台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页6.4.1P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

台达伺服说明书台达伺服说明书篇一:各伺服接线说明东源伺服 TSTK 50P主伺服引脚定义摇伺服引脚定义摇床伺服端引脚定义控制端伺服参数主伺服摇伺服东能伺服EPS36P摇床伺服端引脚定义控制端埃斯顿伺服ED主伺服引脚定义36P 摇伺服引脚定义20P主伺服端引脚定义控制端摇床伺服端引脚定义控制端英迈克伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服说明书篇二:台达伺服电机作往复运动方案说明台达伺服电机作1800mm往复运动我用的台达伺服电机作1800mm往复运动。

电机配1:30的减速器带动同步带轮(带轮直径是130mm)，如何计算所发脉冲个数，伺服电机的额定转速是3000r/m,那所发最大脉冲频率是多少呢, 如何计算呢。

有公式吗带轮直径是130mm那伺服电机带减速机输出端转一圈就是3.14*130=376.8mm，您需要在1800的行程内做往返运动，1800/376.8=4.777圈。

这里没有说明需要一趟1800mm的时间，假设您需要10s来完成一个1800mm，那么减速机10S完成4.777圈。

减速机输出转速=4.777/10*60=28.66r/min，这个转速在3000/30=100R/min以内，所以是可行的。

伺服电机转速就是28.66*30=859.8r/min。

您问的是脉冲频率，那就是用伺服电机的位置控制模式。

台达伺服应该是也10000ppr的分辨率，也就是走一圈要10000个脉冲。

根据驱动器里的电子齿轮比设置，假设分子分母都是1，那么控制器需要发10000个脉冲电机走一圈。

10000*859.8/60=143300HZ,也就是14K左右的频率。

如果电子齿轮比设置为2，那就需要7K左右的频率。

台达伺服说明书篇三:【伺服系统】自学手册一、伺服系统概述1、行业包装是潜力最大的行业市场，印刷行业也是潜力较大行业。

同时，伺服产品在玻璃加工、汽车、医疗设备、通信、安防、仪器和试验装置上也大量使用。

台达B2伺服电机参数调节简介本文档旨在提供有关台达B2伺服电机参数调节的指导。

台达B2伺服电机是一种高性能的伺服驱动器，通过调整其参数可以实现更好的运行性能和精确度。

参数调节方法以下是台达B2伺服电机参数调节的方法：1. 位置模式参数调节：位置模式参数调节：- 位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。

较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。

较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

- 位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。

较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。

较低的I值可能会导致位置稳定度不够。

根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。

位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。

较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。

较低的I值可能会导致位置稳定度不够。

根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。

2. 速度模式参数调节：速度模式参数调节：- 速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。

较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。

较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

- 速度环参数I：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度稳定度。

台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。

一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；；注意安装环境注意安装环境。

（。

（祥见操作手册祥见操作手册祥见操作手册））二：配线（1） 周边装置接线图（2） 信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。

但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（PIN17脚VDD 与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND 接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON ，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。

您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开 关量来控制它的ON-OFF ； 3.如果您没有用到CW ，CCW 禁止极限和外加 急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。

（3） 编码器接线1．編碼器引出線連接頭規格：驅動器容量 電機型號 Encoder Connector定義100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750WASMT-07L250XHOUSING:AMP (1-1318118-6)A1KW ASMT-10L250X ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KWASMT-50M250X20-29 17-#16MS3106B20-29SB端子定義內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 BRAID SHELDB 端子 A BCD F G S RA/AB/BZ/Z5VGND線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，，而隔離網線要確實與SHIELD 端相連接端相連接！2．CN2接头定义：附件附件：：电子齿轮比设定步骤1. 确认机械规格确认机械规格与电子齿比设定相关的要素有：齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。

