点 、向量与坐标系之间的变换关系
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平面直角坐标系与向量解析平面直角坐标系是一种常用的坐标系,用于描述平面上的点或向量的位置。
它由两条垂直的坐标轴构成,通常以x轴和y轴表示。
本文将介绍平面直角坐标系的基本概念和用途,并探讨向量解析在平面直角坐标系中的应用。
一、平面直角坐标系的基本概念平面直角坐标系可以用来描述平面上的任意一点P。
每个点P都可以通过它在x轴和y轴上的坐标来确定其位置。
x轴和y轴的交点被称为原点O,它的坐标为(0, 0)。
在平面直角坐标系中,我们可以引入向量的概念。
向量是由大小和方向组成的量。
用箭头AB来表示一个向量,A点称为起点,B点称为终点。
二、向量解析向量解析是一种用向量运算和分析的方法来解决几何问题的技巧。
在平面直角坐标系中,可以利用向量解析来求解直线的性质、点的位置关系以及曲线的方程等问题。
1. 向量加法向量加法是指将两个向量相加得到一个新的向量的运算。
在平面直角坐标系中,向量的加法可以通过将两个向量的对应分量相加来实现。
例如,向量A = (a, b),向量B = (c, d),则它们的和为向量C = (a+c,b+d)。
2. 向量减法向量减法是指将一个向量减去另一个向量得到一个新的向量的运算。
在平面直角坐标系中,向量的减法可以通过将被减向量的对应分量分别减去减向量的对应分量来实现。
例如,向量A = (a, b),向量B = (c,d),则它们的差为向量C = (a-c, b-d)。
3. 向量数量积向量数量积,也称为点积或内积,是指将两个向量的对应分量相乘后再相加得到一个标量的运算。
在平面直角坐标系中,向量 A = (a, b),向量B = (c, d),它们的数量积为a*c + b*d。
4. 向量叉积向量叉积,也称为外积或向量积,是指将两个向量的叉积得到一个新的向量的运算。
在平面直角坐标系中,向量A = (a, b),向量B = (c,d),它们的叉积为一个新的向量C = (0, 0, ad - bc)。
三、向量解析在平面直角坐标系中的应用向量解析在平面直角坐标系中有广泛的应用。
数学中的向量与坐标系数学是一门抽象而严谨的学科,而其中的向量与坐标系则是数学中非常重要的概念。
向量和坐标系在几何学、物理学等领域中有着广泛的应用,对于理解和解决各类数学问题起着重要的作用。
本文将深入讨论数学中的向量与坐标系,并探讨它们之间的关系及应用。
一、向量的概念与表示方法向量是一个具有大小和方向的量,它可以用有向线段表示。
在二维空间中,向量可以表示为一个二元有序数组(x, y),分别表示向量在x 轴和y轴上的分量。
在三维空间中,向量可以表示为一个三元有序数组(x, y, z),分别表示向量在x轴、y轴和z轴上的分量。
一般来说,我们可以将向量表示为一个列向量或行向量,如:列向量:[x, y, z]^T行向量:[x, y, z]这样的表示方法方便计算与运算,同时也可以与矩阵运算相结合。
二、坐标系的概念与类型坐标系是用来表示向量和点位置的一种系统,常见的坐标系有笛卡尔坐标系、极坐标系和球坐标系等。
1. 笛卡尔坐标系笛卡尔坐标系是最为常用的坐标系,它将平面或者空间划分为以坐标轴为边的正交网格,其中水平轴为x轴,垂直轴为y轴,如果是三维空间,则再增加一个垂直于x轴和y轴的轴为z轴。
坐标轴上的点被称为原点,它的坐标为(0, 0, 0)。
在笛卡尔坐标系下,任何一个点或向量都可以由其坐标表示。
2. 极坐标系极坐标系是一种用极径和极角来表示点的位置的坐标系。
在二维空间中,点与原点之间的距离被称为极径,通常用r表示,与x轴的夹角被称为极角,通常用θ表示。
因此,极坐标可以表示为(r, θ)。
极坐标系常用于描述圆的方程和极坐标曲线。
3. 球坐标系球坐标系是一种用半径、极角和方位角来表示点的位置的坐标系。
在三维空间中,点与原点之间的距离被称为半径,通常用ρ表示。
