编号: TGS-002
太原钢铁集团临汾钢铁有限公司中板热处理酸洗生产线工程
单独传动辊道计算
编制：
审查：
批准：
二○○五年十二月
单独传动辊道计算：
1．1 已知条件：
1．1．1 工艺要求
钢板板厚：6~80mm;
钢板宽度：1500～3000mm
钢板长度：3000～12000mm
钢板最大单重：～12吨
(钢板最大单重时钢板规格: 80×3000×9000 mm)
辊道辊面标高：+1000.0 mm
辊道速度：0.2～1 m/s
1．1．2 辊子结构
辊子结构分别为空心辊子和花辊两种，空心辊子又分为光辊及辊面挂聚胺脂橡胶两种。
1．1．3 负荷性质
连续运转，无反转或很少反转。
1．2 主要参数
1．2．1 钢板规格及辊子重量
钢板规格：80×3000×9000 mm (钢板最大单重时钢板规格) 辊子重量：～10290N （空心辊）
～15190N （花辊）
1．2．2 辊距及辊身长度、辊径
辊距t=800 mm
辊身长度、辊径L=3350 mm D=355 mm
1．2．3 计算负荷及电动机类型
一个辊子上的计算负荷Q
Q=K·G N
K――载荷分布系数
G――钢板的重力
Q值中厚板取2倍的辊距钢板重量29541N
选用YG系列辊道用三相异步电动机
因为辊道速度为0.2～1 m/s，因此采用YGb型具有功率大，效率高，变频调速范围宽的辊道用三相异步电动机（频率范围10～70Hz）。
1．3单独传动辊道计算
1．3．1按Q值校核
［Q］m=2Mnηi/μ1D N
［Q］m――辊子上允许的最大相当负荷
Mn――电动机启动转矩
电动机型号：YGb160L2－8 N＝5.6KW n=695r/min
Mn＝9550×5.6÷695≈76.95 N·m
η――传动效率η＝0.94
i――齿轮减速机减速比 i＝12.64
μ1――钢板与辊子的磨擦系数μ1取0.15
D――辊身直径 D＝355mm
［Q］m=2Mnηi/μ1D=2×76.95×12.64×0.94/0.15×0.355=34340 N ［Q］m=34340 N＞29541N 初选辊道参数满足要求1．3．2 静扭矩（辊子及钢板等速平稳运动时的扭矩）
Mj=(Q+G1)μ.r+Qf N·m
Q――一个辊子上的计算负荷Q＝29541N
G1――辊子重力G1＝10290 N （空心辊）
G1＝15190 N （花辊）
辊子重力以下分别按花辊、空心辊计算
μ――辊子轴承中的摩擦系数μ＝0.01
f ――钢板在辊子上的滚动摩擦系数f＝0.001m
r－－辊子轴承平均半径
调心滚子轴承型号：3053735K 250×150×80
轴承静负荷Co=685000N＞2.25Q=66467.25N
r=(轴承内径＋轴承外径)÷4＝（0.250＋0.150）÷4=0.1 m
Mj=(Q+G1)μ.r+Qf =( 29541+15190)×0.01×0.1+29541×0.001
= 74.272 N·m（花辊）
Mj=(Q+G1)μ.r+Qf =( 29541+10290)×0.01×0.1+29541×0.001
= 69.4 N·m（空心辊）
1．3．3 最大静扭矩
Mjmax=(Q+G1)μ.r+Qμ1R N·m
R――辊子辊身半径R＝355÷2＝177.5mm
Mjmax=(Q+G1)μ.r+Qμ1R （花辊）
=( 29541+15190)×0.01×0.1+29541×0.15×0.1775=831.26 N·m Mjmax=(Q+G1)μ.r+Qμ1R （空心辊）
=( 29541+10290)×0.01×0.1+29541×0.15×0.1775=786.5 N·m 1．3．4 最大启动扭矩
Mdmax=GD2μ1/4/R+ Qμ1R
Qμ1R――钢板的启动扭矩
GD2μ1/4/R――辊子与传动件的启动扭矩
GD2――辊子与传动件的飞轮力矩
GD2＝0.139×172+1.2×(300+23.5×26.7) =1146Nm2（空心辊）GD2＝0.139×172+1.2×(193+11.75×38) =800 Nm2（花辊）Mdmax1=1146×0.15/4×0.1775+29541×0.15×0.1775
=1029 Nm(空心辊)
Mdmax2=800×0.15/4×0.1775+29541×0.15×0.1775
=955.5 Nm(花辊)
1．3．4 最大扭矩
Mmax= Mdmax+ Mj=955.5+74.272=1030 Nm(花辊)
Mmax= Mdmax+ Mj=1029+69.4=1099 Nm（空心辊）1．3．5 校核电动机减速器输出启动扭矩MQ或电动机
启动扭矩Mn
M n＝9550×5.6÷695≈76.95 N·m
MQ= Mn·i·η=76.95×12.64×0.91=885 N·m 式中η＝η减·η轴承·η联＝0.94×0.99×0.99=0.91
花辊
Mjmax=831.26 N·m ＜MQ= 885 N·m ＜Mmax=1030 Nm 空心辊
Mjmax=786.5 N·m ＜MQ= 885 N·m ＜Mmax=1099 Nm 电动机动力满足要求
