伺服焊枪的配置及标定测力 测电流

FANUC伺服焊枪压力标定参考在做完自动调整AutoTune后进行设置压力标定，在T1模式100%速率下进行。

在示教器主页按照菜单MENU指示，进入标定页面，步骤如下：1. 按示教板菜单[MENUS] -> 设置[Setup] -> 伺服枪[Servo Gun]2. 选择设置General Setup 菜单的<*DETAIL*> 细节按 ENTER键进行操作。

3. 选择菜单第6行压力标定 Pressure Cal <*DETAIL*> 按 ENTER 键进行操作。

4、进入压力标定页面后，如下5、按F4选择YES开始压力标定，选择询问压力极限值YES进行操作6.检查与记录加压时间，压力厚度，压入深度数据（如下参考）加压时间Pressuring Time (sec)：2秒压力计厚度请如实填写Thickness of Gauge (mm)：一般13mm 压入深度Pushing Depth (mm)：20mm标定时枪口每次张开的大小Gun Open Value (mm)：20mm7.设置扭矩值Torque，事先做好一张压力检测表，方便记录。

然后将一个测力计放置在两个电极之间，找合适的位置。

将焊枪以减小一点的压力闭合，一般选5%的压力左右进行稍微闭合，检查闭合状态。

8、两个电极闭合后在示教器上按下SHIFT+F3键，读出测力计的压力值，调整T orque(%)值，重复测试，直到到达匹配的压力1000.0/2000 nwt等，具体根据应用情况进行设定，如上表标定压力5为最大压力，记录实测与理论标定压力数据。

9、依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪接近标定的最大压力值。

10、标定压力数值后，选择F4完成。

11、选择F4后选择F2结束压力标定即可。

伺服焊枪：
要操做伺服焊枪做加压动作时，要切换到外部轴切换键，伺服焊枪才能打开，关才（按S+ S-)
电极的安装，在示教前，请务必使用没有磨损的新电极，进行修磨补偿后才能够进行示教。

装枪：焊枪放平，与机器人接近。

焊枪设置——进入系统——选择控制轴组——单击S1详细——将S1选为焊枪-1 并将其对应的AXIS BRK CV 设置为1 （附图）
点击确认后进入轴配置——选择滚珠丝杠——确认后进入滚珠丝杠设定画面（设定时参考焊枪图纸进行设定）——确认后进入电机规格的设定画面。

（附图）
动作范围（+）180MM
动作范围（-）20MM
减数比（分子）26
减数比（分母）50
滚珠丝杠节距10.030。

伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。

设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。

Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。

Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。

Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。

ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。

必须收藏”01—导入伺服电机的MOC1、选择配置—motion—文件—加载参数：2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；02—焊枪校准1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）03—做commutation运转1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：点击确定，执行完毕.04—焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：2、计算焊枪伺服电机传动比：通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：05—调用服务例行程序ManAddGunName调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：3、选择OK：4、选择YES：06—焊枪初始化调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）07—计算最大扭矩新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）08—更改配置中的参数1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：3、设置No.ofSpeedLimit2中T orque2与SpeedLimit2中的值：Torque2改为7.2（此时先不重启系统）SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：（此时先不重启系统）5、torque absolute max（完成后重启）；09—压力标定1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：2、选择1 更改参数：选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：点击NEXT：点击OK：点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.10—压力测试1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：11—更改参数1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：2、更改同步（完成后先不重启）：3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：12—更改Collision DeltaPosition值运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：2、更改电极帽补偿百分比：13—焊枪补偿基准设定1、运行以下指令：2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。

机器人初始化★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV和NEXT键★选择3 Controlled Start→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE→单击ENTER★选择1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**★选择2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start***机器人初始化完成***焊枪初始化★ 零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★ 初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE→按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION](◆在压力标定完成后再做◆)→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）**设置完成**★ 焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1宏程序(看TIP WEAR STANDRD变成COMP）**设置完成*****焊枪初始化完成***机器人通讯设置★ 机器人I/P地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL ★ 焊机I/P地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择WELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE状态下，否则把TURE改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270Device TYPE:12Produce code:1Inputsize:1Outputsixe:1RPI:32Assembly instance(input):100Assembly instance(input):150★ DEVICENET通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY→POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★ 同种方式配置其他模块***机器人通讯设置完成***机器人HOME点设定★ 将机器人示教到相应位置★ 在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★ 在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG→选择PR[1] →SHIFT+RECORD（HONE点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180以内。