极角θ是点与正z轴的夹角,方位角φ是点在xy平面上的投影点与x轴的夹角。
因此,球坐标可以表示为(ρ, θ, φ)。
球坐标系常用于描述球面以及球对称的问题。
三、向量的运算与性质向量具有一系列的运算和性质,这些运算和性质在解决具体问题时非常有用。
平面向量的坐标与点的坐标的关系叶建成【教材分析】平面向量的坐标与点的坐标是高等教育出版社《数学》第二册第七章向量第二单元的向量的坐标的中间内容。
由其章节、内容的安排顺序可见这节内容的地位和在整个内容体系中的重要位置。
前两节课讲了平面向量分解定理是基于平面向量内的任意一个基,接着引入到平面直角坐标系,将平面内的任意基规范到直角坐标系中的确定基,引出平面直角坐标,并对坐标的运算稍作引出。
本节内容是将前两节内容合为一体,确定平面中在直角坐标系中的基,将平面向量用直角坐标系中的基表示,表示成坐标,并将其与点的坐标联系起来,本节知识也为今后研究平面向量奠定基础。
【学情分析】本批学生已是高二,其中有专门的男生数控班和女生旅游、财会班。
本学期进入平面向量的学习,知识点与先前知识联系较少,不存在基础薄弱现象,对学生稍加引导,树立信心,提高兴趣,由于知识点少,计算量不多,所以学生学习热情相对较高。
【教学目标】基于以上教材、学情分析,确定以下目标:一、知识目标:1.复习、巩固平面向量的直角坐标;2.理解定位向量及定位向量的坐标表示;3.理解并掌握平面向量的坐标与点的坐标的关系。
、能力目标:1培养学生演绎、归纳、猜想的能力;2、通过对平面向量坐标与点的坐标的关系的分类讨论,加强学生分类讨论能力的培养;3、借助数学图形解决问题,提高学生用数形结合的思想方法解决问题的能力;4、应用已学的向量运算、平面向量的直角坐标探究平面向量的坐标与点的坐标的关系。
三、情感目标:应用自主探究的方法得出自己的结论,学会学习,树立自信心,提高学习兴趣。
通过数形结合、分类讨论、从特殊到一般的数学思想的灌输,培养学生的逻辑思维能力,体会辩证唯物观主义观点。
【重难点】重点:定位向量的坐标,平面向量的坐标与点的坐标的关系;难点:平面向量的坐标与点的坐标的关系。
【教法、学法分析】为了激发学生的主体意识,教学生学会学习和学会创造,同时培养学生的应用意识,本节内容可采用“引导探究”型教学模式进行教学设计-所谓“引导探究”是教师把教学内容设计为若干问题,从而引导学生进行探究的课堂教学模式,教师在教学过程中,主要着眼于“引”,启发学生“探”,把“引”和“探”有机的结合起来。
数学中的向量与坐标系在数学中,向量和坐标系是两个基本概念,它们在数学的各个领域和应用中具有重要作用。
本文将介绍向量和坐标系的基本定义、性质以及它们之间的关系。
一、向量的定义和性质1. 向量的定义向量是有大小和方向的量,通常用箭头表示。
在数学中,向量可以表示为一个有序的元组,如(a, b, c),也可以用字母加上箭头表示,如→AB。
2. 向量的性质(1)向量具有加法和数乘两种运算,分别表示向量的相加和缩放。
(2)向量的大小可以用模表示,记作|→AB|或者|AB|,表示向量→AB的长度。
(3)向量的方向可以用夹角表示,例如,向量→AB与向量→CD的夹角记作∠BAD。
3. 向量的表示方法(1)坐标表示法:向量可以用一组数值表示,称为坐标。
例如,一个二维向量→AB可以表示为(Ax, Ay),表示向量在x轴和y轴上的投影。
(2)分量表示法:向量可以用一组分量表示,例如,一个三维向量→AB可以表示为(i, j, k),其中i、j、k分别表示向量在x、y、z轴上的分量。
二、坐标系的定义和类型1. 坐标系的定义坐标系是用来表示向量和点的位置的一组参照物和规则。
常见的坐标系有直角坐标系、极坐标系和球坐标系等。
2. 直角坐标系(1)直角坐标系是最常用的坐标系之一,由两条相互垂直的坐标轴组成,通常用x轴和y轴表示。
任意点的位置可以由其在x轴和y轴上的坐标表示。