dsPICDEM? MC1 1.0概述 现在，用户也许手头上拥有了一整套可用来开发自己dsPIC?电机控制应用的设备装置，但却为不知如何将其进行正确连接以使电机运行而烦恼。事实上，有许多技术资料可帮助用户实现上述目标，但用户可将本文档视作使用dsPIC30F运动控制开发硬件实现电机控制的入门指南。 特别指出的是，本文档将对以下内容进行介绍： ?如何设置电机控制硬件、连接电机和使电机运行?何处寻找电机控制文档和电机控制软件例程 1.1所需硬件装置 首先，用户将需要以下硬件装置： ?工具套件随附的dsPICDEM? MC1电机控制开发板（Motor Control Development Board，MCDB）。此控制板为带37引脚连接器的5” x 7” PCB板。 ?供电机控制开发板使用的9伏稳压电源。该电源与Microchip ICD、器件编程器和大多数演示板产品 所使用的9伏电源是相同的。 ?一个dsPICDEM三相（低压或高压）功率模块。?根据应用的实际情况，用户还需要供功率模块使用的电源线或电源。如果使用的是高电压功率模块，用户需使用与所在国家工频交流电源兼容的电源 线。此线缆在其中一端有AC插头而在另一端为剥裂且镀锡的导线。对于低压功率模块，用户则需使用一个可调或固定输出电压的直流电源且其输出电压不应超过功率模块的输入电压限定值。 ?一台可与用户功率模块配套使用的电机。有关电机选择的内容将在本文档后续章节中进行介绍。 ?一只用来将电机和电源连接至功率模块的一字形螺丝刀，该工具包含在用户的工具套件中。1.2文档资源 此文档主要作为用户入门指南，并不包含有关硬件、软件或Microchip开发工具的完整信息。用户在使用本文档时应同时参阅相关相应的用户手册。 用户可从工具套件随附的dsPICDEM?电机控制软件和文档CD-ROM或Microchip网站获得相关硬件用户手册、电机控制示例代码和dsPIC文献。Microchip网站包含最新的信息。 以下文档包含有关dsPICDEM电机控制硬件组件的特定信息： ?dsPICDEM? MC1 Motor Control Development Board User’s Guide（DS70098） ?dsPICDEM? MC1L 3-Phase Low Voltage Power Module User’s Guide（DS70097） ?dsPICDEM? MC1H 3-Phase High Voltage Power Module User’s Guide（DS70096） 以下文档提供有关dsPIC器件的信息： ?dsPIC30F系列参考手册（DS70046D_CN）?dsPIC30F程序员参考手册（DS70157B_CN）?dsPIC30F Data Sheet Motor and Power Conversion Family（DS70082） 注：请参阅本文档的第2.0节“快速入门演示 指导”。 dsPICDEM?电机控制入门指南 2006 Microchip Technology Inc.DS51406A_CN第1页
简化三相BLDC电机控制和驱动系统的策略 _________________________________________________________________ Microchip Technology Inc. 模拟和接口产品部 产品线营销经理 Brian Chu 高度集成的半导体产品不仅是消费类产品的潮流，同时也逐步渗透至电机控制应用。与此同时，无刷直流（BLDC）电机在汽车和医疗应用等众多市场中也呈现出相同 态势，其所占市场份额正逐渐超过其他各类电机。随着对BLDC电机需求的不断增 长以及相关电机技术的日渐成熟，BLDC电机控制系统的开发策略已逐渐从分立式 电路发展成三个不同的类别。这三类主要方案划分为片上系统（SoC）、应用特定 的标准产品（ASSP）和双芯片解决方案。 这三类主要方案均能减少应用所需的元件数并降低设计复杂度，因此正逐渐受到电机系统设计工程师的青睐。不过，每种策略都有其各自的优缺点。本文将论述这三种方案及其如何在设计的集成度和灵活性之间做出权衡。 图1：典型的分立式BLDC电机系统框图
基本电机系统包含三个主要模块：电源、电机驱动器和控制单元。图1给出了传统 的分立式电机系统设计。电机系统通常包含一个简单的带集成闪存的RISC处理器，此处理器通过控制栅极驱动器来驱动外部MOSFET。该处理器也可以通过集成的MOSFET和稳压器（为处理器和驱动器供电）来直接驱动电机。 SoC电机驱动器集成了上述所有模块，并且具有可编程性，能够适用于各类应用。 此外，它还是因空间受限而需要优化的应用的理想选择。但是，其处理性能较低且内部存储空间有限，因此无法应用于需要高级控制的电机系统。SoC电机驱动器IC 的另一个缺点是开发工具有限，例如缺乏固件开发环境。大多数业界领先的单片机供应商均提供种类繁多的易用工具，这一点与之形成鲜明对比。 ASSP电机驱动器面向某一特定领域设计，一切都针对某个狭义应用而优化。其占 用空间极小且无需软件调节。此外，它还是空间受限应用的理想选择。图2给出了 10引脚DFN风扇电机驱动器的框图。由于ASSP电机驱动器通常专注于大批量生产 应用，因此往往拥有出色的性价比。不过，这并不意味着依靠ASSP驱动器运行的 电机需要牺牲性能。例如，大多数现代ASSP电机驱动器能够驱动采用无传感器和 正弦算法的BLDC电机，而过去则需要使用高性能单片机才能实现这一点。但是，ASSP产品缺乏可编程性且不能调节驱动强度，这会限制其适应日益变化的市场需 求的能力。 图2：独立式风扇电机驱动器框图
