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立式数控铣床主传动系统设计[摘要]本文介绍了立式数控铣床的一些基本概况，简述了机床主传动系统方面的原理和类型，分析了各种传动方案的机理。
立式数控铣床主传动系统包括了主轴电动机、主轴传动系统和主轴组件三部分组成。
本文详细介绍了立式数控铣床主传动系统的设计过程，该立式数控铣床主轴变速箱是靠齿轮进行传动的，主轴箱传动系统采用齿轮传动，传动形式采用集中式传动，主轴变速系统采用多联滑移齿轮变速。
齿轮传动具有传动效率高，结构紧凑，工作可靠、寿命长，传动比准确等优点。
文中介绍了立式数控铣床主传动系统各种传动方案优缺点的比较、主传动方案的选择和确定、主传动变速系统的设计计算、主轴组件的设计、轴承的选用基润滑、关键零件的校核、以及主轴电动机的控制等设计过程。
[关键词]数控机床；立式数控铣床；主传动系统；主轴组件；轴承；主轴电动机The sign type number controls the miller lord to spread tomove the system designAbstract：this text introduces the sign type number to control some basic general situations of the miller, Chien says the tool machine lord to spread the principle and types of move the systems, analyzing various mechanism that spreads to move the project.The sign type number controls the miller lord to spread to move the system to include the principal axis electric motor, principal axis to spread to move the system and the principal axis module three partses to constitute.Detailed introduction of this text the sign type number controls the design process that the miller lord spreads to move the system, should the sign type number control the miller principal axis to become soon the box is to is carry on by wheel gear to spread to move of, the principal axis box spreads to move the system adoption wheel gear to spread to move, spreading to move the form adoption concentration type to spread to move, the principal axis become soon many of the system adoption slip to move the wheel gear to become soon.The wheel gear spreads to move to have to spread to move the efficiency high, the structure tightly packed, work credibility, the life span is long, spreading to move than accurate etc. advantage.It introduced the sign type number to control the miller lord to spread to move various comparison, lord that spreads to move the project merit and shortcoming of system to spread in the text the choice and assurance, lords of move the projects spread to move to become