FANUC伺服焊枪操作手册

编制：马红斌上海发那科机器人有限公司TEL:021-********M : 139********FAX:021-********目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。

(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。

安装完SimPRO后再安装WeldPro。

安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。

单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。

气动焊枪的设定指导说明1. 定义SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。

除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。

气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。

2.工作准备2.1 修改SPOT TOOL点焊应用图1：程序细节中点焊是否启用查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。

SPOT TOOL+中默认为点焊。

多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。

图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用2.2.焊柜通信信号设置正确3.外部条件3.1 焊柜动力电源接通3.2 控制柜电源接通3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常4. 所需技能4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理5. 工作步骤5.1.气动焊枪设置气缸进出气管接口气缸夹紧和松开到位检测开关冷却水管回路控制气缸动作阀片图3：气动焊枪安装示意图安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。

5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。

图4：SPOT CONFIG配置图1图5：SPOT CONFIG配置图 2图6：SPOT CONFIG配置图 3气动焊枪点焊时，是靠气缸伸缩推动焊钳夹紧和关闭，无伺服电机，气动焊枪点焊时，无需在控制启动模式，添加伺服枪轴，只需在点焊初始设置界面设置一些与气动焊枪相关的设置图7：气动焊枪设置界面5.2 多焊机和多设备配置多焊枪系统上，利用多任务执行多个程序中的指令，控制多把焊枪并进行焊接。

多焊枪系统的配置可以考虑如下所示的配置图8：多焊枪系统将“焊接机器数量”设置为 2。

目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。

机器人初始化★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV和NEXT键★选择3 Controlled Start→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE→单击ENTER★选择1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**★选择2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start***机器人初始化完成***焊枪初始化★ 零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★ 初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE→按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION](◆在压力标定完成后再做◆)→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）**设置完成**★ 焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1宏程序(看TIP WEAR STANDRD变成COMP）**设置完成*****焊枪初始化完成***机器人通讯设置★ 机器人I/P地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL ★ 焊机I/P地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择WELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE状态下，否则把TURE改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270Device TYPE:12Produce code:1Inputsize:1Outputsixe:1RPI:32Assembly instance(input):100Assembly instance(input):150★ DEVICENET通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY→POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★ 同种方式配置其他模块***机器人通讯设置完成***机器人HOME点设定★ 将机器人示教到相应位置★ 在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★ 在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG→选择PR[1] →SHIFT+RECORD（HONE点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180以内。

目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录 SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；与气焊枪的操作类似，便于掌握。

工业机器人伺服点焊指导教程
一.机器人伺服焊枪初始设定
5.按完成进入下一个设定，按ENTER键
选择【是】
选择【是】
进入以下画面，执行箭头所指的1，2步
执行上面步骤前焊钳间放一张纸，用来焊钳零点标定，如下图所示：
X钳参数表
把X钳参数填好，然后按F3完成。

如下图：
C钳参数表
把C钳参数填好，然后按F3完成。

如下图：
进入第9项压力调整
填写5，6，7项参数后按完成
二.点焊机器人指令
2.点焊指令示教。

3.焊接条件
压力
距离
4.焊接IO
5.研磨指令
电极头修磨设定：
三．点焊机器人程序讲解
1.工件点焊位置如下：
2.机器人主程序：
3．电极头修磨子程序：
四．小原点焊机参数设定
1. 焊接条件设定步骤
焊接条件是指HEAT1（电流值），WELD1（焊接时间），SQUEZ（加压时间）等数据。

连接好编程器后按下列步骤操作：
1）
键2次使
灯亮。

2）键，进入初始状态。

3）键，选择控制箱数据设定。

（例：1）按enter
4）
* 按
* 按上下（
*
*
1
3. 基本焊接条件设定参考值
4. 焊接参数设定步骤
焊接参数设定是指是否开通补焊功能、是否开通步增功能等。

