下载文档原格式
串联超前校正课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握串联超前校正的基本概念，理解其在控制系统中的应用和作用。
2. 学会运用数学公式和电路图表达串联超前校正环节，并分析其对系统性能的影响。
3. 掌握串联超前校正参数的设计方法，能够根据特定性能指标完成校正参数的计算。
技能目标：1. 培养学生运用仿真软件进行串联超前校正电路搭建和测试的能力。
2. 提高学生分析控制系统性能、提出改进方案并实施的能力。
3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力，能够在小组讨论中分享观点和倾听他人意见。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化控制技术的兴趣，培养其探究精神和创新意识。
2. 引导学生认识到科技进步对国家发展的重要性，树立正确的价值观。
3. 培养学生严谨、务实的科学态度，养成良好的学习习惯。
本课程针对高年级学生的认知水平和学习特点，注重理论知识与实践操作的相结合，培养学生的动手能力和创新能力。
通过本课程的学习，使学生能够更好地理解和应用串联超前校正技术，为后续专业课程打下坚实基础。
同时，注重培养学生的团队协作能力和沟通表达能力，提升其综合素质。
1. 理论知识：- 串联超前校正的基本原理及其在自动控制系统的应用。
- 串联超前校正的数学模型及传递函数推导。
- 串联超前校正对系统稳定性、快速性、平稳性等性能的影响。
- 校正参数的设计方法及步骤。
2. 实践操作：- 使用仿真软件（如MATLAB）搭建串联超前校正电路。
- 对搭建的校正电路进行仿真测试，分析校正效果。
- 根据性能指标要求，调整校正参数，优化系统性能。
3. 教学安排与进度：- 理论知识部分：共4课时，分两个阶段进行。
第一阶段（2课时）主要介绍串联超前校正的基本原理、数学模型及传递函数；第二阶段（2课时）讲解校正参数设计方法及性能分析。
- 实践操作部分：共4课时，与理论知识部分同步进行。
学生分小组进行仿真软件操作，教师指导并解答疑问。
4. 教材章节与内容：- 教材第五章：自动控制系统中的校正方法。
自动控制原理课程设计一． 设计题目1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2.掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。
3.掌握利用matlab 对控制理论内容进行分析。
4.提高大家分析问题解决问题的能力。
二． 题目任务及要求题目1：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数()()10+=s s K s G 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差rad e ss 151<； （2）系统校正后，相位裕量 45≥γ。
（3）截止频率s rad c /5.7≥ω。
设单位负反馈系统的开环传递函数为)1()(+=s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：(1) 相角裕度045≥γ；(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为1.0=sse ； (3) 系统的剪切频率wc <4.4rad/s 。
(4)模值余度h ≥10dBk=10;num1=[1];den1=conv([1 0],[1 1]); sys1=tf(k*num1,den1); figure(1);Margin(sys1);hold onfigure(2);sys=feedback(sys1,1) step(sys)Transfer function:10-------s^2 + s未校正前的Bode图未校正前的的阶跃响应曲线由图可以看出未经校正的Bode图及其性能指标，还有如图（-2）所示的未校正的系统的阶跃响应曲线。
由图（-1）可以看出系统的：模值稳定余度; h=∞dB; -pi穿越频率：Wg=∞dB；相角稳定余度为γ=180剪切频率：Wc=3.08rad/s；由图（-1）可以知道，系统校正前，相角稳定余度=18<45。
为满足要求，开环系剪切频率wc=3.08rad/s<4.4rad/s。
自动控制原理课程设计报告一、设计目的（1）掌握控制系统设计与校正的步骤和方法。
（2）掌握对控制系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率以及增益裕度的求取方法。
（3）掌握利用Matlab对控制系统分析的技能。
熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。
（4）提高控制系统设计和分析能力。
（5）所谓校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元部件，使系统满足给定的性能指标。
校正方案主要有串联校正、并联校正、反馈校正和前馈校正。
确定校正装置的结构和参数的方法主要有两类，分析法和综合法。
分析法是针对被校正系统的性能和给定的性能指标，首先选择合适的校正环节的结构，然后用校正方法确定校正环节的参数。
在用分析法进行串联校正时，校正环节的结构通常采用超前校正、滞后校正和滞后-超前校正这三种类型。
超前校正通常可以改善控制系统的快速性和超调量，但增加了带宽，而滞后校正可以改善超调量及相对稳定度，但往往会因带宽减小而使快速性下降。
滞后-超前校正兼用两者优点，并在结构设计时设法限制它们的缺点。
二、设计要求(姬松)1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。
2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。
3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。
4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。