soon system of design, bearings of design calculation, the principal axis module choose the control of the school pit, and the principal axis electric motor of use the lubrication, the key spare parts etc. the design process.Key words：the number controls the tool machine;The sign type number controls the miller;The lord spreads to move the system;Principal axis module; Bearings; Principal axis electric motor.目录引言 (1)第一章绪论 (2)1.1概述 (2)1.2数控机床的发展 (3)第二章立式数控铣床主传动系统方案的确定 (9)2.1对立式数控铣床主传动系统简介 (9)2.2对立式数控铣床主传动系统的要求 (9)2.3主传动的类型及方案选择 (10)第三章主传动变速系统主要参数计算 (12)3.1计算切削功率 (12)3.1.1切削力的计算 (12)3.1.2切削功率的计算 (12)3.1.3主轴转速范围的确定 (13)3.2计算主传动功率 (13)3.3分级变速箱的传动系统的设计及主轴电动机的功率的确定 (14)3.3.1变速级数Z 的确定 (14)3.3.2电动机的功率的确定 (15)3.3.3电动机参数 (15)3.3.4分级变速箱的传动系统变速机构的确定 (16)第四章主轴组件设计 (17)4.1 概述 (17)4.1.1轴的分类 (17)4.1.2主轴材料 (17)4.2主轴结构设计 (17)4.2.1主轴部件应满足的基本要求 (18)4.2.2轴的结构设计 (19)4.2.3草拟轴上零件的装配方案 (19)4.2.4轴上零件的定位 (20)4.2.5各轴段直径与的确定 (20)4.2.6提高主轴强度的措施 (21)4.2.7轴的结构工艺性 (22)4.3主轴强度的校核 (22)4.3.1按扭转强度进行计算 (22)4.3.2强度校核计算 (23)第五章轴承的设计 (27)5.1 概述 (27)5.2轴承的类型选择 (27)5.3轴承游隙等级的选择 (28)5.4轴承的寿命计算 (28)5.4.1轴承布局 (28)5.5轴承装置的设计 (29)5.5.1轴承的配置 (29)5.5.2轴承的配合 (30)5.5.3轴承的润滑 (31)5.5.4轴承的密封 (32)第六章数控铣床主轴电气控制系统设计 (33)6.1控制方式选择 (33)6.2PLC 的简单介绍 (33)6.4.1可编程控制器的由来 (33)6.4.2可编程控制器的现状 (33)6.4.3可编程控制器的分类 (33)6.2.4可编程控制器的特点 (35)6.2.5PLC 的应用领域 (35)6.3主轴电动机控制 (36)总论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)引言制造业是一个国家或地区经济发展的重要支柱，其发展水平标志着该国或地区经济的实力，科技水平，生活水准和国防实力。
数控机床进给系统传动设计及数控系统设计摘要数控车床又称数字控制（Numbercal control，简称 NC）机床。
它是基于数字控制的，采用了数控技术，是一个装有程序控制系统的机床。
它是由主机，CNC，驱动装置，数控机床的辅助装置，编程机及其他一些附属设备所组成。
此次设计包括机床的总体布局设计，纵向进给设计。
其中着重介绍了立柱和底座的结构及选用原则，系统地对结构和布局等环节进行了介绍。
包括结构选择、材料选择、参数选择等。
用数值解析法对数控铣床的床身结构进行了校核。
关键词：数控机床；数控系统；电动机Control System Design of Econmical NC LatheAbstractThe numerical control lathe called the numerical control (Numbercal Control, is called NC) the engine bed. It is based on the numerical control, has used the numerical control technology, is loaded with the procedure control system the