abb伺服枪调整

配枪步骤以及过程中的故障处理1、新机器人上电后正常情况示教器最上面会有小机器人的标志，如果出现了不是标志的话，将机器人采用I启动即可，否则机器人的六个轴不会出现，方法如下2、ABB机器人可以使能上电以后第一次一般都会报Limit Switch DR1的一个错误。

解决方案：将机器人控制柜内的左下角的插排上的线号4013、4014分开用胶带包好，并用短接片短接这两个端子短接片线号分别为4013、4014注明：操作完第2步之后如果出现了报警限位开关已打开，报警代码为20201，原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了，检查插头线号分别为4006、4007、4008、40093、加载EIO参数：在原始裸机备份的系统文件Syspar 中的EIO文件，根据现场实际I/O的定义，可以用电脑离线编写I/O具体的名称和地址，写好之后加载到机器人。

1、在原始裸机备份的系统文件Syspar中的Moc文件中更改相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反（注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。

3、如果不能操作有可能转速比取反了(注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负)。

另外的可能是相序问题，commutation数值偏差过大需要重新调用例行程序Commutation。

、5、加载MOC参数后如果伺服枪的动作方向是反的的话第一种情况传动比取反了，解决方法：将传动比的数值取反，操作如下将数值取反后重新启动第二种情况相续问题，解决方法如下6、加载MOC以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞，报警代码50056，首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪。

7、外轴校零点（微校）8、加载伺服枪1、首先新建一个主程序2、pp移至main3、调用例行程序4、选择ManAddGunName ,点击转到按播放键9、设定传动比传动比计算方法：1.准备一把游标卡尺2. 把焊枪开口开到一个整数，记下数据，用卡尺量出焊枪开口尺寸。

第三节 OiM/T-C 伺服参数调整胡年在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按照半闭环情况设定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。

以下就这几个方面进行介绍。

1．基本参数设定（FSSB）。

・参数1023设定为１；２；３等。

对应光缆接口X,Y,Z等。

・参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。

・在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（1，2，3等）。

在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。

・按[SETING]软键。

（若显示报警信息，请重新设定）。

显示如下：* 先按[AMP] （放大器）,再按[OPRT]，选择[SETTING]如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。

・在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。

・按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。

此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。

显示如下：* 按下[AXIS](轴)上述的M1,M2表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴，比如：M1的JF101连接X轴位置反馈，则在上面的X行的M1处设定为1。

如果是半闭环控制，则不用设定。

2．伺服参数初始化设定・首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。

翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。

注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码，由电机代码表查出，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。

2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：(μm)3．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。

概述如果您按照用户手册中的所有说明进行操作，在安装和使用ABB伺服驱动器时应该不会遇到什么问题。

如果您确实遇到问题，本文档将帮助您应对、诊断和解决问题。

本文档列出了可能会发生的错误信息，并提供解决办法。

首先，介绍ABB运动产品的故障诊断系统。

故障诊断获取已发生故障的信息的方法有三种；•在Mint WorkBench中，连接到驱动器使用错误日志工具查看最近的错误，获取描述，同时可查看帮助主题文件以获取更多信息。

•数码管状态显示灯指示错误和一般状态信息。

在发生错误时，驱动器显示一个以符号“E”或“b”开头，后跟五位错误代码的序列。

•驱动器还有两个LED状态指示灯，用于指示已使用的RTE主站的状态。

有关如何诊断LED状态的详细信息，请参阅驱动器用户手册。

如何复位故障要回答这个问题，首先必须考虑伺服驱动器选用的控制参考源：•模拟模式（模拟量输入），用户可以设置RESETINPUT(0) = [input]，或在参数组中：设置“错误处理 > 复位输入”为数字输入。

•直接模式（Direct），如果正在运行mint程序并进入错误状态，伺服将自动尝试调用ONERROR事件。

如需更多帮助，请参考下文的“ONERROR 事件”。

•DS402 RTE从站（RT Ethernet），伺服驱动器使用DS402状态机，禁用并重新使能伺服将复位所有出现的错误（最好先重启）。

帮助功能如果问题仍然存在，通过“帮助”功能获得更多信息。

单击Mint WorkBench帮助菜单中的“帮助”，或单击工ABB Motion Drive Error Trouble Shooting Manual具栏上的“+”按钮进入帮助界面。

必要时，可复制“帮助”中的相关信息，保存为文本文件，或通过电子邮件发送到ABB支持热线（）。

重启驱动器术语“重启驱动器”特指：断开交流电源（或直流电源）输入，等待2分钟后再重新供电。

安全________________________________________________________________________警告！仅允许具有资质的电气工程师对驱动器进行维护。

伺服枪TUNE步骤1，将配置文件导入机器人调用例行程序Commutation，此时伺服枪应该可以正常JOG（有可能JOG枪时与实际方向相反，这是因为初始减速比取反了），做Fine calibration。

2，设置电机参数伺服枪参数都在Control Panal->Configuration>Topic->Motion中修改。

1）TRANSMISSIONTransmission Gear Ratio举例说明：若修改前减速比为605，JOG窗口中将枪开到30，使用卷尺测量得到实际数值为35，那么请将减速比改为605×30/35=518.57，将此数据输入Transmission Gear Ratio。

重启后测量实际数值是否为30（可以多测几个数据）注：减速比有正负，在JOG中若开枪为负值，请修改减速比正负值。

注：若减速比为负值，将SG PRECESS中Motor Torque1-6全部值改为1-6，反之改为-1-6。

2）motor typeMotor type中的参数很多在配置文件中可以提前修改完成。

Pole Pairs:我们只用ABB电机一般都为5，具体应该参考电机说明书。

Max Current(A arm):请参考ABB电机文档中的Current@Mmax值（附件中）。

Ke Phase to Phase(vs/rad):文档中Voltage constant值。

Stall Torque(Nm):文档中Continuous stall torque值。

Phase Resistance(ohm):文档中Resistance betwenn phases/2。

Phase Inductance(H):文档中Inductance between phases/2/1000。

（/1000是因为单位不同）3）SG Precess将Max Force Control Motor Torque暂时设为10；4）Motor Calibration若有两把伺服枪并且使用的电机相同，可以将Commutator Offset中的值拷贝到另一把枪中（少做一次Commutation）。

伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。

在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。

abb焊枪初始化指令
遇到伺服焊钳掉轴，此时报外部轴需要跟新转速计数器，需要手动校准（外部轴不需要更新转速技术器的操作）并初始化焊钳，合不到0的时候也一样处理。

1.将焊钳合到位
2.点击校准
3.选择SERVOGUN1
4.选择微校
5.选择“是”
6.勾上“SERVOGUN1”，选择校准
7.确定选择校准
8.点击后会提示已完成校准
9.将焊钳打开
10.选择调试-调用例行程序
11.选择ManualServiceCalib
12.选择转到
13.上电运行例行程序，选择“2”初始化焊钳位置
14.选择“OK”
15.选择“Ignore”忽略
16.按住使能不放，焊钳会打开然后夹紧几次，整个过程就完成了！。

Tune 枪的一般步骤1. 加载伺服焊钳的配置文件1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\DM1\ServoGun个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。

1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG注： x： motor (logical axis)7轴y： measurement link 第一个接口a) z： board position 1板d： drive module 11.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Loadparameters and replace duplicates – Load。

2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、电感、Stall torque（失速转矩）1.1 伺服电机参数设置：极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。

最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。

电阻（phase resistance）：=Rw/2 ΩRw的值找厂家索取电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。