台达伺服手册台达伺服手册一、产品概述1.1 产品介绍台达伺服系统是一种高性能的运动控制设备，它具有稳定的控制性能和精准的位置、速度和力控制能力。

1.2 产品特点- 高性能：台达伺服系统具有高达100kHz的控制带宽，能够实现高速、高精度的运动控制。

- 可编程性：通过PLC或其他控制软件，用户可以编写自定义的运动控制程序，灵活适应各种应用。

二、系统组成2.1 伺服驱动器伺服驱动器是台达伺服系统的核心组件，它通过接收控制信号来驱动伺服电机实现运动控制。

2.2 伺服电机伺服电机是伺服系统的执行器，它通过转动来控制运动装置，实现位置、速度和力的精确控制。

2.3 控制器控制器是伺服系统的大脑，它接收来自外部的控制信号，并根据设定参数调节伺服驱动器和伺服电机的运动。

三、安装与调试3.1 硬件安装- 步骤一、安装伺服驱动器到机架上。

- 步骤二、将伺服电机与驱动器连接起来。

- 步骤三、接通电源，进行电气连接。

3.2 软件配置- 步骤一、安装伺服系统配置软件。

- 步骤二、连接控制器与电脑。

- 步骤三、通过配置软件设置伺服系统参数。

3.3 调试步骤- 步骤一、伺服系统上电。

- 步骤二、进行伺服电机的回零操作。

- 步骤三、进行位置或速度控制试验。

四、应用案例4.1 控制台达伺服系统广泛应用于工业领域，通过精确的运动控制，实现的自动化操作。

4.2 电动汽车动力系统台达伺服系统也被应用于电动汽车的驱动系统中，通过精确的控制，提高了电动汽车的性能和操控性。

五、常见问题解答5.1 伺服系统无法上电怎么办？- 检查电源是否正常连接。

- 检查电源开关是否打开。

- 检查电源线是否损坏。

5.2 伺服系统无法控制伺服电机怎么办？- 检查控制信号线是否正确连接。

- 检查控制器是否设置正确的参数。

- 检查伺服驱动器是否出现故障。

六、附件本文档涉及附件详见附件部分。

七、法律名词及注释1、PLC：Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，是一种数字运算器，用于对现场的机械和电气设备进行控制和管理。

我接触伺服电机的时间只有十来天，下面是我收集的基础的知识，希望对出学者有帮助：来源于：的论坛帖子中。

问：控制方式中的"位置","速度","转矩"有什么分别？答：位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。

位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成PID控制算法；使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID位置控制算法，然后通过D/A输出；一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。

另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。

扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。

多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。

、这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。

位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。

速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。

使输出速度与输入速度信号保持一致。

转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。

电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。

问：什么是插补？答：所谓的插补（Interpolate），是指在轨迹起点和终点之间的数据密化。

因为用多个坐标轴来形成任何轨迹时，在微观上（插补周期）看，都是用很小的直线段去逼近曲线，那么如何生成这些直线段才能够保证最接近目标曲线并且算法简单呢？这就是所说的插补方法。

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。

1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，电流环的输入值和电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。

电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在系统进行速度和位置控制的同时系统也在进行电流/转矩的控制以达到对速度和位置的相应控制。

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，速度环输入值和速度环反馈值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出到电流环。

速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。

速度环控制包含了速度环和电流环。

3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲，外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，位置环输入值和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分调节）后输出和位置给定的前馈值的和构成速度环的给定。

位置环的反馈也来自于编码器。

位置控制模式下系统进行了3个环的运算，系统运算量大，动态响应速度最慢。

编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。

而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。

三种控制模式位置控制：通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的数量来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。

本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。

2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。

伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。

它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。

這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。

3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。

按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。

請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。

4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。

這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。

通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。

5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。

根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。

另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。

6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。

這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。

在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。

7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。

在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。

另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。

總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。

台达伺服基本参数设置台达伺服系统是一种采用伺服制动器及其控制方式，使电机运行具有闭环反馈调整运动控制系统，可广泛应用于机床、冲压机、包装机、印刷机械、纺织机械和自动化设备等领域。

以下是台达伺服系统的一些基本参数设置。

首先，设置伺服系统的使能信号。

伺服使能信号通常是通过外部的开关或PLC控制，当使能信号为高电平时，伺服系统处于工作状态，可以接收控制信号，当使能信号为低电平时，伺服系统处于停止状态。

其次，设置伺服系统的反馈方式。

台达伺服系统有多种反馈方式可选择，包括光电编码器、绝对值编码器和Hall传感器等。

通过将反馈装置安装在伺服电机上，可以实时检测电机的位置和速度，从而实现精确的位置控制。

然后，设置伺服系统的运行模式。

台达伺服系统有多种运行模式可选择，包括位置模式、速度模式和力矩模式等。

在位置模式下，伺服系统可以根据设定的位置信号驱动电机进行定位控制；在速度模式下，伺服系统可以根据设定的速度信号控制电机的运行速度；在力矩模式下，伺服系统可以根据设定的力矩信号控制电机输出的力矩大小。

