20160310_台达伺服位置控制的应用和调试

伺服的控制原理与应用1. 引言伺服系统是一种广泛应用于工业控制领域的控制系统，可以精确控制输出位置、速度和力等参数。

本文将介绍伺服的控制原理和应用。

2. 伺服系统的基本原理伺服系统由控制器、执行器和反馈装置组成。

控制器根据反馈信号对执行器施加控制，从而使系统输出达到期望值。

2.1 控制器控制器负责接收输入信号并根据系统要求调整输出信号。

常见的控制器类型包括PID控制器和模糊控制器。

2.2 执行器执行器是伺服系统的动力来源，用于改变系统输出状态。

常见的执行器包括伺服电机、伺服阀等。

2.3 反馈装置反馈装置用于测量系统的输出状态，并将其反馈给控制器。

常见的反馈装置包括编码器、传感器等。

3. 伺服系统的应用伺服系统广泛应用于各种工业控制场景中，下面将介绍几个常见的应用案例。

3.1 机械加工在机械加工领域，伺服系统常用于控制数控机床的进给轴和主轴。

通过精确控制伺服电机的转速和位置，可以实现高精度的加工操作。

3.2 机器人控制伺服系统在机器人控制中起着至关重要的作用。

通过控制机器人关节的位置和力，可以实现精确的运动控制和物体抓取。

3.3 自动化包装在自动化包装生产线上，伺服系统可以控制物体的定位和运动速度，从而实现高效的包装操作。

3.4 纺织机械在纺织机械行业，伺服系统常用于控制织机的进给和提花等操作，以实现织物的高质量生产。

4. 伺服系统的优势和挑战伺服系统具有以下优势： - 高精度控制能力，可满足精密操作需求； - 快速响应能力，适应快速变化的工作环境； - 可编程性，便于实现复杂的控制算法。

然而，伺服系统也面临一些挑战： - 成本高，需要额外的硬件和人力投入； - 需要专业的知识和技能进行调试和维护； - 在一些特殊工作环境下，可能会受到干扰或故障。

5. 结论伺服系统是一种重要的工业控制技术，具有广泛的应用前景。

通过掌握伺服系统的控制原理和应用，可以更好地应用伺服技术解决实际问题，提高生产效率和产品质量。

台达伺服如何快速调机
本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。

一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。

二：配线
（2）信号与配线
请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。

但请注意，1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49脚COM-）;2.
驱动器均需SERVOON，如参数没有变动，PIN9脚DI1SON信号需导通。

您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF；3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN32，PIN31，PIN30与PIN45等COM-脚短路。

台达伺服位置控制的应用和调试1PLC和伺服驱动器的接线方式天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动；14号端子，COM-；35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源）37号端子，伺服方向；41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。

2伺服参数调试2.1脉冲个数确定le如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下：分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45式中：P1-44，电子齿轮比分子P1-45，电子齿轮比分母（一般不动）再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

2.2参数调试2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式；P1-01 设为00 ，表示位置控制模式；P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止；P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算；P1-44，电子齿轮比分子；P1-45，电子齿轮比分母；P2-15，设为122；P2-16，设为123；P2-17，设为121。

2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。

否则的话会导致伺服驱动器报警。

此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。

如何应用伺服电机的三种控制方式今天来聊一聊伺服电机的三种控制方式一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

大多数人想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的？速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。

位置控制是通过发脉冲来控制的。

具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。

那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。

如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm。

如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

X1Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除4DOP-A 人机ASDA 伺服驱动器【控制要求】● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面绝对定位演示画面【元件说明】【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】台达伺服驱动器码器DO_COMSRDY ZSPD TPOS ALAM HOME【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

【控制程序】M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为 200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警【程序说明】●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。

●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在100 0转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