5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode 图、Nyquist 图、稳定性判据和系统的频域响应。
目录一、绪论 (1)二、原系统分析 (1)2.1原系统的单位阶跃响应曲线 (1)2.2原系统的Bode图 (2)2.3原系统的Nyquist曲线 (4)2.4原系统根轨迹 (5)三、校正装置设计 (6)3.1校正装置参数的确定 (6)3.2校正装置的波特图 (7)四、校正后系统的分析 (8)4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 (8)4.2校正后系统的波特图 (9)4.3校正后系统的Nyquist曲线 (10)4.4校正后系统的根轨迹 (11)五、总结 (13)六、参考文献 (13)一、绪论在系统中，往往需要加入一些校正装置来增加系统的灵活性，使系统发生变化，从而满足给定的各项性能指标。
按照校正装置的特性不同，可分为PID 校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。
我们在这里讨论串联超前校正。
在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正。
串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。
只要正确的将超前网络的交接频率1/aT 和1/T 选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a 和T ，就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。
串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。
有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 1.闭环宽带要求。
若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。
这样的话，超前网络的a 值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。
2.在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校J 卜。
因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。
串联前馈校正课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解并掌握串联前馈校正的基本概念与原理。
2. 学生能够运用数学公式和电路图表达串联前馈校正的过程。
3. 学生能够解释串联前馈校正对系统性能的影响及其在实际应用中的重要性。
技能目标：1. 学生能够设计简单的串联前馈校正电路，并分析其校正效果。
2. 学生通过实际操作和模拟软件，培养解决实际工程问题的能力。
3. 学生能够利用所学知识，对现有系统进行性能优化分析与建议。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对自动控制学科的兴趣，激发学习热情和探究精神。
2. 学生通过小组合作，培养团队协作精神和沟通能力。
3. 学生通过学习，认识到科学技术在国家发展和社会进步中的重要作用，增强社会责任感和使命感。
课程性质分析：本课程属于自动控制原理部分，以理论与实践相结合的方式进行教学，旨在帮助学生建立完整的自动控制知识体系。
学生特点分析：考虑到学生年级特点，已经具备一定的电路基础和控制理论基础，但需进一步通过实践加深对理论知识的理解。
教学要求：结合学生特点和课程性质，注重理论与实践相结合，强调学生的参与和动手能力，通过具体实例和实际操作，使学生能够真正理解和掌握串联前馈校正的相关知识。
在教学过程中，注重培养学生的创新能力和实际操作技能，为后续课程学习打下坚实基础。
二、教学内容1. 串联前馈校正的基本原理及其数学描述。
- 课本章节：第三章第三节- 内容：前馈控制的概念、串联前馈校正的原理、数学模型的建立。
2. 串联前馈校正电路的设计与分析。
- 课本章节：第三章第四节- 内容：串联前馈校正电路的设计方法、性能分析、参数调整。
3. 串联前馈校正在实际系统中的应用案例分析。
- 课本章节：第三章第五节- 内容：典型应用案例、系统性能优化、实际操作演示。
4. 实验教学与软件模拟。
- 课本章节：实验教程第四章- 内容：实验原理、实验步骤、软件模拟操作、实验结果分析。
教学大纲安排：第一周：学习串联前馈校正的基本原理及其数学描述。
课程设计任务书2012 —2013学年第1学期电子与信息工程系电气工程及其自动化专业 10-1班级课程设计名称：自动控制原理课程设计设计题目：串联超前校正装置的设计完成期限：自 2012年12—月日至2012年12月14日共1周设计依据、要求及主要内容：设单位反馈系统的开环传递函数为：G(s):s(s+1)(0.6s + 1)(0.001s + 1) 要求校正后系统的幅值裕度大于10dB,相角裕度 _40，试设计串联超前校正装置。
基本要求：1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线，2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。
3、绘制原系统的Nyquist曲线。
4、绘制原系统的根轨迹。
5、设计校正装置，绘制校正装置的 Bode图。
&绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。
7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。
8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。
9、绘制校正后系统的根轨迹。