机电一体化中的电机控制与维护策略思考 摘要：传统机械工业生产中机电一体化是非常重要的环节，一般是以人工操作 机电设备为主。然而随着生产规模扩大，有了新的机电要求，传统机械为主的生 产方式已无法满足实际生产需求，随着现代科技水平的提高，电子控制学在机电 行业应用日益广泛，新工艺及传统工艺深度融合发展，对未来生产有很大的帮助。基于此，针对机电一体化化中电机控制与维护策略相关知识，本文从以下几方面 进行了简单地分析，希望对相关领域研究有帮助。 关键词：机电一体化；电机控制；维护策略 引言 现代社会发展中，机电一体化发展空间大且有良好发展趋势。我国机电一体 化发展速度慢，相较之发达国家，机电一体化技术水平有一定差距。随着机电一 体化技术的发展，当前我国很多机械行业领域应用机电一体化技术进行生产。机 电一体化发展中经过多次创新改革，发展日益稳定因而备受行业关注，由此为我 国社会经济与机械行业发展提供了重要的推动力。 1、改善机电一体化具体内容与内涵 随着经济的快速发展，及科技为主的内在发展动力逐渐成为生产力的重要构 成内容。简单而言，机电一体化内涵包含三部分：（1）以新生产技术为主的机 械生产方式。该技术应用旨在有效融合电子操控技术，充分发挥电子操作技术优 势提高生产流程性能。（2）计算机及信息网络技术。巧妙应用该技术有效融合 机电一体化电机硬件与软件系统，以此同步实现智能化与自动化生产目标。（3）系统感受器官及传感检测技术。机电一体化化中应用该技术可自动化控制与调节 机电运转与发展情况，保障机电一体化系统运转水平。虽然现阶段机电一体化应 用各行业领域并取得了显著成就，应用范围也不断扩大。但实际应用过程中还存 在一些不足，亟待制定措施进行改革。为了确保生产系统中机电一体化电机稳定 稳定，扩大与提高工艺生产中的作用是十分必要的，以此深入控制并保护电机设备。 2、机电一体化电机控制与维护现状 现阶段，我国机电一体化技术应用日益成熟，但在电机控制及维护工作中， 传统电机控制及维护方案与机电一体化高效运转要求不相符。而且传统落后的电 机控制设备无法有效的保护电机设备。同时生产运营中电机所处环境比较特殊， 只有加强电机环境建设方能确保电机实现高效长久的运行。 随着生产力水平的提高，电机设备提出了更加养的要求，一旦电机控制出现 故障就会影响整个生产活动。例如，电机操作人员应用指令执行操作，假若自动 化电机不能精确识别指令，就会影响电机实际运行。另外各生产环节中，如果电 机状态出现异常也会影响整个生产过程。此类问题的出现有很多原因，不仅仅局 限于短路以及电机太热等问题，此种情况下电机控制与保护系统面临更高的要求。 机电一体化电机操作中，传统电机保护装置一般应用电磁继电器与熔断器等 硬件防护措施。随着机电一体化技术水平的提高，信息处理环节中此类简单防护 措施会影响数据紧缺性，无法满足实际生产发展与进步，还会引发很多安全事故，这与电机系统灵敏性联系紧密。整体而言，电磁继电器及熔断器为主的硬件防护 措施，综合性能还有很大的提高空间。 3、机电一体化电机控制与维护策略 3.1定期检查机电一体化运行设备
辊道电机计算标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]
编号: TGS-002 太原钢铁集团临汾钢铁有限公司 中板热处理酸洗生产线工程 单独传动辊道计算 编制： 审查： 批准： 二○○五年十二月 单独传动辊道计算： 1．1 已知条件： 1．1．1 工艺要求 钢板板厚： 6~80mm; 钢板宽度： 1500～3000mm 钢板长度： 3000～12000mm 钢板最大单重：～12吨 (钢板最大单重时钢板规格: 80×3000×9000 mm) 辊道辊面标高：+ mm
辊道速度：～1 m/s 1．1．2 辊子结构 辊子结构分别为空心辊子和花辊两种，空心辊子又分为光辊及辊面挂聚胺脂橡胶两种。 1．1．3 负荷性质 连续运转，无反转或很少反转。 1．2 主要参数 1．2．1 钢板规格及辊子重量 钢板规格： 80×3000×9000 mm (钢板最大单重时钢板规格) 辊子重量：～10290N （空心辊） ～15190N （花辊） 1．2．2 辊距及辊身长度、辊径 辊距 t=800 mm 辊身长度、辊径 L=3350 mm D=355 mm 1．2．3 计算负荷及电动机类型 一个辊子上的计算负荷Q Q=K·G N
K――载荷分布系数 G――钢板的重力 Q值中厚板取2倍的辊距钢板重量 29541N 选用YG系列辊道用三相异步电动机 因为辊道速度为～1 m/s，因此采用YGb型具有功率大，效率高，变频调速范围宽的辊道用三相异步电动机（频率范围10～70Hz）。 1．3单独传动辊道计算 1．3．1按Q值校核 ［Q］m=2Mnηi/μ1D N ［Q］m――辊子上允许的最大相当负荷 Mn――电动机启动转矩 电动机型号：YGb160L2－8 N＝ n=695r/min Mn＝9550×÷695≈ N·m η――传动效率η＝ i――齿轮减速机减速比 i＝ μ1――钢板与辊子的磨擦系数μ1取 D――辊身直径 D＝355mm
电机控制线路图大全 Y-△（星三角）降压启动控制线路-接触器应用接线图 Y-△降压启动适用于正常工作时定子绕组作三角形连接的电动机。由于方法简便且经济，所以使用较普遍，但启动转矩只有全压启动的三分之…，故只适用于空载或轻载启动。 Y-△启动器有OX3-13、Qx3—30、、Qx3—55、QX3—125型等。OX3后丽的数字系指额定电压为380V时，启动器可控制电动机的最大功率值(以kW计)。 OX3—13型Y-△自动启动器的控制线路如图11—11所示。（https://www.doczj.com/doc/7a15044207.html,） 合上电源开关Qs后，按下启动按钮SB2，接触器KM和KMl线圈同时获电吸合，KM和KMl 主触头闭合，电动机接成Y降压启动，与此同时，时间继电器KT的线圈同时获电，I 星形—三角形降压起动控制线路