engine bed. It is by the main engine, CNC, the drive, the numerical control engine bed auxiliary unit, the programming machine and other some appurtenances is composed.This design including the engine bed overall layout design, longitudinal enters for the design,Also summarizes the technical parameters. Which focuses on the column and the base structure and selection principles, systematically structure and layout and other aspects were introduced. Including structure selection, material selection, parameter selection. Numerical analysis method using CNC milling machine bed structure were checked.Keywords ： Numerical control;Open-loop ； Step motor目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第 1 章绪论 (1)1.1数控机床的课题研究意义 (1)1.2数控机床的发展及趋势 (1)1.3数控铣床的工作原理、特点和结构及分类 (3)第 2 章数控机床机械结构 (6)2.1进给系统组成 (6)2.2传动系统方案确定 (7)2.3齿形带传动设计 (9)2.3.1带和带传动 (10)2.3.2齿形带的选择 (11)2.4丝杠螺母设计 (13)2.4.1滚珠丝杠螺母副类型选择 (14)2.4.2滚珠丝杠螺母副型号及其校核 (15)第 3 章进给传动部件的选型 (18)3.1导轨的设计 (18)3.1.1导轨概述 (18)3.1.2直线运动导轨副的基本截面形状分类 (19)3.1.3直线滚动导轨的选型 (21)3.2滚珠丝杠的设计 (23)3.2.1 滚珠丝杠螺母副概述 (23)3.2.2滚珠丝杠螺母副的循环方式 (24)3.2.3 滚珠丝杠间隙与调整 (26)3.2.4滚珠丝杠的选定原则 (28)3.2.5滚珠丝杠螺母副支撑方式的选择以及轴承的选择 (29)3.3电机的选择 (35)3.3.1电机概述 (35)3.3.2交流、直流电机的调速原理 (35)3.3.3交流伺服电动机的选择 (41)3.4联轴器选择 (42)第 4 章 Z 向进给传动部件的设计 (44)4.1主切削力及其切削分力计算 (44)4.2导轨摩擦力计算 (45)4.3直线滚动导轨的选型与计算 (46)4.4滚珠丝杠的设计计算 (48)4.4.1计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力 (48)4.4.2滚珠丝杠的动负荷计算与直径估算 (48)4.4.3滚珠丝杠螺母副的承载能力校荷 (55)4.5机械传动系统的刚度计算 (59)4.5.1机械传动系统抗拉刚度计算 (59)4.5.2 滚珠丝杠螺母副扭转刚度计算 (62)4.6 机械传动系统的动态分析 (63)4.7 机械传动系统的误差计算与分析 (64)4.8 滚珠丝杠精度等级确定 (65)总结 (67)致谢 (69)参考文献 (70)数控车床控制系统设计第1章绪论1.1数控机床的课题研究意义数控机床具有经济实用，结构简单，操作方便，价格低廉的特点，驱动电机采用步进电动机，多数采用开环控制，由于数控系统具有较高的性能价格比，因而广泛地应用于机床产品的升级换代和普通普通机床的技术改造上。
数控铣床伺服进给系统设计摘要：本设计主要有完成数控铣床的是铣床的进给系统设计，它主要是由X方向进给系统设计，在经过认真的分析后，确定了该方案，然后依据有关参数设计了X向的进给。
控制系统的CPU采用凌阳单片机，显示器采用了液晶显示器，使用丝杠副实现X向的进给，通过进行经济分析后，产品设计合理。
关键词：数控铣床；丝杠；工作台1课程内容的发展前景和意义1.1课题内容的发展前景市场的开放性和全球化，促使机床产品的竞争日趋激烈，而决定机床产品竞争力的指标是产品的开发时间（Time）、产品质量（Quality）、成本（Cost）、创新能力(Creation）和服务（Service）。