指导教师(签字)： ____________________________教研室主任(签字)：________________________ 批准日期：2012年12月8日目录一、绪论 (3)二、原系统分析 (5)2.1原系统的单位阶跃响应曲线 (5)2.2原系统的Bode图 (5)2.3原系统的Nyquist 曲线 (6)2.4原系统的根轨迹 (6)三、校正装置设计 (7)3.1校正装置参数的确定 (7)3.2校正装置的Bode图 (7)四、校正后系统的分析 (7)4.1 校正后系统的Bode图 (8)4.2二次校正系统分析 (8)五、二次校正后系统的分析 (8)5.1二次校正后系统的Bode图 (9)5.2校正后系统的单位阶跃响应曲线 (9)5.3校正后系统的Nyquist 曲线 (9)5.4校正后系统的根轨迹 (10)六、总结 (10)七、附图 (11)七、参考文献 (16)、绪论完成一个控制系统的设计任务，往往需要经过理论和实践的反复比较才可以 得到比较合理的结构形式和满意的性能，在用分析法进行串联校正时，校正环节的结构通常采用超前校正、滞后校正、滞后超前校正这三种类型，也就是工程上 常用的PID 调节器。
自动控制课程设计报告题目频率法串联超前校正院系机电工程系专业测控技术与仪器二零一二年十一月目录摘要 (3)1课程设计目的内容及要求................. 错误！未定义书签。
1.1设计目的 ......................... 错误！未定义书签。
1.2设计内容与要求.................... 错误！未定义书签。
1.3课程设计条件...................... 错误！未定义书签。
2系统设计步骤 .......................... 错误！未定义书签。
2.1系统计算 ......................... 错误！未定义书签。
2.2matlab程序运用.................... 错误！未定义书签。
2.3校正前系统bode图及分析........... 错误！未定义书签。
2.4一次校正后的bode图............... 错误！未定义书签。
2.5二次校正后的bode图分析........... 错误！未定义书签。
3小结 .................................. 错误！未定义书签。
参考文献................................ 错误！未定义书签。
摘要利用频率法串联超前校正，可以根据已知传递函数，分析系统是否稳定。
当一个或某些系统参数的变化时，确定闭环极点随参数变化的轨迹，进而研究闭环系统极点分布变化的规律。
应用matlab 仿真，只需进行简单计算就可得知系统一个或某些系统参数变化对闭环极点的影响趋势。
这种定性分析在研究系统性能和提出改善系统性能的合理途径方面具有重要意义。
【关键词】：闭环特征方程，根轨迹，零极点分布，mtlab 仿真一、设计目的：1、了解控制系统设计的一般方法、步骤。
2、掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。
3、掌握利用MATLAB 对控制理论内容进行分析和研究的技能。
基于频率法串联超前校正课程设计一、课程标准与设计理念频率法串联超前校正课程是针对电气工程中普遍存在的问题——电气传输中的频率漂移，并采用现代控制理论的超前校正方法来进行纠正的课程。
其设计目的是为了帮助学生掌握电气传输中的关键问题，并提高其在实际应用中的能力。
该课程的核心内容包括频率法的原理、频率漂移的影响、超前校正方法的基本原理、算法设计和实现等。
旨在培养电气工程学生掌握频率法和超前校正技术应用的能力，让其具备在电气工程领域中研究和解决类似问题的能力。
该课程的教学目标主要包括以下几点：1、理解频率漂移及其影响。
通过教学让学生了解频率漂移的概念和机理，及其在电气传输过程中的影响，从而认识到该问题对电气系统运行的重要性。
2、了解频率法的原理和应用。
通过教学使学生了解频率法在电气工程中的基本原理和实际应用，并了解频率法在解决频率漂移问题方面的优势和局限性。
3、掌握超前校正技术的原理和方法。
通过教学使学生了解超前校正技术的基本原理和实现方法，在此基础上逐步掌握频率法串联超前校正方法的基本思路和具体实现过程。
4、培养学生分析问题、设计解决方案的能力。
通过教学帮助学生掌握电气系统中频率漂移问题发生的原因和机理，培养学生在理论和实践中设计和应用超前校正技术解决问题的能力。
二、教学内容与方法1、教学内容：（1）频率漂移的概念和意义。
（2）频率法在电气工程中的基本原理和实际应用。
（3）超前校正技术的基本原理和方法。
（4）频率法串联超前校正技术的设计和实现。
（5）案例分析与实践操作。
2、教学方法：本课程采用课堂讲授、案例分析、练习、模拟实验与实际实验相结合的教学方法。
其中，课堂讲授重点讲述频率法、超前校正技术的基本原理和方法；案例分析和练习则让学生通过具体问题和仿真练习任务，逐步了解和掌握具体应用过程；模拟实验和实际实验则是让学生积累实际操作和实验数据处理的能力，以便于对理论内容进行深入理解和应用。
三、课程评估与改进通过考试、公开报告、教学效果调查等方式，对课程的教学效果进行评估和改进。
电子与电气工程学院课程设计报告课程名称自动控制原理设计题目串联超前校正装置的设计所学专业名称自动化班级自动化133学号2013211269学生姓名指导教师华贵山2015年12月26日电气学院 自动控制原理 课程设计任 务 书设计名称： 串联超前校正装置的设计 学生姓名： 指导教师： 华贵山 起止时间：自 2015 年 12 月 13 日起 至 2015 年 12 月 26 日止一、课程设计目的1、通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。
2、理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。
3、了解控制系统设计的一般方法、步骤。
4、从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。
