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工业机器人技术与应用考试题及答案

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工业机器人技术与应用考试题及答案

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4、在机器人坐标系的判定中。我们用食指指向Z轴。

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确

B、错误

正确答案：B

6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I,

integral）、微分（D, derivative）进行控制。

A、正确 B、错误

正确答案：A

9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。

A、正确

B、错误

正确答案：A

11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（ ）。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确

B、错误

正确答案：B

15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确

B、错误 正确答案：A

16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

A、正确

B、错误

正确答案：A

17、机器人的工件坐标符合左手定则。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18、工业机器人的额定负载是指在规定围基座所能承受的最大负载允许值。

A、正确

B、错误

正确答案：B

19、应变式传感器一般是有电阻应变片和测量电路两部分组成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

20、PLC直接寻址包括对寄存器和存储器的寻址，在直接寻址的指令中，直接给胡操作数的存储单位地址。

A、正确

B、错误

正确答案：A

21、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

A、正确

B、错误

正确答案：B

22、螺旋机构是用来将直 线运动转变成为螺旋运动的机构。

A、正确

B、错误

正确答案：B

23、对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。 A、正确

B、错误

正确答案：B

24、Syslink 接线端子可用于传感器、电磁阀与控制器之间的通信。

A、正确

B、错误

正确答案：A

25、无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图,再进行编程。

A、正确

B、错误

正确答案：B

26、超声测距是一种接触式的测量方式。

A、正确

B、错误

正确答案：B

27、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。（ ）。

A、正确

B、错误

正确答案：A

28、梅花联轴器具有抗油和电气绝缘的特点。

A、正确

B、错误

正确答案：A

29、单位时间内流过管路的液体体积称为流量。

A、正确

B、错误

正确答案：A

30、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

31、直流伺服电机控制采用电枢电压控制方式时，其为恒功率控制方式。 A、正确

B、错误

正确答案：B

32、刚性联轴器在安装时要求两轴严格对中，而挠性联轴器在安装时则可以不必考虑对中问题。

A、正确

B、错误

正确答案：B

33、ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。

A、正确

B、错误

正确答案：B

34、从光栅的使用寿命考虑，一般将主光栅尺安装在机床或设备的运动部件上，而读数装置则安装在固定部件上。

A、正确

B、错误

正确答案：A

35、RAPID程序控制中，WaitDO为数字输入信号判指令，用于判断数字输入信号是否与目标值一致。

A、正确

B、错误

正确答案：B

36、对于ABB机器人，若断电后机器人关节轴发生了移动，需要对机械原点的位置进行计数器的更新操作。

A、正确

B、错误

正确答案：A

37、液压泵是液压系统中的动力元件，它是将机械能转换成液压能的能量转换装置。

A、正确

B、错误

正确答案：A

38、S5Time#是伪操作数而不是数据类型。 A、正确

B、错误

正确答案：B

39、为了适应工业机器人自动上下料。需要对数控机床进行一定改造包括门的自动开关、工件的自动夹紧等。

A、正确

B、错误

正确答案：A

40、P1*P2表示工具坐标系下位置的叠加运算。

A、正确

B、错误

正确答案：A

41、光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确

B、错误

正确答案：A

42、洒水机器人属于非接触式作业机器人。

A、正确

B、错误

正确答案：A

43、线绕电位器式传感器，电阻丝越粗，电阻越小，在给定的空间内获得分辨率越大。

A、正确

B、错误

正确答案：B

44、双字循环移位指令的操作数N指移位位数，要通过字寻址方式来设置。

A、正确

B、错误

正确答案：B

45、直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。

A、正确

B、错误 正确答案：A

46、在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。（ ）。

A、正确

B、错误

正确答案：B

47、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。

A、正确

B、错误

正确答案：A

48、传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的分辨率。

A、正确

B、错误

正确答案：A

49、S7-300系列PLC的CPU模板上SF红色LED灯亮表示有系统故障。

A、正确

B、错误

正确答案：A

50、行程开关是实现行程控制的小电流的电器，属于保护电器。

A、正确

B、错误

正确答案：A

51、UPS电源之间切换的条件是：同频、同相、同幅。

A、正确

B、错误

正确答案：A

52、步行机器人的行走机构多为连杆机构。