(2)直角坐标系中的点由一个有序的数对(x, y)表示,其中x表示点在x轴上的坐标,y表示点在y轴上的坐标。
3. 极坐标系(1)极坐标系是另一种常见的坐标系,用于描述平面上的点。
一个点的位置可以由其到原点的距离和与一个固定方向的夹角表示。
(2)极坐标系中,一个点的位置由一个有序的数对(r, θ)表示,其中r表示到原点的距离,θ表示与固定方向的夹角。
4. 球坐标系(1)球坐标系用于描述三维空间中的点,类似于极坐标系。
一个点的位置可以由其到原点的距离、与一个固定面的夹角和与一个固定方向的夹角表示。
向量与坐标系讲解引言:在高中数学中,向量与坐标系是非常重要的概念。
向量是具有大小和方向的量,而坐标系是表示位置和方向的工具。
理解向量与坐标系的概念对于解决几何和代数问题至关重要。
本教案将详细讲解向量与坐标系的相关知识,帮助学生更好地掌握这一内容。
一、向量的定义与性质1. 向量的定义向量是具有大小和方向的量。
在平面坐标系中,向量可以用有向线段表示,有起点和终点。
向量通常用小写字母加上一个箭头表示,例如a→。
2. 向量的加法与减法向量的加法与减法是将两个向量的对应分量相加或相减得到新的向量。
具体而言,设有向量a→(a₁, a₂)和b→(b₁, b₂),则它们的和a→+b→=(a₁+b₁, a₂+b₂),差a→-b→=(a₁-b₁, a₂-b₂)。
3. 向量的数量积与向量积向量的数量积(点乘)和向量积(叉乘)是向量的重要运算。
数量积的结果是一个标量,向量积的结果是一个向量。
二、坐标系的建立与表示1. 直角坐标系直角坐标系是最常用的坐标系,它由两个垂直的坐标轴x轴和y轴组成。
在直角坐标系中,每个点都可以用一个有序数对(x, y)表示,其中x表示横坐标,y表示纵坐标。
2. 极坐标系极坐标系是另一种常用的坐标系,它由一个原点O和一个极轴组成。
在极坐标系中,每个点可以用一个有序数对(r, θ)表示,其中r表示点到原点的距离,θ表示点与极轴的夹角。
3. 坐标系的转换在不同的坐标系之间进行转换是很有必要的。
例如,将直角坐标系中的点(x, y)转换为极坐标系中的点(r, θ),可以使用以下公式:r = √(x² + y²)θ = arctan(y/x)三、向量与坐标系的关系1. 向量的坐标表示在直角坐标系中,向量可以用有序数对(x, y)表示。
例如,向量a→可以表示为a→(a₁, a₂)。
2. 向量的基底表示基底是表示向量的一组特殊向量,通常用i→和j→表示。
在直角坐标系中,向量可以表示为向量基底的线性组合。
向量与坐标的运算在数学中,向量(vector)是表示有方向和大小的物理量,通常用箭头表示。
坐标(coordinate)是一个点在坐标系中的位置,用有序数对表示。
向量与坐标之间存在着一种运算关系,通过这种关系我们可以进行向量的加法、减法、数乘等运算,以及向量的点积、叉积等计算。
一、向量的表示和运算向量通常用字母带箭头表示,例如向量a可以表示为→a。
向量有大小和方向两个要素,其中大小表示向量的长度,方向表示向量的指向。
向量的运算主要包括加法、减法和数乘。
1. 向量的加法向量的加法是指将两个向量进行相加。
设有向量→a和→b,它们的加法运算表示为:→a + →b = →c式中,→c表示向量→a与向量→b的和向量。
向量的加法满足交换律和结合律。
2. 向量的减法向量的减法是指将两个向量进行相减。
设有向量→a和→b,它们的减法运算表示为:→a - →b = →d式中,→d表示向量→a减去向量→b的差向量。
3. 向量的数乘向量的数乘是指将向量与一个实数相乘。
设有向量→a和实数k,它们的数乘运算表示为:k→a = →e式中,→e表示向量→a与实数k的积向量。
二、坐标的表示和运算坐标系统是描述点位置的一种方法,常用的有直角坐标系和极坐标系。
在直角坐标系中,我们用有序数对(x, y)表示点在平面上的位置。
1. 坐标的加法坐标的加法是指将两个坐标进行相加。