星形——三角形降压起动控制线路 星形——三角形（ Y —△）降压起动是指电动机起动时，把定子绕组接成星形，以降低起动电压，减小起动电流；待电动机起动后，再把定子绕组改接成三角形，使电动机全压运行。 Y —△起动只能用于正常运行时为△形接法的电动机。 １．按钮、接触器控制 Y —△降压起动控制线路 图 2.19 （ a ）为按钮、接触器控制 Y —△降压起动控制线路。线路的工作原理为：按下起动按钮 SB1 ， KM1 、 KM2 得电吸合， KM1 自锁，电动机星形起动，待电动机转速接近额定转速时，按下 SB2 ， KM2 断电、 KM3 得电并自锁，电动机转换成三角形全压运行。 ２．时间继电器控制 Y —△降压起动控制线路 图 2.19 （ b ）为时间继电器自动控制 Y —△降压起动控制线路，电路的工作原理为：按下起动按钮 SB1 ， KM1 、 KM2 得电吸合，电动机星形起动，同时 KT 也得电，经延时后时间继电器 KT 常闭触头打开，使得 KM2 断电，常开触头闭合，使得 KM3 得电闭合并自锁，电动机由星形切换成三角形正常运行。 图2定子串电阻降压起动控制线路
本科毕业设计（论文） () 论文题目：电动汽车电机驱动控制策略研究 本科生姓名：关海波学号：201211318 指导教师姓名：赵峰职称： 申请学位类别：工学学士专业：电力工程及管理 设计(论文)提交日期：（小四号楷体加黑）答辩日期：（小四号楷体加黑） 本科毕业设计(论文)
电动汽车电机驱动控制策略研究 姓名：关海波 学号：201211318 学院：新能源及动力工程学院专业班级：电力工程及管理1201班
指导教师：赵峰 完成日期： 兰州交通大学LanzhouJiaotongUniversity
摘要 本论文首先介绍了异步电动机的数学模型，通过坐标变换，得到了异步电动机的空间矢量等效电路。并由理想逆变器的8种开关状态入手，得到了理想逆变器的数学模型，建立了空间电压矢量的定义。并在此基础上对定子磁链和电磁转矩及空间电压矢量之间的关系进行了分析，阐述了六边形磁链轨迹和近似圆形磁链轨迹异步电动机直接转矩控制系统的结构和工作原理。 根据异步电动机直接转矩控制的工作原理，本论文在的平台下，分别搭建了六边形磁链轨迹和圆形磁链轨迹直接转矩控制系统模型。并对仿真结果进行了相应的分析，验证了异步电动机直接转矩控制策略的可行性。而且，对两种磁链轨迹直接转矩控制系统的优缺点及应用范围进行了比较。 本论文以电动汽车的电机驱动部分为研究对象，对于异步电动机的直接转矩控制技术进行了较为深入的理论研究，在电动汽车及其他相关领域的应用具有一定的参考价值。 关键词：电动汽车；电机驱动；直接转矩控制
, . . , . . , . a , a , . . ：，， 目录 摘要错误!未指定书签。 错误!未指定书签。 1 绪论错误!未指定书签。 1.1国内外电动汽车的发展及现状错误!未指定书签。 2 电动汽车电机驱动系统分析错误!未指定书签。 2.1电动汽车驱动电机的特殊要求错误!未指定书签。 2.2电动汽车电机驱动系统的分类及选择错误!未指定书签。
佳木斯电机股份有限公司企业标准YGP 系列辊道用变频调速 三相异步电动机样本 2007-11-16 发布2007-12-01 实施佳木斯电机股份有限公司发布
目次 1 概述 (1) 2 选型指南 (1) 3 现场应用条件 (1) 4 结构特点 (2) 5 技术数据表 (2) 6 外形尺寸及安装尺寸 (5) 7 现场安装时的接口尺寸 (8) 8 派生产品 (8) 9 订货须知 (8)
YGP 系列辊道用变频调速三相异步电动机样本 1 概述 1.1 该产品适用行业及所配的机械 YGP系列辊道用变频调速三相异步电动机是新一代高可靠性的变频用辊道电机，具有体积小、重量轻、性能好、使用可靠和维护方便的优点，其综合技术指标达到国际同类产品先进水平。 YGP系列辊道用变频调速三相异步电动机适用于频繁起制动、正反转、反接制动等恶劣条件下连续或断续工作，具有较大的调速范围、过载能力和机械强度，是冶金工业辊道传送的变频电机，也可用于其它类似机械设备上。 1.2 其它 YGP系列辊道用变频调速三相异步电动机的额定电压为380V，可按照实际所需的转速范围确定YGP电机的额定频率的最佳值，调速范围宽、振动小、噪声低，能与国内外各种变频装置相配套。变频范围从5-100Hz；额定频率以下为恒转距调速，额定频率以上为恒功率调速，适用于V/F控制、转差角 频率控制及矢量控制等控制方式。当用于矢量控制时，如用户需要如图1所示等效电路中的参数时，我公司可单独提供，本样本不再列出。根据电机和变频器的不同选择和实际需要，可按图2所示Q1、Q2、Q3、Q4曲线进行不同的电压补偿，以满足在低频时输出恒转距的要求。 图1 图2 2 选型指南 3 现场应用条件 3.1 海拔 不超过1000m。（如果在海拔超过1000m使用时，应按GB755的规定处理） 3.2 湿度
目前几种比较常见的直接转矩控制策略中，对于中小容量而言，控制方案重点在于进行转矩、无差拍控制和提高。对大容量来说，其区别在于低速时采用了间接转矩控制，从而达到低速时降低转矩脉动的。 直接转矩控制技术概述 相对于直流电机在结构简单、维护容易、对环境要求低以及节能和提高生产力等方面具有足够的优势，使得交流调速已经广泛运用于工农业生产、交通运输、国防以及日常生活之中。随着电力电子技术、微电子技术、控制理论的高速发展，交流调速技术也得到了长足的发展。目前在高性能的交流调速领域主要有和直接转矩控制两种。1968年Darmstader工科大学的Hasse初步提出了磁场定向控制(Field Orientation)理论，之后在1971年由的对此理论进行了总结和实现，并以专利的形式发表，逐步完善并形成了现在的各种矢量控制方法。 特点 对于直接转矩控制来说，一般文献认为它由德国鲁尔大学的教授和的于1985年首先分别提出的。对于磁链圆形的直接转矩控制来说，其基本思想是在准确观测定子磁链的空间位置和大小并保持其幅值基本恒定以及准确计算负载转矩的条件下，通过控制电机的瞬时输入电压来控制电机定子磁链的瞬时旋转速度，来改变它对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机输出的目的。