接下来，设置伺服系统的加减速时间。

加减速时间是指电机从静止状态到达设定速度或从设定速度停止所需的时间。

在台达伺服系统中，可以通过调整加减速时间的参数来控制电机的加减速过程，从而实现更加平稳的运动过程。

此外，还可以设置伺服系统的限位信号。

限位信号可以通过设置上限位和下限位来限制电机的运动范围，从而保护设备和工件的安全。

当电机达到上限位或下限位时，伺服系统会立即停止电机的运动。

最后，还可以设置伺服系统的报警功能。

伺服系统的报警功能可以检测电机的异常情况，并及时发出报警信号。

在台达伺服系统中，可以通过设置报警功能的参数来调整报警的触发条件和报警的方式，以确保系统的安全运行。

综上所述，这些是台达伺服系统的一些基本参数设置，包括伺服使能信号、反馈方式、运行模式、加减速时间、限位信号和报警功能等。

通过对这些参数进行合理的设置和调整，可以实现伺服系统的精确控制和稳定运行。

台达B2伺服驱动器台达伺服驱动器恢复出厂设置：A、通电后，P2-08设置为10，断电重启（如遇到无法设置成功请断开使能）。

B、这时出现AL-13，伺服报警（报警内容参照用户手册报警对照表）C、把P2-15设置为0。

P2-16设置为0。

P2-17设置为0.D、重新启动后报警消失注意：进行模式选择后需要重新上电才能生效。

L1C,L2C控制电源接AC220V 。

R-S主回路电源接AC220V注意：通电时尽量使控制电源先得电，主回路电源后得电。

至少同时得电，不能主回路电源先得电。

U-V-W接电机U接电机的红V接电机的白W接电机的黑绿接驱动器接地处短接P-D。

一、位置模式：例：螺杆螺距为5MM，要使每个脉冲当量为1微米。

要求按下启动按钮滑台前进2mm，3s 后后退5mm，再7s后前进3mm，4s后如此循环。

按下停止按钮停止。

A：电子齿轮比分子B：电子齿轮比分母脉冲数x A/B=编码器分辨率（当电子齿轮比为1时，编码器反馈回的脉冲个数，编码器的分辨率为16000）5mm=5000微米5000 x 160/5=160000（由于电子齿轮比分子设置为16时伺服转动过慢，因此放大10倍，设置为160。

）所以滑台要移动2MM那么上位机发送2000个脉冲。

参数设置：P1-00，设置为2,。

脉冲+方向P1-01，设置为0P1-44 设置160 电子齿轮比，分子P1-45 设置为5 电子齿轮比，分母（需要修改分母时必须断开使能）接线：CN1共有44个接头，其中17,11,35短接37接PLC的Y341接PLC的Y014为公共端COM，接PLC输出公共端9为使能端，短接14CN2接编码器接线端子号及端子功能如下两张图：编写PLC程序：二、速度模式例控制要求按下启动按钮伺服电机以500r/min正转，5S后以1000r/min正转，5S后以1500r/min反转如此循环。

按下停止按钮停止。

参数设置参数设置：P1-01 设置为2选择速度模式P1-09 设置为5000 速度1P1-10 设置为10000 速度2P1-11 设置为15000 速度3P2-12 设置为114，DI3功能规划（SP0）P2-13 设置为115，DI4功能规划（SP1）P2-15 设置为106 DI6功能规划（正反转选择端）接线CN1共有44个接头，其中17,11短接34接Y08接Y132接Y29短接14CN2接编码器编写PLC程序：三、扭矩模式例控制要求启动按钮伺服电机以5r/N正转，5S后以6r/N正转，5S后以8r/N反转如此循环。