伺服控制器的在线调试和离线调试方法伺服控制器是一种广泛应用于自动化设备中的关键组件，用于精确控制电动机的运动。

为了确保伺服系统的稳定性和高效性，对伺服控制器进行调试是非常重要的。

在本文中，将介绍伺服控制器的在线调试和离线调试方法。

一、在线调试方法在线调试方法是指通过连接计算机与伺服控制器进行实时通信并对其进行调试。

下面将介绍几种常用的在线调试方法。

1. 参数调整在线调试的第一步是调整伺服控制器的参数。

通过电脑连接伺服控制器的调试软件，可以在实时监测电动机运动的过程中，对伺服控制器的参数进行调整。

例如，调整速度环、位置环等参数，以提高伺服系统的性能。

2. 功能测试在参数调整完成后，需要对伺服控制器的功能进行测试。

这包括测试伺服控制器的位置跟踪性能、速度响应性能、力矩控制性能等。

通过对伺服控制器的功能进行测试，可以检测其是否正常工作，并进行必要的调整以优化性能。

3. 故障排除在线调试还包括故障排除。

当伺服控制器出现故障或异常时，可以通过在线调试来识别问题的根本原因，并进行相应的修复。

通过观察监测数据，比如电流、速度、位置等，可以定位和解决故障。

二、离线调试方法离线调试方法是指在没有实际连接到伺服控制器的情况下对其进行调试。

下面将介绍几种常用的离线调试方法。

1. 仿真软件离线调试的一种常见方法是使用伺服控制器的仿真软件。

这些仿真软件可以模拟伺服控制器的工作环境，并提供一个可视化的界面，以便进行参数调整和功能测试。

通过仿真软件，可以在没有实际硬件设备的情况下进行调试，从而节省时间和成本。

2. 离线调试器伺服控制器通常会提供离线调试器，用于在没有实际硬件设备的情况下进行调试。

这些离线调试器可以模拟伺服控制器的工作，并提供各种参数调整和功能测试的选项。

通过离线调试器，可以预先测试和优化伺服控制器的性能，以避免后期的实际调试。

3. 脚本编程离线调试的另一种方法是使用脚本编程。

通过编写脚本，可以对伺服控制器进行参数调整、功能测试等操作。

伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它的参数设置对于系统的运行稳定性和性能表现有着至关重要的影响。

正确的参数设置可以使伺服驱动器发挥最佳的性能，提高系统的精度和效率。

本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地应用和调试伺服驱动器。

首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机额定电流、编码器分辨率、速度环参数、位置环参数等。

这些参数是伺服驱动器正常运行的基础，必须根据具体的应用需求进行正确的设置。

其次，根据具体的应用场景和要求，我们需要对伺服驱动器的参数进行调整。

在进行参数设置之前，需要先对系统进行整体的调试和运行测试，以获取系统的动态性能指标。

根据测试结果，可以针对性地调整伺服驱动器的参数，使其更好地适应实际工作环境。

在进行参数设置时，需要注意以下几点。

首先，要根据具体的应用要求，合理选择伺服驱动器的工作模式，包括速度控制模式、位置控制模式等。

其次，要根据实际情况，调整伺服驱动器的速度环参数和位置环参数，以达到最佳的控制效果。

此外，还需要根据具体的电机参数，进行电机参数的设置和校准，确保伺服驱动器能够准确地控制电机的运动。

除了以上的基本参数设置外，还需要注意一些高级参数的设置。

比如，过流保护参数、过压保护参数、过载保护参数等，这些参数的设置对于保护伺服驱动器和电机的安全运行至关重要。

总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作，需要根据具体的应用要求和实际情况进行合理的调整和设置。

正确的参数设置可以提高系统的稳定性和性能，保证系统的正常运行。

希望本文的介绍能够帮助大家更好地应用和调试伺服驱动器，提高工作效率和质量。

以上就是关于伺服驱动器参数设置方法的介绍，希望对大家有所帮助。

如果还有其他问题，欢迎随时咨询。

台达伺服调机步骤简易说明书■f 中达电iB台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书 只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。

一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。

（祥见操作手册）:配线（1）周边装置接线图T”橙冼R , S r T L1 JL2的电源和接线昱否正佛2一确认恫服电机输出U , V , wffl 子相序按线是否正昵m 便用扑部冋生也si 吋需将p ’Dss 开踣，外部冋生屯阻庙:接於■巴c 瑞.掉便用内部冋q ：. 电阻时剧需将P. D 端fei^HP.C 端幵幽4.界警■紧急停止时’利用ALRM^tU 将屯磴按触話（IWC ）断电・U （切断屯机电Jfi.CN3QN1g 连接,湮至上位控" 上住机不一妊是PLC.也可是数挫系辯.等！100W-1KW120 O'230V2KW-S KW S z HH200'230V周服屯机电磁接触擀（MC ）CN2編屈器连按通削字接盂要用到蚂迅 功龜吋才希按CN3 !蚩辈注点爭项驅動器容量電機型號100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750W ASMT-07L250X1KW ASMT-10L250XASMT-10M250X En coder Conn ectorHOUSING:AMP(1-1318118-6)20-29E中迖电直(2)信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。

但请注意，1■无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源(PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接)；也可以外加POWER 供电(+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-); 2■驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。