在控制思想上与矢量控制不同的是直接转矩控制通过直接控制转矩和磁链来间接控制电流，不需要复杂的坐标变换，因此具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点。 控制 事实上，1977年A·B·Plunkett曾经在IEEE的工业应用期刊上提出了类似于目前直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，在这种方法中，转矩给定与反馈之差通过PI调节得到滑差频率，此滑差频率加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率；定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。 发电机非常容易地将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网，这样，一方面可得到平滑的制动特性，另一方面又可减少能量的损耗，提高效率。但发电机、电动机调速系统的主要缺点是需要增加两台与调速电动机相当的旋转电机和一些辅助励磁设备，因而体积大，维修困难等。第三，自出现汞弧变流器后，利用汞弧变流器代替上述发电机、电动机系统，使调速性能指标又进一步提高。特别是它的系统快速响应性是发电机、电动机系统不能比拟的。但是汞弧变流器仍存在一
6SE70辊道类变频装置调试步骤 轧钢车间1780作业区 张伟 送电前检查装置和电机 ●辅助电源系统送电检查 ●接地线和辅助电源零线检查 ●电机绝缘检查和编码器安装检查 ●电机定子绕组对地绝缘和相间电阻检查 ●检查装置风机电源和转向 ●检查电机风机电源和转向 ●装置电源和控制电源检查 ●编码器电源和信号线检查 ●主回路进线电源检查 一内控参数设定 1．1出厂参数设定 P60=2 （固定设置，参数恢复到缺省） P366=0 (PMU控制) P970=0 （启动参数复位） 执行完上述参数出厂设置后，只是对变频器的设定与命令源进行设定，P366参数选择不同，变频器的设定和命令源可以来自（端子，OP1S，PMU），可以进行简单变频器操作。但电机和控制参数组未进行设定，不能实施电机调试。 1．2 简单参数设定 P60=3 （简单应用参数设置，在上述出厂参数设置的基础上，本应用设定电机，控制参数） P071= 进线直流电压（510V）
P95=10（IEC电机） P100= 1（V/F开环控制），3（不带测速机的矢量控制，如果电机额定功率超过200KW） P101= 电机额定电压（V） P102= 电机额定电流（A） P104= 功率因数（IEC）计算方式COSф=电机功率/(1.732*电机额定电压*电 机电流*效率) P107= 电机额定频率HZ P108= 电机额定速度RPM 上述电机参数输入另见文章 P368=0（设定和命令源为PMU+MOP） P370=1（启动简单应用参数设置） P60=0（结束简单应用参数设置） 执行完上述参数设定后，变频器自动的根据P100（控制方式），P368（设定和命令源），P101-P109（电机参数）组合功能图连接和参数设定。P368选择的功能图见手册S0-S7，P100选择的功能图见手册R0-R5，对应的P040，P042显示速度设定和实际速度。调试人员可通过PMU实施电机调试。但是本步骤不能对P350-P354标称参数进行设定和功能图中其他参数修改设定，以及不能对电机进行自动优化和参数辨识，电机控制效果非最优。 1．3．系统参数设置 P60=5 （包含简单应用参数基础，并可以对任意参数进行设定，对电机控制参数优化） 相关注意事项见手册 P068= 2（有dv/dt滤波器） P115=1（电机模型自动参数设置，根据电机参数设定自动计算） P350=电机额定电流X2 P353=对应最高工艺线速度的转速量参考值1/MIN P354=对应电机的额定转矩 P452=正向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353） P453=反向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353） P60=1（回到参数菜单，退出系统菜单时，输入的参数值将被检验是否合理，不合理的参数设置导致故障） 1．4．补充参数设定如下： P590=0 选择第一个功能数据组 P128=最大输出电流A，见通讯参数设定表 PMU正反转参数设定 P571=6 P572=7
如何选择伺服电机控制方式？ 如何选择伺服电机控制方式？ 一般伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 换一种说法是： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
11KW 变频起动永磁同步电动机电磁设计程序 及电磁仿真 1永磁同步电动机电磁设计程序 1.1额定数据和技术要求 除特殊注明外，电磁计算程序中的单位均按目前电机行业电磁计算时习惯使用的单位，尺寸以cm(厘米)、面积以cm 2(平方厘米)、电压以V （伏）、电流以A （安）、功率和损耗以（瓦）、电阻和电抗以Ω（欧姆）、磁通以Wb(韦伯)、磁密以T(特斯拉)、磁场强度以A/cm(安培/厘米)、转矩以N （牛顿）为单位。 1额定功率kw P n 11= 2相数 31=m 3额定线电压V U N 3801= 额定相电压Y 接法V U U N N 39.2193/1== 4额定频率50f HZ = 5电动机的极对数P =2 6额定效率87.0, =N η 7额定功率因数78.0cos , =N ? 8失步转矩倍数2.2* =poN T 9起动转矩倍数2.2* =stN T 10起动电流倍数2.2* =stN I 11额定相电流62.2478.087.039.21931011cos 105 , ,15=????=?=A U m P I N N N N N ?η 12额定转速1000=N n r/min 13额定转矩m N n P T N N N .039.1051000 11 55.91055.93=?=?=