设有点A(x₁, y₁)和点B(x₂, y₂),它们的加法运算表示为:A +B = C(x₁ + x₂, y₁ + y₂)式中,C(x, y)表示点A和点B坐标相加得到的新点C的坐标。
2. 坐标的减法坐标的减法是指将两个坐标进行相减。
设有点A(x₁, y₁)和点B(x₂, y₂),它们的减法运算表示为:A -B = D(x₁ - x₂, y₁ - y₂)式中,D(x, y)表示点A减去点B得到的新点D的坐标。
3. 坐标的数乘坐标的数乘是指将坐标的每个分量与一个实数相乘。
向量的坐标与坐标变换一、概述在数学中,向量是一种有方向和大小的量。
在三维空间中,向量通常由三个有序实数(或复数)组成,称为向量的坐标。
这些坐标可以用来表示一个点到另一个点的位移,并且可以通过坐标变换来实现向量在不同坐标系下的表示与计算。
二、向量的坐标向量的坐标是描述向量在某个坐标系下的位置的数值。
在三维空间中,通常使用笛卡尔坐标系(也称为直角坐标系)来描述向量的位置。
笛卡尔坐标系由三个互相垂直的轴构成,通常表示为x轴、y轴和z轴。
一个向量的坐标通常表示为(x, y, z),其中x表示向量在x轴上的投影,y表示向量在y轴上的投影,z表示向量在z轴上的投影。
这些坐标用实数表示,可以是正数、负数或零。
三、坐标变换坐标变换是将向量从一个坐标系转换到另一个坐标系的过程。
在三维空间中,常见的坐标变换包括平移、旋转和缩放。
1. 平移平移是将向量沿着某个方向上的位移,在三维空间中,一个向量平移了(dx, dy, dz)后的位置可以表示为(x+dx, y+dy, z+dz)。
2. 旋转旋转是将向量绕某个轴旋转一定角度,旋转后的向量的坐标会发生改变。
在三维空间中,常用的旋转方式有绕x轴旋转、绕y轴旋转和绕z轴旋转。
旋转后的向量的坐标可以通过旋转矩阵的乘法运算得到。
3. 缩放缩放是改变向量的大小,使向量的每个分量乘以一个比例因子。
在三维空间中,一个向量经缩放后的坐标可以表示为(sx*x, sy*y, sz*z),其中sx、sy和sz分别为缩放因子。
四、向量的应用向量在数学和物理中有广泛的应用。
在几何学中,向量可以用来描述几何图形的位置、位移和方向。
在物理学中,向量可以用来描述物体的速度、加速度和力。
在计算机图形学中,向量可以用来描述三维模型的位置、旋转和缩放。
除了基本的向量运算(如向量的加法、减法和数量乘法),坐标变换是处理向量的重要工具之一。
通过坐标变换,可以将向量从一个坐标系转换到另一个坐标系,使得向量在不同坐标系下的表示与计算变得更加方便和灵活。
平面向量的坐标系与坐标变换的应用平面向量的坐标系是研究平面向量的重要工具,而坐标变换是在不同坐标系下表示同一个向量的方法。
本文将介绍平面向量的坐标系以及坐标变换的应用。
一、平面向量的坐标系平面向量通常可以用有序数对表示,其中第一个数表示向量在横轴上的分量,第二个数表示向量在纵轴上的分量。
这种表示方法称为平面向量的坐标。
为了便于进行运算和研究,我们常常采用直角坐标系来表示平面向量。
在直角坐标系中,通常采用两个互相垂直的线段作为横轴和纵轴。
这样,平面上的每个点都可以由一个有序数对来表示。
而平面向量的起点总可以选择为原点,这样只需要表示终点的坐标,即可唯一确定一个平面向量。
二、坐标变换的应用坐标变换是指在不同的坐标系下表示同一个向量。
当我们需要在不同坐标系下进行运算或研究时,常常需要进行坐标变换。
1. 向量在不同坐标系下的表示当我们希望将一个向量在一个坐标系下表示为另一个坐标系下的向量时,需要进行坐标变换。
以二维空间为例,设平面向量a在坐标系A中的坐标为(a1, a2),而坐标系B的横轴和纵轴分别与坐标系A的横轴和纵轴相差α角度,设向量a在坐标系B中的坐标为(b1, b2)。
根据三角函数的关系,可以得到以下公式:b1 = a1*cosα - a2*sinαb2 = a1*sinα + a2*cosα2. 向量的线性运算在不同坐标系下进行向量的加减乘除等线性运算时,同样需要进行坐标变换。