连接好编程器后按下列步骤操作：
1）键2次使灯亮。

2）键，进入初始状态
3）
4）
5）
* 按上下（
*
*
页。

KUKA机器人伺服连接1.安装伺服枪在机器人和连接焊枪伺服电机电缆。

2.安装伺服枪的软件。

（进入HMI最小化安装软件）3.使用workvisual软件，上载机器人的项目，在workvisual里配置焊枪。

-上载项目后，导入点焊软件Catalog文件夹里的焊钳样本。

-选择打开焊钳和机器人样本-选择正确的焊钳样本和机器人型号拉进项目里。

-如果焊钳安装在机器人法兰盘上-如果焊钳不安装在机器人法兰盘上-把所有的焊钳重复以上的步骤添加进入项目。

-激活项目-进入外部轴编辑器如果项目下载第2次或以上，需要导入所有外部轴数据文件-确认以下的参数-选择焊钳，然后定义焊钳使用模式。

(注意：所有焊钳都需要定义) --Point Name (焊点名)：焊点名为焊接程序号，焊接程序号是根据焊点名的数字。

如果焊点名是SG123456789，有效位(Number of entities)设为7，那么焊接时所发的程序号就是焊点名后面的7位数(必须是数字)，3456789焊接程序号。

-Program number (程序号)：焊接指令里需要输入焊接程序号，焊接程序号与焊点名没有任何关系。

-Force from timer：焊接压力是在焊机(Timer)里输入，通过焊接程序号取得焊接压力。

如没有该选项，压力值是输入在焊接指令里。

-Thickness from timer：板厚是在焊机(Timer)里输入，通过焊接程序号取得焊接板厚。

这选项暂时不起任何作用。

-Equalization(补偿方式)：选择焊钳气动补偿方式(Pneumatic)或机器人补偿方式(robot compensation)-Burn-Off Management (修磨量计算方式)：选择百分比关系(relation in %)上电极和下电极的修磨量以50%：50%总修磨量的平均值或者个别检测(individual measurement)上电极和下电极分别单独检测修磨量。

一．删除外部轴的配置断电启动，PREV+NEXT，选择3.control start，按MENUS 选择9. MAINTENANCE，确定，显示ROBOT MAINTENANCE界面，选择2.Servo Gun Axes 0 （一定要选中外部轴，而不是焊枪，不然造成重大故障），按F4 MANUL，显示出 Servo Gun Axes =1界面，（1表示配置成功，0表示删除成功），选择3. Delete Servo Gun Axis ，确定，Servo Gun Axes =0,变为了0，表示删除外部轴成功。

二．外部轴的配置在Group 2 Total Servo Gun Axes = 0选择2. Add Servo Gun Axes ，确定，显示****SETUP TYPE****界面1.Partialplete选择2(全部自己输入)在MOTOR SELECTION界面，选择0：OTHER ( 因为没有合适的电机，自己输入)***MOTOR SIZE***选择62 . aiS8 (这个来自电机上的参数)***MOTOR TYPE***1./2000 11./40002./3000 12./500013./6000选择11.4000 （来自焊枪参数）,确定。

---CURRENT LIMIT FOR MOTOR---2. 4A 10. 20A5. 40A 12.160A7. 80A选择7，确定。

（来自控制器中伺服放大器的型号）---AMP NUMBER--- 放大器编号输入界面Enter amplifier number（1->56）因为附加轴是与6轴伺服放大器直接相连的放大器号是2，所以输入“2”***TIP DISPLACEMENT RATIO*** （传动比，这个重要，）输入12，确定。

***MOTOR DIRECTION ***Servo Gun 1 Motio SignEnter （1：TRUE,2 FALSE）,选择1，确定。

FUNAC點焊機器人站操作手冊一、設備開機1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。

2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。

3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。

4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。

此時設備已開啟，可進行生產。

二、設備關機1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。

2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。

3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。

三、機器人預約程序1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。

此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。

2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在, 但若再次預約而且檢查正常,此時錯誤訊息消除。

3﹒滑台檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行, 焊接中途若要夾具打開,請將中途打開之感測器接至X2F。

4﹒滑台前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切OFF，教導器在步進STEP燈亮狀態，機器人在其他程式程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑台後退，復原機器人至待機（A：STEP燈OFF、B：教導器OFF、C：FCTN ＋ENTER程序歸零），重新按設備啟動後重來。