当前位置：文档之家› 第13章虚位移原理及拉格朗日方程

第13章虚位移原理及拉格朗日方程

在静力学中，通过几何矢量法建立了质点系的平衡方程，进而解决了物体间的平衡问题，虚位移原理主要是从力、位移和功的概念出发，运用数学分析的方法解决某些静力学问题。法国数学家拉格朗日将达朗贝尔原理和虚位移原理相结合，建立了解决动力学问题的动力学普遍方程。并且进一步导出了拉格朗日方程。

主要内容

13.1.1 虚位移的基本概念

1、约束和约束方程

非自由质点系受到的预先给定的限制称为约束。用解析表达式表示的限制条件称为约束方程。

2、约束的分类

在虚位移原理中，将约束分为4类：a 、几何约束和运动约束，b. 定常约束和非定常约束，c. 完整约束和非完整约束，d. 双面约束和单面约束。

约束方程的一般形式应为

()f x y z x y z j i i i 1110,,,,,, = i ＝1,2,…,n ， j ＝1,2,…,s 3、自由度

a 、设某质点系由n 个质点、s 个完整约束组成。则自由度数k 为

k ＝3n –s

若质点系为平面问题，则

k ＝2n –s

b 、设某质点系由n 个刚体、s 个完整约束组成。则自由度数k 为

k ＝6n –s

若为平面问题，则为

k ＝3n –s

4、广义坐标

用来确定质点系位置的独立变参量称为广义坐标。在完整约束的质点系中，广义坐标的数目等于该系统的自由度数。此系统任一质点M i 的坐标可以表示为广义坐标的函数，即

()r r q q q i i k =12,,, i ＝1,2,…,n 这是用广义坐标q i 表示的质点系各质点位置的表达式。

13.1.2 虚位移虚功

1、虚位移

在给定的位置上，质点系为所有约束所容许的无限小位移，称为此质点或质点系的虚位移。

虚位移有三个特点：第一，虚位移是约束所容许的位移；第二，虚位移是无限小的位移；第三，虚位移是虚设的位移；虚位移用r i 表示，以区别于实位移d r i 。这里的“”是等时变分算子符号，简称变分符号。在虚位移原理中它的运算规则与微分算子“d ”的运算规则相同。

2、虚功

作用于质点上的力在该质点的虚位移中所作的元功称为虚功，则虚功的表达式为

r F δ?=δF W

3、理想约束

在质点系的任何虚位移中，如果约束反力所作的虚功之和等于零，这种约束称为理想约束。则理想约束的条件可以表示为

=δ?=δ∑=i i N n

i F W r F ∑

例如：①光滑面约束；②光滑铰链约束；③对纯滚动刚体的固定面约束；④无重钢杆(二力杆)约束；⑤不可伸长的绳索约束。都是理想约束。 13.1.3 虚位移原理及应用

1、虚位移原理：具有理想约束的质点系，在给定位置保持平衡的必要和充分条件是：所有作用于该质点系上的主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。即

0=δ∑F W 虚位移原理的矢量表达式为

=δ?∑=i

i r

在直角坐标系的投影表达式为

()

=δ+δ+δ∑=i i z i i y i i

x n

i z F y F x F

以上各式也称为虚功方程。

2、虚位移原理一般可用来分析以下两类平衡问题。

a 、已知质点系处于平衡状态，求主动力之间的关系或平衡位置。

b 、已知质点系处于平衡状态，求其内力或约束力。

在此情况下，需要解除对应的约束，用相应的约束力代替，使待求的内力或约束力“转化”为主动力。从而使此系统获得相应的自由度，为使系统发生虚位移创造条件。

13.1.3 用广义力表示质点系的平衡条件

具有完整、双面、定常的理想约束的质点系，在给定位置保持平衡的必要和充分条件是：对应于每一个广义坐标的广义力均等于零。

F Qh ＝0 h ＝1,2,…,k

直角坐标系下的广义力表达式为

????

????+??+??=∑=h i i z h i i y h

i i x n

i h Q q z F q y F q x F F 1

用几何法表示为

j Q q W F δδ=

势力场中的广义力表示为

Qh q V

F ??-

= h ＝1,2,…,k

即广义有势力等于势能函数对相应的广义坐标的一阶偏导数再冠以负号。 13.1.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程

在具有理想约束的质点系中，在任一瞬时，作用于各质点上的主动力和虚加的惯性力在任一虚位移上所作虚功之和等于零。

()i n

i i i F

m a r =∑-?=1

0δ

这就是动力学普遍方程（也称为达朗贝尔—拉格朗日方程）。写成直角坐标系上的投影式为

()()()[]