二、课程设计任务和基本要求 设计任务：已知单位反馈系统的开环传递函数为：)104.0(100)(+=s s Ks G要求校正后系统对单位斜坡输入信号的稳态误差01.0≤ss e ，相角裕度o 45≥γ，试设计串联超前校正装置。
基本要求：1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线，2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。
3、绘制原系统的Nyquist曲线。
4、绘制原系统的根轨迹。
5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。
6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。
7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。
8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。
9、绘制校正后系统的根轨迹。
电气学院自动控制原理课程设计指导老师评价表目录摘要与关键字 (1)1 校正前系统分析 (2)1.1绘制原系统的单位阶跃响应 (2)1.2原系统BODE图的绘制 (3)1.3奈氏曲线 (4)1.4根轨迹 (5)2设计校正装置 (7)2.1校正装置的设计 (7)2.2绘制校正装置的bode图 (7)3对校正后的系统进行分析分析 (9)3.1校正后系统的bode图 (9)3.2校正后的单位阶跃响应 (10)3.3校正后的奈式曲线 (11)3.4绘制校正后的根轨迹 (13)总结 (15)参考文献 (16)串联超前校正装置的设计摘要与关键字摘要：所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。
系统校正的常用方法是附加校正装置。
按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。
按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。
采用串联超前校正可使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。
MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。
其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。
这次课程设计能学会用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标并灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。
关键字：控制系统；串联超前校正；Matlab1 校正前系统分析1.1绘制原系统的单位阶跃响应对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线 由题意可得：e ss =k1001=01.0 取k=1则原开环传递函数)104.0(100)(+=s s s G …………………… ①应用MATLAB 仿真绘制响应图如图1所示。
MATLAB 文本如下：校正前单位阶跃响应： num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.01:3; step(sys1,t) hold on grid hold off图1单位阶跃响应曲线1.2原系统BODE 图的绘制)104.0(100)(+=s s s G典型环节分解； 惯性环节 ：104.01+s W =04.01=rad 25由系统BODE 图得系统截止频率：c w =rad 47γ=c w 04.0arctan 90180-︒-︒=︒28w ϕ=0-x w arctan 90-︒=︒-180 =h ∞；经MATLAB 仿真后的图如图2所示。
其仿真文本为：num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off图2原系统BODE 图1.3奈氏曲线系统开环传递函数标准形式为G （s ）=2500/s(s+25)。
分析：起点：A(w 0→)=∞，Φ(w 0→)=-900终点：A(w ∞→)=0，Φ(w ∞→)=-1800。
与实轴的交点：经计算得G(jw)=-2500J(Jw-25)/[w(w 2+625)] 所以与实轴无交点应用MATLAB 仿真绘制Nyquist 曲线如图3所示。
其仿真文本为： num=[100];den=[0.04 1 0]; sys=tf(num,den); nyquist(sys) v=[-100,100,-80,80]; axis(v) hold onplot([-1],[0],'o') gtext('-1') hold off图3原系统奈氏曲线1.4根轨迹由公式①可得开环传递函数的标准形式： G s =2500/[s(s+25)] 1.根的起点和终点。
起于开环极点止于开环零点。
2.根轨迹的分支数n=2，关于实轴对称。
3.根轨迹的渐近线和交点为：Фa =900，90-0， ()2/250-=a ϕ=5.12-4.根轨迹在实轴上的分布：)0,25(-,5.12-=x 。
应用MATLAB 仿真绘制根轨迹图如图4所示。
其仿其仿真文本为： 根据式①可得MATLAB 文本如下： num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) hold onplot([0],[0]) gtext('0') plot([-2],[0]) gtext('-2') plot([-5],[0]) gtext('-5')hold off 得根轨迹 零极点分布 如图5所示：图4根轨迹分布图5零极点分布2设计校正装置2.1校正装置的设计根据题意：校正后的相角裕度 45≥γ确定需要对系统增加的相位超前量m θ =*γ-γ+（5~12）= ︒45-︒28+︒12=29︒11arcsin+-=a a m θ ； 得 85.2=a ；计算校正后的截止频率 )('C W L076.3log 10=+；⇒=cw ''rad 6.62；Ta w wm c1''==；得0095.0=T ；应用MATLAB 仿真也能球a=2.85和T=0.0095。
