KRC4电伺服焊枪配置总结

伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。

设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。

Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。

Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。

Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。

伺服焊枪工作原理伺服焊枪是一种广泛应用于焊接行业的设备，其工作原理主要涉及到伺服系统和焊接控制系统。

在焊接过程中，伺服焊枪能够实现高精度的位置控制和稳定的动作，从而提高焊接质量和效率。

下面将为您详细介绍伺服焊枪的工作原理。

一、伺服系统1. 伺服电机伺服焊枪采用伺服电机作为驱动元件，伺服电机是一种可以实现精准位置控制的电机。

在焊接过程中，伺服电机通过接收控制系统发出的信号，调节电机转子的位置和速度，从而控制焊枪的运动轨迹和速度。

2. 编码器伺服电机通常配备有编码器，用于实时反馈电机的转子位置。

控制系统可以通过编码器的信号获取电机的实际位置，并与设定的目标位置进行比较，实现闭环控制，确保焊枪的运动精度和稳定性。

3. 伺服控制器伺服控制器是伺服系统的核心部件，负责接收控制系统发送的指令信号，并将其转换成电机控制信号。

通过对电机的控制，伺服控制器可以实现对焊枪位置、速度和加速度等参数的精准调节，以满足不同焊接工艺的要求。

二、焊接控制系统1. 焊接电源伺服焊枪通常与焊接电源相连接，焊接电源提供所需的电流和电压，通过焊枪输送到焊接件和焊丝，完成焊接操作。

焊接控制系统与焊接电源进行协调，确保焊接过程的稳定性和安全性。

2. 焊接参数控制焊接控制系统可以设置并控制焊接过程中的参数，如焊接电流、焊接速度、焊丝送丝速度等。

通过对这些参数进行精确调节，焊接控制系统能够实现不同焊接材料和厚度的焊接要求，确保焊接质量和稳定性。

伺服焊枪的工作原理主要包括伺服系统和焊接控制系统两部分。

通过伺服电机、编码器和伺服控制器的合作，实现对焊枪位置和速度的精确控制；焊接控制系统负责焊接参数的设置与控制，确保焊接过程的稳定性和质量。

伺服焊枪凭借其高精度的位置控制和稳定的动作，广泛应用于汽车制造、航空航天、家电等领域，并成为提高焊接质量和效率的重要设备。

希望上述介绍能对您有所帮助。

伺服焊枪：
要操做伺服焊枪做加压动作时，要切换到外部轴切换键，伺服焊枪才能打开，关才（按S+ S-)
电极的安装，在示教前，请务必使用没有磨损的新电极，进行修磨补偿后才能够进行示教。

装枪：焊枪放平，与机器人接近。

焊枪设置——进入系统——选择控制轴组——单击S1详细——将S1选为焊枪-1 并将其对应的AXIS BRK CV 设置为1 （附图）
点击确认后进入轴配置——选择滚珠丝杠——确认后进入滚珠丝杠设定画面（设定时参考焊枪图纸进行设定）——确认后进入电机规格的设定画面。

（附图）
动作范围（+）180MM
动作范围（-）20MM
减数比（分子）26
减数比（分母）50
滚珠丝杠节距10.030。

伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。

设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。

Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。

Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。

Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。

首先打开workvisual，注意最好安装当前机器人柜中光盘上的软件版本，上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。

如图连接电脑和机器人网线，注意网络地址统一，打开项目后，选择文件，查找项目打开机器人中的项目，选择绿色项目文件，打开选中这个项目加载样本1选择当前机器人1机器人样本已加载2点击按钮，添加焊枪.AFC 文件，由甲方提供2点击添加按钮找到伺服枪.AFC文件，打开重复上述操作，进入该对话框，选择伺服枪文件，加载成功，关闭右击，添加焊枪和机器人样本添加对应机器人和焊枪样本至此已成功加载机器人和焊枪样本。

双击KUKA文件视图，激活项目，点击KUKA设备视图项目，打开编辑器，选择configure …relation空白处单击，生成小窗口，选择-ll-符号，从焊枪连接至机器人连接完成。

选择编辑器，机器参数配置。

单击joint1,生成各参数选择项将焊枪参数文件上传动比数值输入机器人对应项目菜单下，焊枪配置中，共用几个参数机器人打开配置-伺服枪-枪参数，打开当前界面，输入上图中的传动比-10.67，正向开口距离60，反向开口距离20（经验值），保存。

本项目中我们以枪闭合时为枪零点此时，打开，配置，外部轴，电机/轴传动比项会自动生成新数值，记录将机器人中显示的数据填入此处，查看电机名牌，写入电机额定转速写入正负向软件限位开关来自参数文件，如上面参数纸则写入0.000982，轴启动时间100，发电机。

斜坡，150，电机：M_H_KSP40_400V_V1 伺服：S_H_KSP40_400V_V1，其他参数不变。

KUKA需要提供电机和伺服文件如在motor中加载电机名称文件，如没有成功加载，则下载到机器人中时会出现报错窗口提示同理，成功加载servofile文件选择program number下载完成后，机器人会重新配置，之后，进入配置，安全配置，机器人自动弹出要求重新配置窗口，选择，刚刚激活一个workvisual项目如下图，点是！注意枪正反方向，如方向不同，可在机器人示教器中枪参数栏，把传动比数值取反！！以上是我们在配置枪时，要用到的数据。