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第六节机器人灭火火灾发生时，消防队员都会不顾一切地跃身火海救人，但他们的生命安全令人担心，如何保证人们安全、使火灾的损失减少到最低程度？我们设想让机器人在公共安全领域发挥他的重要作用。
机器人走入楼房，传感器敏捷地探测到火源，警报器闪耀，找到火源，使灭火剂对准火源，将火扑灭。
这样的情形肯定在不久的将来会变成现实。
今天我们就来设计一个机器人，让它在一个模拟的房间里完成灭火的任务。
一、建立数学模型首先我们把模拟的房间平面图和机器人将要行走的路线在图上画出来，如图2-6-1所示，实现的方法：1、寻找火源---用走迷宫的方法，逐个房间进行寻找，走迷宫可以遵循左手法则或右手法则，一边走迷宫，一边检测火焰。
2、确定火源的方位：用两个火焰传感器准确地找到火源位置。
（它们装在前面，左边的朝右，右边的朝左）。
1)如果传感器探测到的火源在左边则右转，如果探测到的火源在右边则左转。
2)如果左右两侧都探测到火源，启动风扇（打开10秒钟）将蜡烛吹灭。
3)机器人继续探测，如果蜡烛没有吹灭，则继续吹，直到吹灭为止。
图2-6-1二、画流程图迷宫部分参考流程图2-6-3图2-6-2 机器人灭火流程图N NYN YN YY右转打开风扇10左或右两侧是否有光关闭风扇结束 左转开始 左右两侧都探测到光源 右侧探测到光源左侧探测到光迷宫 否否是 前进是前方有障碍左侧有障碍左转90度右转90度三、项目实施这个项目比较复杂，因此需要分步去实施，特别是程序编好后的调试更是如此。
准备与实施的项目准备与实施的内容备注硬件（1）使用的测障传感器名称，数量：，类型：（数字或模拟）（2）使用的检测火源的传感器名称，数量：，类型：（数字或模拟）检测左方障碍的传感器所接端口号：，检测前方障碍的传感器所接端口号：,检测火焰的传感器所接的端口号: 。
测障传感器检测到障碍时的值是，火焰传感器检测火焰时的值是。
(3)灭火装置:程序启动风扇命令:调试：一“机器人走迷宫”可以按以下步骤去做：1、看机器人沿着墙壁能否不碰墙前进。