台达B2伺服电机参数设置指南介绍本文档旨在提供关于台达B2伺服电机参数设置的指南。

通过正确设置伺服电机的参数，您可以优化其运行效果，提高系统性能。

参数设置步骤以下是设置台达B2伺服电机参数的简单步骤：1. 连接电源和通信线缆：确保电源和通信线缆连接正常，并检查连接的稳定性。

2. 进入参数设置模式：使用伺服电机控制器上的按钮或软件，进入参数配置模式。

3. 设置电机型号参数：根据您的电机型号，在参数配置界面中选择正确的电机型号。

4. 设置运行模式参数：根据实际需求，选择伺服电机的运行模式，如位置控制模式、速度控制模式或扭矩控制模式。

5. 设置速度增益参数：根据实际需求，调整速度增益参数，以获得理想的速度控制效果。

6. 设置位置增益参数：根据实际需求，调整位置增益参数，以获得稳定的位置控制效果。

7. 设置限位和过载保护参数：根据实际需求，设置限位和过载保护参数，以保护伺服电机的安全运行。

8. 保存参数设置：在完成参数设置后，确认并保存参数设置。

注意事项在设置台达B2伺服电机参数时，请注意以下事项：- 请确保仔细阅读伺服电机的用户手册，并根据手册提供的指导进行参数设置。

- 不同的应用场景可能需要不同的参数设置。

请根据实际需求进行调整，并在测试过程中进行适当的优化。

- 在参数设置之前，请确认电机和连接线路的正常工作状态，以避免参数设置错误导致的问题。

- 如果您遇到困难或问题，请及时与台达技术支持团队联系，以获取专业的技术支持和指导。

总结通过正确设置台达B2伺服电机的参数，您可以实现更好的运行效果和系统性能。

遵循本指南提供的步骤和注意事项，您可以轻松地完成参数设置过程，并优化伺服电机的性能。

请确保在设置参数之前详细阅读产品手册并遵循台达的建议与指南。

如需帮助，请联系台达技术支持团队，他们将竭诚为您提供专业的帮助和支持。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档1. Delta Position & Torque Servo MotorsThe primary features of these motors include high-speed response, smooth operation, low vibration, and high-torque output. Delta Position & Torque Servo Motors are capable of generating up to 5Nm of continuous torque and up to 7Nm of peak torque. They are also designed to provide excellent motion control accuracy with up to 0.2° repeatability. This makes them ideal for applications that require precise motion control and sustained torque.The motors also offer robust and energy-efficient operation. These motors are engineered to have a long operating life and high efficiency. They are designed with advanced thermal management to keep the motors running at optimum temperatures. Delta Position & Torque Servo Motors are also designed to be vibration-resistant, which helps to reduce noise levels and minimize wear on the motor.Overall, Delta Position & Torque Servo Motors are an excellent choice for applications that require precise positioning control and high torque output. They are extremely reliable and provide excellent performance. They are also designed with advanced features to help ensure that the motors can withstand different operating conditions without any damage.。

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

台达扭矩指令
台达扭矩指令是指在台达伺服系统中，用于设置伺服电机的输出扭矩的命令。

具体的指令格式和参数可能会根据不同的伺服系统型号和版本有所不同，但一般包括以下几个主要的参数：
1. 轴号（Axis Number）: 指定要设置扭矩的伺服轴的编号或名称。

2. 目标扭矩（Target Torque）: 指定要设置的目标扭矩值，单位一般是N•m（牛顿·米）。

3. 加速时间（Acceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的加速时间，单位一般是毫秒（ms）。

4. 减速时间（Deceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到零扭矩的减速时间，单位一般是毫秒（ms）。

5. 渐变时间（Gradient Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的过渡时间，单位一般是毫秒（ms）。

6. 执行模式（Execution Mode）: 指定执行指令的模式，如立即执行、延迟执行等。

通过设置扭矩指令，用户可以控制伺服电机的输出扭矩，从而实现对系统的精准力控制。

这对于柔性生产线、机器人等应用有很大的作用，可以保证系统在不同工况下的力量控制需求。

台达扭矩指令1. 引言台达扭矩指令是一种控制台达电机的指令，用于控制电机的输出扭矩。

本文将详细介绍台达扭矩指令的使用方法、参数设置以及应用场景。

2. 台达扭矩指令的基本原理台达扭矩指令是通过控制电机的电流来实现对输出扭矩的控制。

通过调整电流大小和方向，可以实现不同的扭矩输出。

3. 台达扭矩指令的使用方法3.1 设置电机工作模式在使用台达扭矩指令之前，需要先设置电机的工作模式为“扭矩模式”。

可以通过以下步骤进行设置： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到工作模式设置选项； 3. 选择“扭矩模式”。

3.2 设置目标扭矩值在进入扭矩模式后，需要设置目标扭矩值。

可以通过以下步骤进行设置： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到目标扭矩值设置选项； 3. 输入所需的目标扭矩值。

3.3 启动电机在设置完目标扭矩值后，可以通过启动电机来实现扭矩输出。

可以通过以下步骤进行启动： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到启动选项； 3. 点击启动按钮。

3.4 调整扭矩值在电机运行过程中，可以根据实际需求调整扭矩值。

可以通过以下步骤进行调整：1. 进入电机控制界面； 2. 找到扭矩调整选项； 3. 输入所需的扭矩值。

4. 台达扭矩指令的参数设置台达扭矩指令提供了一些参数可供设置，以满足不同的应用需求。

以下是常见的参数设置选项： - 最大输出电流：用于限制电机输出的最大电流，以保护电机和传动系统。

- 加速时间：用于控制电机从静止状态加速到设定扭矩值所需的时间。

- 减速时间：用于控制电机从设定扭矩值减速到静止状态所需的时间。

- 反转时间：用于控制电机反转方向所需的时间。

5. 台达扭矩指令的应用场景5.1 机械加工台达扭矩指令可以应用于机械加工领域，用于控制切削工具的扭矩输出。

通过调整扭矩值和参数设置，可以实现不同材料的加工需求。

5.2 自动化生产线在自动化生产线中，台达扭矩指令可以用于控制机器人的关节电机。

通过设置目标扭矩值和参数，可以实现精确的运动控制。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档一、导言伺服电机是一种能够通过反馈机制实现精确控制运动的电机。