=δ-+δ-+δ-∑=i i i i z i i i i

y i i i i

x n

i z z m F y y m F x x m F

在动力学普遍方程中不包含约束力。

由此可知，将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合，建立了动力学普遍方程，避免了理想约束力的出现，再将普遍方程变为广义坐标形式，进一步转变为能量形式，可导出第二类拉格朗日方程，以实现用最少数目的方程来描述动力系统，即

h Q h

h F q T

q T t ＝??-?? d d h =1,2,…,k 这是一个方程组，方程的数目等于质点系的自由度数，称之为第二类拉格朗日方程，

简称为拉格朗日方程。它揭示了系统动能的变化与广义力之间的关系。

若引入拉格朗日函数：

V T L -=

则

),1,2,( 0 )(d d k j q L q L t j

j ==??-?? 称为保守系统的拉格朗日方程。它们是一个方程组，方程的数目等于该系统的自由度数（或

广义坐标数）。

基本要求

１、对约束方程、理想约束和虚位移有清晰的概念。

２、会利用几何法、虚速度法、变分法计算系统各点的虚位移关系，能正确地运用虚位移原理求解物系的平衡问题。

３、对广义坐标、自由度、广义力和广义坐标形式的虚位移原理有初步的理解，并会计算广义力。理解动力学普通定理的基本概念。

４、能正确运用动力学普遍方程求解动力学问题。

５、能正确运用拉格朗日方程求解动力学问题。

重点讨论

用虚位移原理求解质点系的平衡问题，其实质是利用动力学中功的概念，求解静力学问题，对于理想约束系统，其约束力不包括在虚功方程中，虚功方程中只包含质点系所受的主动力（包括解除约束按主动力处理的约束力）。所以能够容易地求解出平衡时所受主动力之间的关系，这是虚位移原理最大的优点。

用虚位移原理解题，在一般问题中，虚功方程可比较容易的写出，而关键的问题是找

出质点系中各力作用点相应的虚位移之间的关系。一般情况下，若系统发生虚位移时，有点的合成运动、刚体的平面运动，则运用虚速度法求解(例13-1、例13-2)。若系统发生虚位移以后，几何关系比较明确，则利用几何法求各点虚位移之间的关系较好(例13-3)。若系统各点的位置能较容易写出它们的坐标与广义坐标的关系，则应用变分法求解(例13-4)。

动力学普通方程是首先利用达朗贝尔原理在质点系上加上惯性力，再利用虚位移原理求解动力学问题的一种方法。拉格朗日方程是在其基础上推导出的结果，利用拉格朗日方程求解动力学问题，其关键问题是正确地选择广义坐标，并写出用广义坐标表示的动能和势能表达式，其它问题就是严格的数学求解问题了。它为解决多自由度动力学问题，提供了简便的方法。

例题分析

例13-1 椭圆规机构如图所示，连杆AB长l，铰链为光滑的，求在图示位置平衡时，主动力P和Q之间的关系。

解：研究整个机构。系统的所有约束都是完整、定常、理想的。

1、虚速度法：使A发生虚位移为

rδ，B的虚位移为

rδ，则由虚位移原理，虚功方程为

∑B

虚位移关系（投影定理）

cos

sin?

代入虚功方程得

)

δ?

由于0

≠

r得

= tg

2、变分法由于系统为单自由度，取为广义坐标。

=sin

cos l

变分的

?δ?

δcos

sin l

由虚位移原理（直角坐标投影形式）

∑B x

将虚位移关系代入虚功方程得 0)sin cos ( =δ??+?-l Q P

由于0≠δ?，故

?= tg Q P

例13-2 不计各杆件的自重，机构如图所示，求在图示位置平衡时，力F 1与F 2的关系。

解由于系统发生虚位移时，A 点是点的合成运动关系，所以应用虚速度求解。设AB 杆的A 点为动点，OC 杆为动系，A 、C 两点的虚位移如图所示，则几何关系为

δδδ?δδcos cos l

r a OA r r r r e e

C A e === 虚功方程为

0 012=δ-δ=δ∑C A F

r F r F W

将虚位移关系代入得

0)cos (212=δ?-A r l

F F

由于0≠δA r ，故

0cos 212=?-l

F F

解出

221cos a l

F F =

例13-3 多跨静定梁如图所示，求支座B 处反力。

1F 2

F 1

F 2F

解：将支座B 处的约束解除，代入相应的约束力F B ，并发生虚位移。根据虚位移原理（几何法）：

δΣ=F W 0211=δθ-δ-δ+δ-m r P r F r P C B B 得

B C B B r m

r r P r r P F δδθ+δδ+δδ=211

由虚位移几何关系(几何法)

811 , 211=δδ=δδB C B r r r r

118111********* =?=δ?δ=δ?δ=δ?δ=δδθB C B E B G B r r r r r r r 代入解得

m P P F B 96

81121 21++=

几何法一般应用于虚位移的几何关系容易画出的情况下。

例13-4 机构如图所示，各杆之间均用铰链连接，杆长AE ＝BD ＝2l ，DH ＝EH ＝l 。D 、E 之间连一弹簧，弹簧刚度系数为k ，弹簧的原长为l 。杆和弹簧的自重及各处的摩擦均不计。今在铰链H 上施加一铅直向下的力F H ，并使该机构处于静止平衡状态，试确定力F H 与杆件、水平线的夹角之间的关系。