用户在追求高质量产品的同时，会更多地追求低的价格和短的交货期。
这就要求企业改变过去传统的设计、生产和管理模式，最大限度地利用虚拟设计手段，以提高产品的质量和性能，降低成本，并努力缩短交货期，同时还需要快速响应市场和用户的变化，利用有利时机快速抢占市场。
美国制造业在50至60年代主要以扩大生产规模作为企业竞争力的第一要素，而在70年代竞争力的第一要素为降低生产成本，80年代为提高产品质量，90年代为市场响应速度。
所以现代每个企业都期望通过提高自身的科技含量，采用先进的设计技术和手段，以加快设计速度，提高设计质量，增强竞争力。
机床总体方案虚拟设计技术就是为适应这种形势的变化而提出来的。
我国世界上机床产量最多的国家，但在国际市场竞争中仍处于较低水平；即使国内市场也面临着严峻的形势，一方面国内市场对各类机床产品特别是数控机床有大量的需求，而另一方面却有不少国产机床滞销积压，国外机床产品充斥市场。
90年国外数控机床在我国市场的占有率仅达15%左右，而95年已达77%。
严重影响我国数控机床自主发展的势头。
这种现象的出现，除了有经营上、产品制造质量上和促销手段上等原因外，一个主要的原因是我国生产的数控机床品种、性能和结构不够先进，新产品(包括基型、变型和专用机床)的开发周期长，从而不能及时针对用户的需求提供满意的产品。
立式数控铣床工作台进给传动系统的设计首先，立式数控铣床的工作台（X轴）进给传动系统需要具备高精度、高刚性和高可靠性的特点。
因此，在设计中需要选择合适的传动方式和传动元件，并进行系统的优化设计。
传动方式有很多种，如直线导轨传动、滚珠丝杠传动、齿轮传动等。
根据立式数控铣床的特点和要求，一般采用滚珠丝杠传动。
滚珠丝杠传动具有传动精度高、刚性好、反应灵敏等特点，适用于高精度的数控铣床。
滚珠丝杠的选择需要考虑工作台（X轴）的负载、速度和精度要求。
一般来说，工作台负载越大，所需密封循环滚珠丝杠的精度越高；而速度越高，所需螺帽的刚性越大。
因此，在设计中需要根据具体要求选择合适的滚珠丝杠规格。
在滚珠丝杠传动系统中，螺帽是受力最大的部件，因此螺帽的设计也是很关键。
螺帽需要具备良好的刚性和耐磨性，以保证传动的稳定性和寿命。
一般来说，尽量选择存在预紧力的预紧螺帽，以减小螺母的游隙，提高传动的精度。
除了滚珠丝杠传动外，还可以考虑结合其他传动方式，如伺服电机等。
伺服电机作为传动设备的一种，能够实现精确的位置控制和高速运动。
在设计中，可以选择合适的伺服电机，并进行精确的校准和调试，以实现更高的工作精度和效率。
此外，还需要考虑工作台（X轴）进给传动系统的润滑方式。
对于滚珠丝杠传动系统，需要进行润滑和维护，以减小运动阻力和摩擦损失。
一般来说，采用中空滑道和滚珠滚道的润滑方式，可以提高传动的平稳性和寿命。
总之，立式数控铣床工作台（X轴）进给传动系统的设计需要根据具体要求选择合适的传动方式和传动元件，并进行系统的优化设计。
通过合理的设计和选择，可以提高机械性能和工作精度，满足不同加工要求。
同时，对传动系统的润滑和维护也需要重视，以保证系统的可靠性和寿命。
数控铣床传动系统设计学院：＿＿机械工程学院＿专业：＿机械维修及检测技术教育班级：＿学号：姓名：指导教师：＿＿＿课程设计目录第一章立式数控铣床工作台（X轴）设计 (1)1.1 概述 (1)1.2 设计计算 (2)1.3 滚珠丝杆螺母副的承载能力校验 (12)1.4 传动系统的刚度计算 (14)1.5 驱动电动机的选型与计算 (17)1.6 机械传动系统的动态分析 (20)1.7 机械传动系统的误差计算与分析 (21)1.8 确定滚珠丝杠螺母副的精度等级和规格型号 (23)第二章数控机床控制系统设 (25)2.1 设计内容 (25)总结与体会 (32)参考文献 (33)第一章立式数控铣床工作台（ X 轴）设计1.1 概述1.1.1技术要求工作台、工件和夹具的总重量m =860kg（所受的重力W=8600N），其中，工作台的质量m0=460kg（所受的重力W0=4600N）；工作台的最大行程Lp =560mm；工作台快速移动速度v max=15000mm min；工作台采用滚动直线导轨，导轨的动摩擦系数u=0.01, 静摩擦系数u0 =0.01；工作台的定位精度为25um，重复定位精度为18um；机床的工作寿命为20000h（即工作时间为 10 年）。
机床采用伺服主轴，额定功率PE=5.5kw，机床采用端面铣刀进行强力切削，铣刀直径D=100mm，主轴转速 n=280r / min，切削状况如表 2-1 所示。