具体操作可以利用坐标变换的公式,将坐标系A下的向量表示为坐标系B下的向量,再进行线性运算。
3. 向量的模长和夹角向量的模长和夹角也可以通过坐标变换进行计算。
设两个向量a和b的坐标分别是(a1, a2)和(b1, b2),则它们的模长分别为:|a| = √(a1^2 + a2^2)|b| = √(b1^2 + b2^2)两个向量的夹角θ可以通过以下公式计算:cosθ = (a1*b1 + a2*b2) / (|a| * |b|)θ = arccos((a1*b1 + a2*b2) / (|a| * |b|))三、总结平面向量的坐标系与坐标变换是研究平面向量的重要工具。
向量与坐标系在数学和物理学中,向量是一种有大小和方向的量,用于表示位移、速度、力等物理量。
坐标系则是用来描述和定位向量的工具。
在本文中,我们将探讨向量与坐标系之间的关系以及它们在不同领域中的应用。
一、向量的定义和表示方式向量可以通过箭头、有序数对或矩阵表示。
在箭头表示法中,向量被表示为一条有方向的线段,箭头指向向量的方向;在有序数对表示法中,向量被表示为一对数,分别表示向量在水平和垂直方向上的分量;在矩阵表示法中,向量被表示为一个列矩阵或行矩阵。
无论采用何种表示方式,向量都有大小和方向,可以进行加法、减法和数乘等运算。
二、坐标系的基本概念坐标系是一种用于描述和定位向量的系统,常用的有直角坐标系和极坐标系。
直角坐标系由一个水平的x轴和一个垂直的y轴构成,通过给出向量在x轴和y轴上的投影来确定向量在平面上的位置。
极坐标系由一个原点、一个极径和一个极角构成,通过给出向量与正极轴的夹角和向量的长度来确定向量在平面上的位置。
三、向量在坐标系中的表示在直角坐标系中,向量可以表示为(x, y),其中x和y分别表示向量在x轴和y轴上的投影。
例如,向量a可以表示为(a₁, a₂);在极坐标系中,向量可以表示为(r, θ),其中r表示向量的长度,θ表示向量与正极轴的夹角。
例如,向量b可以表示为(b, θ)。
四、向量的运算向量的运算包括加法、减法和数乘。
向量的加法可以通过将两个向量的对应分量相加得到,即(a₁+b₁, a₂+b₂);向量的减法可以通过将两个向量的对应分量相减得到,即(a₁-b₁, a₂-b₂);向量的数乘可以通过将向量的每个分量与标量相乘得到,即(k·a₁, k·a₂)。
向量的运算满足交换律、结合律和分配律。
五、向量在几何和物理中的应用向量在几何中常用于描述点、直线、平面等几何体的位置和方向关系。
例如,在平面几何中,可以使用向量表示平行四边形的对角线;在空间几何中,可以使用向量表示直线的方向向量和平面的法向量。
1.不同的点在同一坐标系下的坐标关系
在这种情况下,只有一个坐标系、两个点P 和Q ,点Q 由点P 绕某根等效轴旋转一定的角度得到,旋转变换得到的矩阵记为R ,则有
Q RP =
具体来说,设两个点的坐标分别为[]1
2
3T
P X x x x ==,
[]1
2
3T
Q Y y y y ==,坐标系的基底,即三根坐标轴的单位方向向量分别为
1e 、2e 、3e
,从点P 到点Q 的线性变换记为T ,于是有
[][][]11
2
312
321233T
x P x x x e e e x e e e X x ⎡⎤⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎣⎦
[][][]11
2
3123212
33T
y Q y y y e e e y e e e Y y ⎡⎤⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎣⎦
()[]112233112233123Q TP T e x e x e x xTe x Te x Te Te Te Te X ==++=++=
上述三个式子中第三个式子表明,同一坐标系中,一点经过某一变换到
另一个点可以转化为坐标中向量到向量之间的变换。
记