A、正确

B、错误

正确答案：A

53、对机器人语言进行重新设定后，机器人系统无需重新启动。

A、正确 B、错误

正确答案：B

54、ABB机器人RobotStudio ，在 smart 组件中，lLinearMove是移动一个对象到指定位置。

A、正确

B、错误

正确答案：B

55、机器人分布式控制柜的优点是系统灵活性好。控制系统危险性降低，有利于系统功能的并行执行，提高系统处理效率，降低响应时间。

A、正确

B、错误

正确答案：A

56、共点直线群的Hough变换是一条正弦曲线。

A、正确

B、错误

正确答案：A

57、二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。

A、正确

B、错误

正确答案：B

58、并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

A、正确

B、错误

正确答案：A

59、相序就是相位的顺序，是交流电的瞬时值从正值向负值变化经过零值的依次顺序。（ ）。

A、正确

B、错误

正确答案：B

60、气动系统中的流量阀是通过改变流通面积来实现流量控制的元件。

A、正确

B、错误

正确答案：A

61、结构型传感器与结构材料有关。

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浅谈工业机器人的技术发展与应用

浅谈工业机器人的技术发展与应用

科技资讯2017 NO.10SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION工 业 技 术

110科技资讯 SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION工业机器人的设计与制造是一个非常复杂的过程,涉及的技术与领域很多,如机电、电气、计算机、工业设计等,其是多种先进技术的有机结合体,因此工业机器人的发展离不开所涉及的各项技术的支持。为了更好地满足人们对使用功能的要求,工业机器人不断地向标准化和网络化发展,以下对工业机器人的技术发展与应用进行浅析。1 工业机器人的国内外发展史1.1 国内发展史受核心技术的限制,我国在工业机器人领域起步较晚,直到20世纪70年代才有企业和高校开始进行工业机器人的研发,截止到目前,已经开展了近40年的研究,并取得了一定的成果。在早期的研究中,主要是解决国产化的问题,因为缺乏先进的技术和经验,导致在研发过程中出现各种各样的问题,致使进度相对缓慢,随着我国对工业机器人重视程度的提升,并将其列入国家计划当中,工业机器人的发展速度明显提升,尤其是在数个五年计划中均给予工业机器人足够的支持,为其发展提供了良好的契机。近些年来,随着科技的发展和社会的进步,工业机器人被广泛应用于工业生产中,并为企业带来高额的利润,其需求量也在不断扩大,因此,机器人的自动化生产开始被引进国内,与此同时,工业生产设备也在向自动化方向发展,这些都为工业机器人的发展提供了优质的条件,目前,北京、上海、广州等一线城市已经具备了工业机器人的自主研发能力,并已经实现产业化, 在实际的应用中表现良好。1.2 国外发展史工业机器人技术最为先进的国家是日本,目前,日本占据了全球工业机器人市场份额的40%左右,日本具有最为先进可靠的技术,而且已经拓展出广阔的市场,在全球工业机器人领域占有着举足轻重的作用。日本于2004年将工业机器人的发展列入到国家发展战略中,通过政府在经济及技术方面的支持,为日本工业机器人的发展提供了良好的外部环境。机器人的发源地是美国,其对工业机器人的研究也是最早的,经过多年的发展,美国在工业机器人领域也具有更为先进的技术,并且相关的生产商在研发能力上较为突出,为工业机器人技术的更新和发展提供了理论与技术支持。欧洲等其他较为发达的国家,也都给予工业机器人足够的重视,并为工业机器人技术的发展营造出良好的氛围。2 工业机器人技术分析工业机器人通常包含两个主要部件,分别为机械主体和控制系统,再加上其他辅助部件共同完成工业生产操作,很大程度的节省了人力和物力。控制与传动系统是决定工业机器人性能的最为关键的部件,为了最大程度的提升工业机器人的准确性和可靠性,为企业创造更大的价值,需要选用优质的控制与传动系统,并加强后期维护,及时进行相关部件的更新与升级。而在我国,对于工业机器人的核心技术还未完全掌握,很大程度上限制了我国工业机器人事业的发展。2.1 高精度减速机在我国工业机器人的发展历程中,高精度减速机一直都是一道瓶颈,缺乏自主研发能力,要想制造高精度机器人就需要向国外进口高精度减速机,这样就大大限制了我国工业机器人事业的发展。为了能尽早的实现高精度工业机器人的国产化,部分科研能力较强的高校开始致力于高精度减速机的研究和开发,并已经将部分研究成果转变成了相关产品,但是在实际的应用过程中仍未取得理想的效果,制约高精度减速器研发的技术主要有以下几个方面:第一,材料成型控制技术。为了更好地提升工业机器人的精确性和可靠性,需要保证减速机的减速齿轮具有足够的耐磨性,这样才能保证工业机器人性能的稳定,所以,这就对减速齿轮的成型技术提出了更高的要求,并且在成型过程中要控制好各种原辅材料的比例。第二,某些特殊部件的加工工艺。在减速机的结构中,最为复杂的部件当属非标特殊轴承,在其生产过程中,间隙一定要控制在合理的范围内,否则将会影响减速机的性能,需要采取特殊的加工工艺才能得以实现,但是在国内尚未找到合适的加工工艺,所生产的产品也达不到相关标准的要求。第三,装配技术的精密性。在实际的应用过程中,工业机器人必须具有良好的减速效果,所以,在工业机器人的装配过程中,需要引进高精度的装配技术,通过精密安装保证其具有足够的减速性能。2.2 电机和高精度伺服驱动器要想实现高难度的操作,需要工业机器人具有足够的控制精度,传统的电机以及驱动器无法实现这一目标,所以需要采用专业的电机和驱动器来实现精准控制,国外相关的研究起步较早,DOI:10.16661/ki.1672-3791.2017.10.110浅谈工业机器人的技术发展与应用黄文俊(武汉轻工大学机械工程学院 湖北武汉 430023)摘 要:随着科技的发展和计算机的普及,计算机技术被广泛应用于各行各业中,为了更好地满足工业生产的需求,工业机器人应运而生,其是计算机技术与工业生产活动的完美融合,为企业带来了更大的利润以及更强的市场竞争力。该文首先对机器人的国内外发展史进行了概述,然后对工业机器人的关键技术发展趋势进行了探讨,对工业机器人的技术进行了剖析,最后对工业机器人的产业化应用进行了分析,力求为今后工作提供一定的理论依据。关键词:工业机器人 发展趋势 产业化应用中图分类号:TP242文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2017)04(a)-0110-02科技资讯2017 NO.10SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION工 业 技 术