表 2-1 数控铣床的切削状况切削方式进给速度 /( m/ min )时间比例/(%) 备注主电动机满功率条件下强力切削0.6 10切削一般切削0.8 30 粗加工精加工切削 1 50 精加工空载条件下工作台快速快速进给15 10进给1.1.2总体方案设计为了满足以上技术要求，采取以下技术方案。
（1）对滚珠丝杠螺母进行预紧；（2）采用伺服电动机驱动；（3）采用锥环套筒联轴器将伺服电动机与滚珠丝杆直连；（4）采用交流调频主轴电动机，实现主轴的无级变速。
立式数控铣床工作台进给传动系统的设计
一、概述
立式数控铣床工作台（X轴）进给传动系统是立式数控铣床的重要组成部分，用于实现工件在X轴方向进给的动作，主要由主轴、进给传动系统、X轴轴承和X轴导致等组成。
X轴进给传动系统的设计要考虑到主轴转速和负载，确保精度要求，以及简单可靠的结构和易于操作、维修的特点，它具有低噪声、低振动及定位精度高等特点。
二、系统要求
1、主轴转速：4,000~4,500RPM
2、负载：20kg
3、定位精度要求：±0.02mm
4、运行噪声：≤85dB
5、振动指数：1.3m/s2
6、运行环境：温度-5℃~40℃。
湿度：≤75%
三、X轴进给传动系统的结构
X轴进给传动系统由主轴、进给系统、X轴轴承、X轴导轨和控制系统组成。
1、主轴
主轴是传动系统的核心部件，主要用于接收变压器输出的电流，并依靠主轴转速实现X轴的行走，运行时需要考虑变压器负载、外形尺寸和精度等要求。
2、进给系统
进给系统由进给部件、芯轴、锥齿轮和减速器等组成，主要用于实现X轴的运动，其中锥齿轮和芯轴采用热处理进行硬度提高，以满足进给精度要求。
3、X轴轴承。
立式数控铣床主传动系统的设计
立式数控铣床主传动系统一般采用电机驱动直接带动铣刀进行加工。
其设计应满足以下要求：
1. 动力匹配：根据铣削工艺要求选用适合的电机型号和规格，保证动力匹配，满足加工的需要。
2. 传动系统：主传动系统应采用独立的齿轮或皮带传动机构，带有润滑装置，以确保系统的可靠性和寿命。
3. 变速系统：针对不同的加工工艺，应设计带有变速机构的传动系统，以便根据不同的铣削要求调节加工速度和进给速度。
4. 控制系统：为了实现数控操作，主传动系统应与控制系统配合，实现快速、精确、稳定的加工操作。
5. 安全装置：为了确保操作人员的安全，主传动系统应配备过载保护和紧急停车装置。
综合以上几点，我们可以设计出一个可靠、精确、高效的立式数控铣床主传动系统。
开题报告1、数控铣床简介1.1 数控铣床地构成数控铣床一般由数控系统(CNC>、伺服驱动系统、机械零件等几大多半构成. <1）数控系统数控系统是机床运动控制地中心 , 往常数控铣床都配有高性能、高精度、集成软件地微机数控系统 , 拥有直线插补、圆弧插补、刀具赔偿、系统故障自诊疗等功能 , 能达成绝大多半地基本铣削以及镗削、钻削、攻螺纹等循环加工.<2）伺服驱动系统伺服驱动系统由伺服驱动电路和伺服驱动装置构成 ,并与机床地履行零件和机械传动零件构成数控机床地进给系统 .伺服系统有开环、闭环和半闭环之分 . 在[1]半闭环和闭环伺服系统中还需地点检测装置.<3）机械零件机械零件包含：主运动零件 ,进给运动零件如工作台、拖板、床身等支撑零件 , 别的 , 还应当有冷却、润滑、排屑、转位和夹紧等协助装置 .1.2 数控铣床地构造数控铣床地构造如图 1.1,数控铣床进给传动装置由 X 、Y 、 Z 轴构成 ,本课题只设计 Z 轴进给传动装置 .图 1.1 立式数控铣床地构造1.3 数控铣床地用途和工艺特色铣床是用铣刀进行切削加地机床 ,在铣床上 ,用不一样铣刀能够对平面、斜面、沟槽、台阶、 T 形槽、燕尾槽等表面进行加工 , 此外配上分度头或展转台还能够加工齿轮、螺旋面、花键轴、凸轮等各样成型表面 . 故铣床地全能性强 , 应用范围很广 . 铣床地工艺特色以下：( 1>铣床地主轴带动铣刀作旋转主运动；( 2>铣刀是多齿、多刃连续进行切削；( 3>多半铣床由工作台带动工件作直线进给运动；( 4>铣刀在切削时 , 每个刀齿地切削过程是断续地 , 同时参加切削地齿数是变化地 , 每个刀齿地切削厚度也是变化地 , 所以简单惹起机床振动；( 5>铣削时 , 铣刀同时参加切削地齿数许多 , 便于采纳较大地铣削速度和进给给量 , 因此生产效率高 .2、数控铣床进给传动装置设计要求数控铣床伺服进给系统是由伺服驱动电路、伺服驱动装置、机械传动机构及履行零件构成 .2.1 伺服系统机械传动构造设计特色为确立伺服系统地定位精度和工作稳固性, 在机构传动构造设计上都要求无空隙、低摩擦、高刚度、高谐振以及适合地阻尼比. 