其仿其仿真文本为： num=[100];den=[0.04 1 0]; sys=tf(num,den); wm=62.6; l=bode(sys,wm); lwc=20*log10(l); a=10^(-0.1*lwc) T=1/(wm*sqrt(a))确定超前校正网络的传递函数： 10095.01027.010095.010095.0*85.211)(++=++=++=s s s s Ts aT s G C2.2绘制校正装置的bode 图应用MATLAB 仿真绘制校正装置的bode 图如图6所示。
其仿其仿真文本为： um=[0.027 1]; den=[0.0095 1]; sys=tf(num,den); bode(sys) grid图6校正装置的bode图3对校正后的系统进行分析分析串联校正后的开环传递函数：10095.01027.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C =)10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s3.1校正后系统的bode 图对校正后的开环传递函数的典型环节的分解： ①阶微分环节 1027.0+s …………04.3711==Tw rad …………dec db k /20= ②惯性环节104.01+s (251)2==Tw rad ………… dec db k /20-=10095.01+s …………26.10513==Tw rad ………dec db k /20-=应用MATLAB 仿真绘图，得校正后的bode 图如图7所示,matlab 文本如下:num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys1=tf(num,den); num1=[0.027 1]; den1=[0.0095 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; margin(sys3) grid系统bode 图由bode 图可得： 相角裕度：rad w c 6.62==--︒-+︒=c c c w w w 0095.0arctan 04.0arctan 90027.0arctan 180'γ︒≥︒454.50幅值裕度：设穿越频率为x w ，则有πϕ)12(0074.0arctan 04.0arctan 90028.0arctan +=--︒-=k w w w c c x w ； 得 x w =10074.01028.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C =)10074.0)(104.0()1028.0(100+++s s s s3.2校正后的单位阶跃响应应用MATLAB 仿真绘制阶跃响应如图8： matlab 文本如下 num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys1=tf(num,den); num1=[0.027 1]; den1=[0.0095 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; sys4=feedback(sys3 ,1); t=0:0.01:1; step(sys4,t)图8校正后的单位阶跃响应3.3校正后的奈式曲线10095.01027.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C=)10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s对校正后的开环传递函数进行系统分析： 起点 ∞==SA 100)0( ︒-=90)0(ϕ 终点 000038.01003)(==∞SA ︒-=∞180)(ϕ 与实轴的交点：0对原传递函数化简得)10095.0)(104.0()10095.0)(104.0)(10275.0(100)()(22--+-+=s s s s s s s G s G C 化成频率特性有 )10095.0)(104.0()10095.0)(104.0)(1027.0(1002222)(----+=w w w jjw jw jw G W应用MATLAB 仿真绘图，如图9，matlab 文本如下： num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys1=tf(num,den); num1=[0.027 1]; den1=[0.0095 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; nyquist(sys3) v=[-100,100,-80,80]; axis(v) hold onplot([-1],[0],'o') gtext('-1') hold off3.4绘制校正后的根轨迹=)('s G)10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s ；对系统分析如下：开环零点 37-=s 1=m开环极点 105-=s 9.24-=s 0=s 3=n 根轨迹数为 3渐近线角度 ︒±=-+=9013)12(πϕk渐近线与实轴交点 45.4613379.24105-=--+-=σ 分离点坐标 3719.2411051+=+++d d d得 1.15-=d应用MATLAB 绘制根轨迹，如图10所示，matlab 文本如下： num=[100]; den=[0.04 1 0]; sys1=tf(num,den); num1=[0.027 1]; den1=[0.0095 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; rlocus(sys3)图10校正后的根轨迹总结系统的校正问题，是一种原理性的局部设计。