14绝缘等级:B 级 15绕组形式:双层叠绕Y 接法 1.2主要尺寸 16铁心材料DW540-50硅钢片 17转子磁路结构形式:表贴式 18气隙长度cm 07.0=δ 19定子外径cm D 261= 20定子内径cm D i 181= 21转子外径86.17)07.0218(212=?-=-=cm D D i δ 22转子内径cm D i 62= 23定,转子铁心长度cm l l 1521== 24铁心计算长度cm l l a 152== 铁心有效长度cm cm l l a ef 14.15)07.0215(2=?+=+=δ 25定子槽数136Q = 26定子每极每相槽数332/362/11??==p m Q q =2 27极距cm P D i p 728.932/1814.32/1=??==πτ 28定子槽形:梨形槽 定子槽尺寸 cm h cm r cm b cm b cm h 72.153.078.038.008.002110101===== 29定子齿距cm Q D t i 5708.136 181 1 1== = π π
抛头位置要根据工件形状、大小进行三维动态模拟，使工件能够得到全面的清理；辊道要根据工件重量，考虑辊子壁厚和直径大小；根据所需风量选择风机，一般中低压风机就行。除尘器就要根据用户要求，除尘器不同，价格也不一样。 1抛丸机抛丸量的确定： 对于铸铁件,达到除锈等级Sa2.5，每平方米需抛丸100~150 kg，取130kg。对于该公司的工件而言,弹丸的利用律只有50-60%; 工件断面尺寸：2*4=8米 8米*1.5米/秒*130 kg/m2=1560公斤，若采用16台抛丸器 1560/16=97公斤 97/0.55=170kg/min 抛丸器的功率为170kg/min/16 kg/kw=10.63 kw 若采用16台抛丸器，抛丸器功率应该为11 kw 2抛丸机斗式提升机功率计算： 该抛丸机的最大总抛丸量为16*11*60*16=180吨/小时，为保证设备的正常运转，设备的循环量可选用240吨/小时，即提升量Q=180吨/小时 提升机轴功率的近似计算公式： N0=QH×（1.15+k1×k2×v）÷367 在上式中，提升机提升量Q=180吨/小时；提升机提升高度H=7.0米；提升机提升速度v= 1.56米/秒；系数k1=0.5；k2=1.6 则N0=180吨/小时×11.0米×（1.15+0.5×1.6×1.56）÷367=12.9kW 电动机功率计算式为：N=N0k’/η1η2 在上式中，提升机轴功率N0=11.5kW； η1—摆线针轮减速机传动效率，η1=0.95 η2—链传动传动效率，η2=0.95 k’—功率备用系数，k’=1.1 电动机的功率为： N=12.9kW×1.05/0.95×0.95=13.1kW 因此，提升机的电动机功率应选用15kW。 3抛丸机纵、横向螺旋输送器的计算： 因主机为左右分开所以螺旋输送量为120吨/小时 (一)、螺旋直径D由下式计算确定： D≥Az 2.5√Q/ψCρ0 上式中，Az—物料综合特性系数，Az=0.06 Q—输送能力，Q=180吨/小时 ψ—填充系数，ψ=0.3~0.5，取ψ=0.3 ρ0—物料堆集密度，ρ0=4.3吨/米3 C—倾斜工作时输送量校正系数，C=1 将以上各资料套入公式中可得： D≥0.062.5√120/0.3×4.3=0.315米 因此可取螺旋直径D为320mm。 螺旋螺距S可根据螺旋直径D来确定： S=（0.8-1）D=（0.8-1）×320mm=320mm。 螺旋轴的极限转速n由下式确定： n≤A/√D
电机控制算法 电机控制算法的作用是接受指令速度值，通过运算向电机提供适当的驱动电压，尽快地和尽快平稳地使电机转速达到指令速度值，并维持这个速度值。换言之，一旦电机转速达到了指令速度值，即使在各种不利因素(如斜坡、碰撞之类等使电机转速发生变化的因素)的干扰下也应该保持速度值不变。为了提高机器人小车控制系统的控制精度，选用合适的控制算法显得十分必要。控制算法是任何闭环系统控制方案的核心，然而并非越复杂、精度越高的算法越好，因为比赛要求非常高的实时性，机器人必须在非常短的时间内作出灵敏的反应，所以现代的一些先进控制算法，比如模糊控制、神经元网络控制等就不能应用到小车控制系统里。本系统选用了最常规、最经典的PID控制算法，通过实际应用取得了很好的效果。 1 比例项 控制回路中的第一个偏差转换环节就是比例项。这一环节简单地将偏差信号乘以常数K 得到新的CV值(值域为-100~100)。基本的比例控制算法如下： loop: PV=ReadMotorSpeed() Error=SP-PV CV=Error*Kprop Setpwm(cv) Goto loop 上一段程序中的SetPWM()函数并非将CV值作为绝对的PWM占空比来对待。否则，不断降低的偏差值会使输出值接近零，而且由于电机工作时需要持续的PWM信号，控制系统将会使电机稳定在低速运转状态上，从而导致控制系统策略失败。 相反，CV值一般被取作当前PWM占空比的改变量，并被附加到当前的PWM占空比上。这也要求SetPWM()函数必须将相加后得到的PWM占空比限制在0%~100%。