[]()112
3231,2,3j j j j a Te e e e a j a ⎡⎤⎢⎥
==⎢⎥⎢⎥⎣⎦ 则有
[][][]1112131
2312321
22
2312331
32
3a a a Te Te Te e e e a a a e e e A a a a ⎡⎤
⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
因此有
[][]123123Q TP Te Te Te X e e e AX ===
上式结合[]123Q e e e Y =
,由点在同一基底下的表示唯一可知
Y AX =
综上,有:点Q 由点P 绕某根等效轴旋转一定的角度得到,旋转变换得到的矩阵记为R ,则有
Q RP =
这里需要注意的是变换矩阵R 的求解方法。
如下:假想有编号为1,2的两个初始重合的坐标系,将2号坐标系相对于1号坐标系做变换,次变换与题目中点之间的变换相同。
得到的新2号坐标系的三根轴相对于1号坐标系的坐标表示分别为变换矩阵R 的第一、二、三列。
2.同一个点在不同坐标系下的坐标关系
在这种情况下,只有一个点P ,两个坐标系A 与B 。
设想初始时坐标系A 与B 完全重合,然后B 坐标系做某种变换T ,变换矩阵记为R ,点P 在坐标系A 与
B 下的坐标分别为A P 和B P ,则A P 与B P 之间的关系为
A
B P R P = 设A 与B 坐标系的基底分别为[]123A A A e e e 和[]123B
B B e e e
,
两组基底之间的关系为
[]()1123231,2,3j jB A
A
A j j r e e e e r j r ⎡⎤⎢⎥
==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
设[]123T
A A
A
A P x x x =、[]123T
B B
B
B P x x x =,则有
[]
[][]112312321233A T
A
A
A
A A A
A A A
A A A A x P x x x e e e x e e e X x ⎡⎤⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎣⎦
[][][]112312321233B T
B
B
B
B B B B B B B B B B x P x x x e e e x e e e X x ⎡⎤⎢⎥===⎢⎥
⎢⎥⎣⎦
将两基底之间的关系带入上式可得
[][]11121312312321
22
2331
32
33B
B B B B A A
A B r r r P e e e X e e e r r r X r r r ⎡⎤⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
上式将点P 转化为在A 坐标系中的描述,由于同一点在同一坐标系中的表示
是唯一的,因此有
11
121321
22
2331
32
33A B B r r r X r r r X RX r r r ⎡⎤⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
即A B P R P =
其中变换矩阵R 由三列构成,第一列为坐标系B 的x 轴相对于坐标系A 的描
述,第二列为坐标系B 的y 轴相对于坐标系A 的描述,第三列为坐标系B 的z 轴相对于坐标系A 的描述。
对于不同的点在同一坐标系下的坐标关系和同一个点在不同坐标系下的坐标关系这两个问题,相同点在于两个问题都蕴含着坐标系之间的变换,即使是前者,也需要假想出两个坐标系,而且两个问题涉及到的变换矩阵相同。
两个问题的不同点在于变换矩阵去乘哪个坐标。
3.不同向量在同一坐标系下的坐标关系
这个问题与“不同点在同一坐标系下的坐标关系”很像,设向量21p P P =-
,向量21q Q Q =-
