平面连杆机构及其设计•、连杆机构若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。
二、连杆机构的分类1、根据构件之间的相对运动分为:平面连杆机构，空间连杆机构。
2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等。
三、平面连杆机构的特点1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。
2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构不足之处：1）不宜于传递高速运动。
2）可能产生较大的运动累积误差。
§2-1平面四杆机构的基本形式、演变及其应用、平面四杆机构的基本茫式在连架杆中，能 绕其轴线回转360。
连架杆者称为曲柄；仅能绕其轴线往复摆动 者称为摇杆。
1） 曲柄摇杆机构:两连架杆中,一个为曲柄, 而另一个为摇杆。
2） 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。
连架检机架连杆23 43）双两连架杆均为摇杆。
二平面四杆机构的演变1转动副转化为移动副/・,/丄/13B/aa2C3As - l ABsin (p导杆机构曲柄滑块机构3扩大转动副c・―・—・e・ c2§2-2平面四杆机构设计中的共性问题\平面四杆机构有曲柄的条件平面四杆机构输出件的急回特性三、平面机构的压力角和传动角、死点四、运动的连续性・、平面四杆机构有曲柄的条件UU d+a欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足a+dWb+c (4-1)|d-a|2|b-c| (4-2)(1)若dMa,则可得a+bWc+d (若b>c)a+cWb+d (若c>b) 从而可得「aWby aWc—J aWd I(2)若dWa 则可得 fd + a <b + c* d + b < a + c (b > c) d + c< a + b (c >b) 平面连杆机构有曲柄的条件:1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最 短杆;2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆 的杆长之和。