正的CV值将使电机两端电压增加。负的CV值将使电机两端电压降低。如果CV值等于0，则无需改变但前占空比。较低的K 值会使电机的速度响应缓慢，但是却很平稳。较高的K 值会使速度响应更快，但是却可能导致超调，即达到稳定输出前在期望值附近振荡。过高的K 值会导致系统的不稳定，即输出不断震荡且不会趋于期望值。 2 微分项 任何变量的微分项被用来描述该变量是如何相对于另一个变量(多位时间)变化的。换句话说，任何变量的微分项就是它随时间的变化率。如位移随时间的变化率是速度。速度相对于时间的微分是加速度。 在PID控制器中，值得关心的是偏差信号相对于时间的微分，或称变化率。绝大多数控制器将微分项定义为： Rate=(E-E )/T 式中，E为当前偏差，E 为前次偏差值，T为两次测量的时间间隔。负的变化率表明偏差信号的改善。当微分项被具体应用于控制器中时，将一个常数乘以该微分项，并将它加到比例项上，就可以得到最终的CV值计算公式： CV=( K E)+( K Rate) 当偏差信号接近零时，CV值将为负，所以当偏差信号开始改善时，微分项的作用将逐渐减弱校正输出量。在某些场合下，微分项还有利于超调量的消除，并可以允许使用较大的K 值，从而可以改善响应的快速性。微分环节还预示了偏差信号的变化趋势。当控制对象对控制器的输出响应迟缓时，微分环节的作用尤为明显。 含有微分项的控制算法的伪代码实现如下： loop:
技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖 心得二 心得二：步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法 《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。
网络高等教育 本科生毕业论文（设计） 题目：电机控制系统研究 学习中心： 层次：专科起点本科 专业：电气工程及其自动化 年级： 2011年秋季 学号： 学生： 指导教师： 完成日期：
内容摘要 目前的世界，能源日益紧张，环境日趋恶化。节能减排，改善人类生存的环境，正成为越来越多人们的共识。低碳已经成为一个世界性的话题，而电能的消耗主要是工作使用，电机占了很大的比重。电能是所有能源种类中最易被人类使用的一种能源，也是很多其它能源所转换的一个对象，因此，对电能的节约，也就是相应的节约了其它类型的一次性能源，比如煤、油、气等非再生能源。随着大功率开关器件集成电路及高性能的磁性材料的进步，采用电子换向原理工作的无刷直流电机取得了长足的发展。无刷直流电机既有直流电机的结构简单，运行可靠，维护方便的一系列优点。又具备交流电机运行效率高，无励磁损耗及调速性能好等诸多优点，在当今国民经济的各个领域里的应用日益普及。通常我们靠霍尔元件来得到转子的位置，然而传感器有一些缺点，比如增加了成本占空间，附加了传感器电路对温度不稳定，除此之外，它不能用于在一些恶劣的环境中。由于无位置传感器技术能解决上述问题，因此吸引了各国科研工作者研究的兴趣。 关键词：无刷直流电机；控制系统；电气伺服系统；交流电机控制策略
内容摘要 ........................................................................................................................... I 引言 (1) 1 电机控制系统介绍 (2) 1.1 电机控制系统的基本组成 (2) 1.1.1 电动机 (2) 1.1.2 功率放大与变换装置 (2) 1.1.3 控制器 (3) 1.1.4 传感器 (3) 1.2 运动控制系统的转矩控制规律 (3) 1.3 电机控制系统的分类 (4) 2 电机调速系统 (5) 2.1 概述 (5) 2.2 交流电机的调速方式 (5) 2.3 变频调速系统 (7) 3 电气伺服系统 (8) 3.1 概述 (8) 3.2 电气伺服系统的结构及分类 (8) 3.3 伺服系统的应用及展望 (9) 4 交流电机控制策略 (11) 4.1 矢量控制 (11) 4.2 直接转矩控制 (11) 4.3 PID控制 (12) 5 结论 (13) 参考文献 (14)
11KW变频起动永磁同步电动机电磁设计程序 及电磁仿真 1永磁同步电动机电磁设计程序 1.1额定数据和技术要求 除特殊注明外，电磁计算程序中的单位均按目前电机行业电磁计算时习惯使用的单位，尺寸以cm（厘米）、面积以cm2（平方厘米）、电压以V （伏）、电流以A （安八功率和损耗以（瓦）、电阻和电抗以门（欧姆）、磁通以Wb（韦伯）、磁密以T（特斯拉）、磁场强度以A/cm（安培/厘米）、转矩以N （牛顿）为单位。 1额定功率P n =11kW 2相数叶=3 3额定线电压U N1 =380V 额定相电压丫接法U N =U N1 / 3 = 219.39V 4额定频率f =50HZ 5电动机的极对数P=2 6额定效率N =0.87 7额定功率因数cos N =0.78 8失步转矩倍数T；°N =22 9起动转矩倍数T；N =22 10起动电流倍数I；N =2.2 12 额定转速n N =1000r/min 13额定转矩T N二9.55P N 103二 9.55 11 二105.039N.m n N 11额定相电流I N P N X105 0U N N COS N 11 105 3 219.39 0.87 0.78 A-24.62