,且向量q 由向量p 做某种变换得到,变换矩阵为R 。
即为了理解R 的含义,仍假想有两个开始完全重合的坐标系,一个称为固定坐标系,一个称为运动坐标系,运动坐标系相对于固定坐标系也做与向量相同的变换,变换矩阵为R ,则R 的第一、二、三列分别表示运动坐标系的x 、y 、z 轴相对于固定
坐标系的表示。
由于向量q 由向量p 做某种变换得到,即点2Q 由点2P 做变换R 得到,点1Q 由点1P 做变换R 得到,则根据问题1的结论有
22Q RP = 11Q RP =
上述两式相减得
()212121Q Q RP RP R P P -=-=-
即
q Rp =
4.同一向量在不同坐标系下的坐标关系
设有一向量p 和两个坐标系A 和B ,向量p 由两点1P 和2P 确定,即21p P P =-
,向量p 在坐标系A 和B 下的坐标分别为A p 和B p
,点1P 在坐标系A 和B 下的坐标
分别1A P 和1B P ,点2P 在坐标系
A 和
B 下的坐标分别2A P 和2B P 。
与问题2相同,从坐标系A 到坐标系B 的变换矩阵为R 。
仿照问题3的处理方法,结合问题2的结
论,有
11A B P RP =
22A B P RP =
上述两式相减得
()212121A A B B B B P P RP RP R P P -=-=-
即A B p Rp =
综上所述,向量与坐标系之间的关系与点与坐标系之间的关系的结论相似。
5.坐标系绕自身变换的变换矩阵
问题:坐标系A 和B 初始时完全重合,A 为固定坐标系,B 为运动坐标系,然后B 始终绕自身的三根轴旋转,例如:B 坐标系做如下变换:先绕自身的x 轴旋转
α得到坐标系B ',再绕自身(即B ')的y 轴旋转β,得到坐标系B '',则从坐标
系A 到坐标系B 的变换矩阵为
()()1000001000c s R Rot x Rot y
c s s c s c β
βαβα
αα
αβ
β⎡⎤⎡⎤
⎢⎥⎢⎥==-=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦
即矩阵相乘顺序为右乘,下面证明之。
记
()11
121321
22
2331
32
33r r r Rot x r r r r r r α⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦
()11
121321
22
2331
32
33p p p Rot y p p p p p p β⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦
设坐标系A 、B '、B ''的基底分别为[]123e e e
、[]123εεε 和[]123ηηη ,
则三组基底之间的关系为
[]112
323j j j j r e e e r r ε⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦
则有
[][][]()11
12131
2312
321
22
23123313233r r r e e e r r r e e e Rot x r r r εεεα⎡⎤
⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
同理有
[][][]()1112131
2312
321
222312331
32
33p p p p p p Rot y p p p ηηηεεεεεεβ⎡⎤
⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦
联立上述两个表达式有
[][]()[]()()1
23123123Rot y e e e Rot x Rot y ηηηεεεβαβ==
即坐标系A 到B ''的变换矩阵为()()Rot x Rot y αβ,为右乘关系。
6.运动坐标系绕固定坐标系变换的变换矩阵。