川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数:1.打开辅助功能界面，如下图：2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:如果设置焊枪1,射枪编号就写1伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。

动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00.…然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。

分辨率指数:小数点后移N位就是10的负N次方。

例：10.4（转速比）/8192=0.0012695=1.2695X10「分辨率就是1.2695分辨率指数填3。

动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。

最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980长此磨损检测时0.98KN工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测,这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s加压前间隙可动侧,不动侧均为10加压后间隙可动侧,不动侧均为10伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。

枪尖接触信号：焊接时会发出的信号,可以用作防止焊枪不焊接。

研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。

研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。

最大加压限制值maxelectricforce4.000KN（根据参数表）4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号,如下图所示：根据此图设置上图?"设定加压力可和“值西画内苕，登陆、保存、选定时压力划值电疣值0.9803 1.4705 2.4508 3.43010 3.92012MAX=4根据参数表013 实际值由压力表测出5 .加压力补偿只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与2.450KN 写小的那个（为了焊枪安全） 6 .磨损量检测出理四巴士理”*2*5*卬以&KN/3A-5irl 画工raxrwjI i 而£31[WJ小i1AICN/1QA J5KN/HA 口冉8*阿14独/竺］T4可记 |O r 9«K^/JAIO.9SMN/1AL7KM/1切7«^^ZdSKH/M 9.加空1业:永S41?7两麻fiA [1-4ZKN/SAp.*SKM/8AAfJ.45Kh/flLA ■大KH/KJAwpyiajj3jMN/lQ^I4itIX ；1OAiijji容许磨损量如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm,如果小于35mm设为5.0mm当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成铜板磨损基准值不变检测时的磨损率均设50%磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为10mm，输出等级80%，磨损超过8mm就报错。

川崎伺服焊枪标定
川崎伺服焊枪标定
1. 现状描述
1.1 介绍川崎伺服焊枪标定的背景和目的
1.2 描述需要进行焊枪标定的具体及焊接工艺
2. 标定前准备
2.1 检查焊枪及其连接部件的完好性
2.2 准备焊枪标定所需的工具和设备
2.3 确保及其控制系统处于正确的状态
3. 伺服焊枪标定步骤
3.1 确定焊枪标定的起点和目标点
3.2 设置控制系统中的标定参数
3.3 执行标定程序，使焊枪运动到起点
3.4 运动焊枪到目标点，并记录标定数据
3.5 分析标定数据，计算相应的校正参数
3.6 更新控制系统中的标定参数
4. 标定结果验证
4.1 运行焊接程序，观察焊枪的运动和焊接质量
4.2 检查标定结果是否满足预期的性能要求
4.3 如有需要，调整标定参数进行再次标定
5. 文档更新记录
5.1 记录每次标定的时间、版本、负责人等信息
5.2 记录标定过程中浮现的问题和解决方法
5.3 保留以前版本的文档备查
附件：
附件1：川崎伺服焊枪标定工具清单
附件2：控制系统标定参数表
附件3：焊枪标定数据记录表
法律名词及注释：
1. 伺服焊枪标定：通过标定程序和数据分析，调整控制系统中的参数，使伺服焊枪在运动时的位置和轨迹准确无误。

2. 焊枪：一种用于焊接的工具，通常由手柄、电极和冷却系统组成。

3. 控制系统：由电脑和相应的软件组成，用于控制的动作和运动轨迹。

4. 校正参数：用于修正控制系统中的误差，以实现更准确的运动和焊接。

5. 焊接质量：用于评判焊接过程中焊缝的质量，包括焊缝的美观度、强度和密封性等。