14绝缘等级:B级 15绕组形式：双层叠绕Y接法 1.2主要尺寸 16铁心材料DW540-50硅钢片 17转子磁路结构形式：表贴式 18气隙长度：=0.07cm 19定子外径D1 =26cm 20定子内径D i1 =18cm 21 转子外径D2二D H—2、=(18 -2 0.07)cm =17.86 22转子内径D i2 =6cm 23定,转子铁心长度h日2 =15cm 24铁心计算长度l a J =15cm 铁心有效长度l ef =la 2、=(15 2 0.07)cm = 15.14cm 25定子槽数Q1 = 36 26定子每极每相槽数q =Q1 /2gp =36/2 3 3=2 27极距巨p =蔥D i1/2P =3.14 18/2 9.728cm 28定子槽形:梨形槽定子槽尺寸 h01= 0.08cm b01= 0.38cm bi = 0.78cm r1 二 0.53cm h o2 = 1.72cm 巧“18^ 29定子齿距t1卩 1.5708cm Q136
浅述辊道减速电机的选择 近年来随着钢材尤其是宽厚板材在国内市场的供不应求，使得钢铁业在国内的迅速发展，为增大钢材产能，国内各大知名钢长不断引进设备，新建，扩建钢厂。而在改造过程中，不可避免的涉及到了辅助传动的选型，即辊道减速电机的选择。 而在减速电机的选择上，电动机容量的选择又是致关中要的。如果功率选的过大，电动机的容量得不到充分利用，电动机经常处于轻载运行，效率过低，运行费用就高；反之，如果容量选得过小，将会引起电动机过载运行，长期过载运行，会使电动机温升超过允许值，缩短电动机的使用寿命。因此电动机容量选得过大或过小都是不经济的。 电动机容量的选择，要根据电动机的发热情况来决定。电动机发热限度受电动机使用的绝缘材料决定；电动机发热程度由负载大小和工作时间长短决定。体积相同的电动机，其绝缘等级越高，允许输出的容量越大；负载越大，工作时间越长，电动机发热量越多。因此电动机容量的选择要根据负载大小和工作制的不同来综合考虑。 现在在电动机的选择上普遍选择三相鼠笼异步电动机，因为交流电机容量、速度和电压等级等都可以做得很高，而相对制造成本较直流电动机要低。且交流变频调速系统具有比直流调速系统调速平滑特性、过载力矩和起动力矩大等优点，启动平滑,能消除机械的冲击力，保护机械设备。且随着科学技术的不断进步和高精度的数字量化技术的实现，交流变频调速技术中需要的大多数运算都可以用标准功
能的软件模块来实现，而这些功能软件模块的性能指标在任何时候都无须单独调试，只要作一些简单的、必要的设置就可以付诸使用，也为交流变频调速技术的广泛应用创造了基础。 下面介绍一下减速电机具体选型方案。为了让读者更清楚了解，我们这里列出具体例子，提供具体数据来帮助读者掌握辊道减速电机参数的选择。下表为ACC区域辊道及负载的基本数据。 首先要先确定减速电机的额定转数。电动机是用来拖动生产机械的，而生产机械的转速一般是由生产工艺的要求所决定的。由于转速高的电动机体积小，价格低；转速低的电动机体积大、价格高，因此电动机额定转速的选择关系到电力拖动系统的经济性和生产机械的效率问题，选择时必须全面考虑电动机和传动机构的各方面因素。 通常采用较多的是四极异步电动机。同步转速可通过公式 n1=60×f / p 式中n1为异步电动机的同步转速
1、首先要明白，异步电机的速度与频率相关，变频为什么还要变压呢！ 2、如果频率降低，电压不变，电机的铁心磁场会饱和发热，电机无法工作； 3、所以变频的同时，一定要改变电压，保持电机磁场恒定在额定运行时的强度； 4、V/F=定值，即频率下降时，电压正比下降； 5、这种控制的缺点是，低频时，电压偏低，磁场弱，转矩小； 6、这种控制的缺点产生的原因是，忽略了定子绕组的电阻压降造成的； 7、这样就出现了低频提升电压、提升转矩的方法； 8、我的观点是，磁场是电流产生的，在变频时，只要保持异步电机空载电流不变，从而保证磁场大小恒定； 9、就是说，频率与电压的关系，以维持空载电流恒定的电压控制模式； 10、这样频率与电压的关系，取决于电机的实际空载电流这个电机参数！ 1、如果电压一定而只降低频率，那么磁通就过大，磁回路饱和，严重时将烧毁电机。 2、因此，改变频率的同时要控制变频器输出电压，使电动机的磁通保持一定，避免弱磁和磁饱和现象的产生； 3、“频率与电压要成比例地改变”是近似的、粗略的说法： 1）根据电势平衡方程式(空载)： U= E+IoR E= 4.44fNΦ=2πfL×Io 2）忽略IoR （定子空载励磁电流Io在绕组电阻上的压降）： U≈E= 4.44fNΦ U/f=4.44NΦ=CΦ=定值
当f低、远离50Hz时，电压取值也低，磁通也低，转矩不足； 3）不忽略IoR ： U= E+IoR = 4.44fNΦ+IoR=2πfL×Io +IoR U/f=2πL×Io +IoR/f=Io(2πL+R/f) U/f=U/f(f)不是定值，是频率f的函数，在f接近50Hz时，R/f很小可忽略，U/f=定值 U/f=U/f(f)不是定值，是频率f的函数，在f低、远离50Hz时，R/f很大不可忽略，U/f=IoR/f，U=IoR，保证磁通恒定！ 4、所以正确的说法是： 1）频率f降低时，电压U也降低，U/f=U/f(f)不是定值，是频率f的函数； 2）f高时，接近50Hz时，U/f=定值=380/50； 3）在f低、远离50Hz时，R/f很大不可忽略，U/f=IoR/f很大，U＞IoR，保证磁通恒定！ 5、由于U/f=定值模式，在低频时力矩不足，所以适应低速负载较小的设备，如离心风机、水泵等； 6、对于低速时，就满载、重在时，U/f=IoR/f很大，U＞IoR，保证磁通恒定，保证有足够的转矩！ 7、如果变频器的U/f=定值模式控制，电机磁场在低频时减弱，转矩不足； 8、如果变频器按U/f=U/f(f)模式不是定值，是频率f的函数变化，电机磁场恒定，电机转矩稳定，高低、频特性一致！