发那科培训讲义第二章87页PPT

机器人培训 铝加工科
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
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机器人培训 铝加工科
第一章 安全注意事项
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第一章 安全注意事项
机器人培训 铝加工科
线编程
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第二章 机器人单元
6、FANUC机器人的安装环境
机器人培训 铝加工科
1）环境温度0—45摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH
短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )
7) FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器，各种场合均使用
❖ 2)生产运行
❖ 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. ❖ 2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. ❖ 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按
钮. ❖ 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
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第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用

新TP介绍:
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
USB memory USB camera
PC
Group key
指示灯亮，分别表示：
p
机器人正处于单步模式。
HOLD
机器人正处于HOLD（暂停）状态， 在此状态中，该指示灯不保持常亮。
１．机器人的概论
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系。
交流伺服马达的组成
绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元
2．机器人的应用
弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等
点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接
弧焊 :
点焊:
搬运: 喷漆:
切割:
涂胶:
3．机器人的常规型号
型号
M-1iA LR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB
M-710iC M-900iA/M-410iB
轴数
手部负重(kg)
4/6 0.5
6
5
6
10（6）
6
20（10）
6
210（165，200， 100， 125，
175）
6
50 （70，20）
6/4 600/450（300，160）
功能菜单【FCTN】介绍:
FCTN
1 ABORT 2 Disable FWD/BWD 3 CHANGE GROUP 4 TOG SUB GROUP 5 TOG WRIST JOG 6 7 RELEASE WAIT 8 9 0 ---NEXT---
1 QUICK/FULL MENUS 2 SAVE 3 PRINT SCREEN 4 PRINT 5 6 UNSIM ALL I/O 7 8 CYCLE POWER 9 ENABLE HMI MENUS 0 ---NEXT---

设定条件 参数号 设定值
No.11236#1=1时设定值
No.1769 No.11238 No.11248
0/0/0
0/0/0
24/24/24
No.11236#0=0设定值
No.1769 No.11238 No.11248
24/24/24
0/0/0
0/0/0
快移抬刀过切
使用快移插补前加减速功能：
设定条件 参数号 设定值
电机电压可变控制 刚性攻丝时的主轴位置增益
设置范围3000至6000
No.5280
4000 刚性攻丝时的攻丝轴位置增益
与No.4065设定值一致
No.4344 No.4037
9800 70
刚性攻丝时主轴位置前馈系数 刚性攻丝时主轴速度前馈系数
与No.2144设定值一致 设定范围30至100
No.2043 No.2021 No.2335
圈纹 Part1.3
1. 拐角圈纹 2. 过冲刀印 3. 多面体纹
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拐角圈纹
• 使用预读铃型插补前加减速功能No.1772 • 逐步增大参数No.1772 • No.1772设定范围16~64
过冲刀印
• 降低前馈参数No.2069和No.2092 • No.2069降低至50 • No.2092降低至9500 • 增大Z轴G01定位距离 • 考虑Z轴热变形
刻字不清晰
降低拐角加减速，修改参数No.1783=600。
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加工中心操作基础
加工中心结构与工作原理
加工中心维护与保养
介绍加工中心的基本组成、工作原理 以及与其他机床的区别。
指导操作人员如何进行日常维护和保 养，延长加工中心的使用寿命。
安全操作规程
强人员的人身安全。
刀具选择与参数设置
刀具基础知识
介绍刀具的种类、材料、切削原 理等，帮助操作人员了解刀具的
总结词：进阶提高
详细描述：针对复杂零件的加工，讲解如何进行工艺分析、刀路规划、高级切削参数设置等操作，以及如何优化加工效率和 减小误差。
案例三：多轴联动加工
总结词：高阶应用
详细描述：介绍多轴联动加工的概念和优势，通过实际案例演示如何进行多轴联动编程和加工，包括 多轴联动刀路的生成、优化和后处理等。
M代码语言
阐述M代码在加工中心编程中的 作用，如M03、M05等常用代码 的含义和使用场合。
编程常用指令
切削指令
介绍G01、G02、G03等切削指令的 使用方法和注意事项，以及如何根据 工件材料和刀具选择合适的切削参数 。
循环指令
阐述钻孔、铣槽等加工过程的循环指 令，如G81、G83等，并说明循环起 点和循环终点的设定。
常见问题二：刀具路径问题
总结词
刀具路径问题通常表现为刀具路径不正确、加工过程出现异常或加工结果不符 合要求。
详细描述
解决刀具路径问题的方法包括检查刀具路径计算是否正确、刀具参数设置是否 合理，以及加工参数是否适合被加工材料。此外，还需要确保工件坐标系设置 正确，以避免加工过程中的位置偏差。
常见问题三：加工精度问题
04 发那科加工中心编程常见 问题与解决方案
常见问题一：程序错误
总结词
程序错误是发那科加工中心编程中常见的问题之一，通常是 由于编程语言语法错误、逻辑错误或输入错误引起的。