工业机器人应用技术课程标准

工业机器人应用技术课程标准

《工业机器人应用技术》课程标准

课程名称：工业机器人应用技术

课程性质：职业技术课

学分：2

计划学时：32

1前言

《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。

1.1课程定位

本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。

1.2设计思路 以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。

我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。

传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。

工业机器人技术与应用试题库(含参考答案)

工业机器人技术与应用试题库(含参考答案)

工业机器人技术与应用试题库（含参考答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1.ABB工业机器人的tooldata的建立，四点法改变Tool0的Z方向。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。

A、正确

B、错误

正确答案：B

3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.一般机器人手臂有四个自由度。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7.一般来说，溢流阀是常闭的，减压阀是常开的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。

A、正确

B、错误

正确答案：A

9.轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确

B、错误 正确答案：A

10.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。

A、正确

B、错误

正确答案：A

11.变量名称必须以字母或者下划线字符开头。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP点在空间中做线性运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14.更换机器人本体电池时，需要先将机器人各个轴调至其机械原点位置。

A、正确

B、错误

正确答案：A

15.手铰过程中要避免刀刃常在同一位 置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。

工业机器人技术习题答案

工业机器人技术习题答案

第一章 绪论

一、填空

1、手臂、下肢运动

2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人

3、日系、欧系

二、选择

1、D 2、D 3、C

三、判断

1、√ 2、√ 3、×

第二章 工业机器人的机械结构和运动控制

一、填空

1、自由度

2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器

3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP

4、正向

二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、×

第三章 手动操纵工业机器人

一、填空

1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴

2、工具

3、点动

二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√

四、综合应用

表3-6 手动移动机器人要领 移动方式 机器人坐标系 位 置 点动 连续移动 关节 直角 工具 用户

A→B √ √ √

B→C √ √

C→D √ √

D→E √ √

E→F √ √

F→A √ √ 第四章 初识工业机器人的作业编程

一、填空

1、示教、程序、再现

2、跟踪

3、离线编程

二、选择

1、B 2、D 3、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√

四、综合应用

表4-6 直线轨迹作业示教 作业点/空走点 插补方式 程序点 作业点 空走点 PTP 直线插补 圆弧插补

程序点1 √ √

程序点2 √ √

程序点3 √ √

程序点4 √ √

程序点5 √ √

程序点6 √ √

第五章 搬运机器人的作业编程

一、填空

1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人

2、吸附式、夹钳式、仿人式

3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪

二、选择

1、D 2、D

三、判断

1、√ 2、√ 3、√

四、综合应用

略

第六章 码垛机器人的作业编程

一、填空

1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式 3、

操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进