台达的位置与扭矩模式伺服电机是一款高性能的伺服电机，可以广泛应用于工业自动化领域。

本文档将介绍该伺服电机的基本原理、使用方法和特点。

二、基本原理位置与扭矩模式伺服电机是通过控制电流和位置反馈来实现精确控制的。

其基本原理如下：1.控制电流：伺服电机通过控制电流来控制转矩。

控制电流的大小和方向决定了电机的运动状态。

2.位置反馈：伺服电机通过位置反馈来实时监测当前位置。

位置反馈可以使用编码器等传感器来实现，以便实现精确控制。

三、使用方法1.电机参数设置：在使用之前，需要对伺服电机进行参数设置。

这些参数包括电机类型、最大电流、加速度等。

通过参数设置，可以根据具体需求来调整伺服电机的性能和响应速度。

2.控制方式选择：位置与扭矩模式伺服电机可以支持多种控制方式，如位置模式、速度模式和扭矩模式。

用户可以根据具体应用需求选择合适的控制方式。

3.控制器配置：伺服电机需要与控制器进行连接和配置。

通过控制器，用户可以实现对电机的控制和监控。

4.参数调节：在运行过程中，可能需要对伺服电机的参数进行调节，以达到更好的控制效果。

用户可以根据实际情况对参数进行调整，例如速度PID参数和位置PID参数等。

四、特点1.高性能：台达位置与扭矩模式伺服电机具有较高的响应速度和精度，能够实现精确的位置和扭矩控制。

2.多种控制方式：该伺服电机支持位置模式、速度模式和扭矩模式等多种控制方式，可以根据不同应用需求进行选择。

3.灵活性强：伺服电机具有较高的灵活性，可以适应各种不同的工业自动化应用场景。

4.简化系统结构：通过使用伺服电机，可以简化系统结构并减少设备数量，提高整体系统的可靠性和稳定性。

5.易于安装和调试：伺服电机具有较低的安装和调试难度，可以节约时间和资源。

五、应用范围1.机床行业：用于数控机床的精确控制，提高加工精度和效率。

2.机械手臂：用于工业机械手臂的精确位置和运动控制。

台达伺服电机说明书台达伺服电机说明书一、产品概述台达伺服电机是一种高精度、高可靠性的电动机，具有快速响应、精准控制等特点。

它广泛应用于数控机床、自动化生产线、印刷设备等领域。

二、产品参数1. 额定功率：0.1 kW - 55 kW2. 额定转速：1500 rpm - 6000 rpm3. 额定扭矩：0.3 Nm - 200 Nm4. 控制方式：位置控制、速度控制、扭矩控制5. 通讯接口：RS485、CANopen、EtherCAT等三、产品特点1. 高精度：采用数字式控制技术，能够实现高精度的位置控制和速度控制。

2. 快速响应：响应时间小于1ms，能够快速适应不同的工作负载。

3. 多种保护功能：具有过载保护、过热保护等多种保护功能，确保电机安全运行。

4. 多种通讯接口：支持RS485、CANopen、EtherCAT等多种通讯接口，方便与其他设备进行联网。

5. 可编程性强：具有丰富的编程功能，支持多种编程语言，方便用户进行二次开发。

四、产品安装1. 安装前准备在安装前，需要对电机进行检查，确保电机无损坏、无异响等异常情况。

同时还需检查电源线路是否正确接好。

2. 安装步骤（1）确定安装位置：根据实际需要确定电机的安装位置，确保电机能够正常运转，并且方便维护。

（2）固定电机：将电机固定在安装位置上，并且确保固定牢固。

（3）连接电源线路：根据实际需要连接电源线路，并且确保接线正确。

（4）连接控制器：将伺服控制器与伺服电机进行连接，并且按照说明书进行设置和调试。

五、产品调试在安装完成后，需要对伺服系统进行调试。

具体步骤如下：1. 伺服参数设置根据实际需要设置伺服参数，包括速度、加速度、减速度等参数。

同时还需设置伺服模式和通讯接口等相关参数。

2. 运动控制测试在设置完成后，进行运动控制测试。

通过测试可以了解到伺服系统的性能表现和响应速度等情况。

3. 优化调试根据测试结果，对伺服系统进行优化调试，以达到最佳的运动控制效果。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档一．扭矩模式1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。