为了达到这些要求, 机械传动构造地设计中应尽量采纳低摩擦传动副如转动导轨、静压导轨、贴塑导轨、滚珠丝杠等 , 以减小摩擦力；经过选区用最正确降速比来降低惯量；采纳预紧地方法提升传动刚度；用消隙地方法减小反向死区偏差等 , 此中最重要地是提升传动刚度和降低惯量 .2.2 伺服系统对伺服电机地要求<1）从最低速到最高速电机都能安稳运行,转矩颠簸要小 ,特别在低速如 0.1r /min 或更低速时 ,仍有安稳地速度而无爬行现象；<2）电机应拥有大地较长时间地过载能力,以知足低速大转矩地要求；<3）为了知足迅速响应地要求,电机应有较小地转动惯量和大地堵转转矩,并拥有尽可能小地时间常数和启动电压；<4）电机应能随屡次启动、制动和反转.沟通伺服已占有了机床进给伺服地主导地位,并跟着新技术地发展而不停完善 ,详细表此刻三个方面 .一是系统功率驱动装置中地电力电子器件不停向高频化方向发展 ,智能化功率模块获得普及与应用；二是鉴于微办理器嵌入式平台技术地成熟 ,将促使先进控制算法地应用；三是网络化制造模式地推行及现场总线技术地成熟 ,将使鉴于网络地伺服控制成为可能 .[2]3、整体设计方案论证3.1 数控机床 Z 轴传动装置构造 <如图 3.1）图 3.1 数控机床 Z 轴传动装置构造3.2 数控系统地选择交/直流伺服电动机拖动 ,编码器反应地半闭环数控系统：半闭环系统检测元件安装在中间传动件上 ,间接丈量履行零件地地点 ,只好赔偿系统环路内部部分元件地偏差 ,所以 ,它地精度比闭环系统地精度低 ,可是它构造与调试都较闭环系统简单 .在将角位移检测元件与速度检测元件和乘机服电动机做成一个整体时则无需考虑地点检测装置地安装问题 .3.3 传动机构择选本课题采纳地是滚珠丝杠螺母副 . 由于滚珠丝杠螺母副是一种低摩擦、高精度、高效率地机构 , 在数控机床上获得宽泛应用 . 当丝杠和螺母相对运动时 , 滚珠沿丝杠螺旋槽滚道转动 , 所以丝杠和螺母之间基本上为转动摩擦 . 而且滚珠丝杠螺母副地动<静）摩擦系数相差极小 , 配以转动导轨 , 起动力矩很小 , 运动敏捷 , 低速时不会出现爬行 . 滚珠丝杠螺母机构是展转运动与直线运动互相转动地传动装. [3]它拥有以下长处 :<1）摩擦损失小、传动效率高传动效率可达 92%--96%,是一般丝杠传动地3～4 倍, 而驱动转矩仅为滑动丝杠螺母机构地 25%；<2）运动安稳 , 摩擦力小、敏捷度高、低速时无爬行；<3）轴向刚度高、反向定位精度高由于能够完整除去丝杠与螺母之间地空隙并可实现滚珠地预紧 , 因此轴向刚度高 , 反向时无空行程 , 定位精度高；<4）滚珠丝杠螺母副主要零件均经过热办理 , 其滚道表面地硬度值可达 60—62HRC, 因此耐磨性好 , 寿命长 , 精度稳固性好；<5）由于摩擦因数小、不可以自锁 , 因此该机构地传动拥有可逆性 , 在作垂直运动时应加装防备逆转地装置 , 防备工作台因自重而降落 .由于滚珠丝杠螺母副与一般丝杠螺母副对比有这么多地长处,所以,此题目采纳滚珠丝杠螺母副 .3.4 导轨副选择当前在数控机床上主要使用以下两种种类导轨：<1）贴塑导轨：是以聚四氟乙烯为基体, 加入青铜粉、二硫化钼和石墨等填充剂混淆烧结而成 . 它拥有摩擦特征好、耐磨性好、减振性好等特色, 这类导轨[4]已经在中、小型数控机床上宽泛应用.由于其工艺较简单, 对原有滑动导轨不需作大地变动 , 故在一般机床数控机床改装上应用宽泛.<2）涂塑导轨：它是以环氧树脂为基体 , 加入二硫化钼和胶体石墨以及铁粉等混淆而成 , 再配以固化剂调匀涂刮或注入导轨面 . 这类涂塑导轨拥有优秀地摩擦特征和耐磨性 , 可使用在大型、重型数控机床上.经过剖析与比较联合实质产品所需求地加工精度 , 此题改造地数控铣床地导轨副采纳贴塑导轨以知足设计任务书地要求 .4、参数选择依据设计要求并参照实质状况, 初步选定机床主要参数以下：表 4-1 机床主要参数工作台宽度×长度400×1200mm工作台最大纵向行程300mm工作台最大横向行程500mm主轴箱最大垂直行程400mm主轴调速无级调速主轴功率 5.5KW电机额定转速1500 r/min5、进度安排表 5-1 进度安排次序阶段安排计划达成内容备注1 1-4 周外文翻译、开题报告、文件综述2 4-7 周结束机械设计部分并达成大多半零件图3 8-12 周电气设计并结束机械设计部分4 13-14 周检查、改正设计与计算5 15-16 周撰写毕业设计论文及准备辩论参照文件[1] 廖成效主编．数控技术．武汉：湖北科学技术第一版社．2000.5[2] 王贵明．数控适用技术．北京：机械工业第一版社,2000 ．7[3]天津市机械项目学会．机床电气设施及维修．1984． 3[4]范超毅等编．数控技术课程设计．武汉：华中科技大学第一版社．2007.5。
