堆垛机电气讲义

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有轨巷道堆垛机PPT演示课件

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伸缩货叉的结构形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。
这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动精度较高，定位准确，但是齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度要求很高；而链传动方式虽然精度不高，但加工装配都比较容易。
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四、机架：(金属结构) 是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱
两种结构类型。一般都是由Biblioteka 柱、上横梁和下横梁三大部分组成。
2. 空出库检测。在出库作业中货叉伸进货格完成取货动作之后，如果在货位上检测不到有货物存在，则报警。
3. 伸叉受堵保护。货叉伸出受堵时，伸缩机构传动系统中装设的安全离合器打滑进行保护。如果延续一定时间后，货叉尚未伸到头，即报警。
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4. 货物位置和外形检测。如果货物单元在载货台上位置偏差超过一定限度，或者倒塌变形，检测装置便报警，堆垛机不能继续工作。 5. 堆垛机停准后才能伸货叉。 6. 货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制微升降行程或限制其动作时间，以防止货叉微升降过度，损坏货物、机构或货架。
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2. 绝对数字认址系统
每一个货位的列数和层数分别用编码表示。堆垛机运行时就用相应的检测装置，对标号牌进行读数，检测所在的实际地址，然后送入地址运算程序与目的地址比较。当其差值为一定数值时即进行减速，差值为零时，发出机构停止的信号。
3. 非数字式认址系统
在每个货格前装一个发号元件（如干簧管）。当堆垛机来到目的地址前时，磁场使堆垛机上的检测元件动作，堆垛机即能确认已到了目的地址。
巷道式堆垛机是立体仓库中用于搬运和存取货物的主要设备。是随立体仓库的使用而发展起来的专用起重机。
巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口。

堆垛机电气讲义ppt课件

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操作终端的操作说明
手动控制画面 2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行；按一下“后退” 按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆垛机前后运行时，按住“高速” 按钮可加快前后运行的速度，松开 “高速” 按钮，运行速度将切换为低速。在走行运行的前、后两个端头，即使按住“高速” 按钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：按一下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动，货叉到达中位或左位时会自动停止；按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速移动，货叉到达中位或右位时会自动停止；“高速” 按钮按一下管一次，按一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货时的速度运和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛机的任务。
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使用与操作
操作模式说明 1、手动模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作； 2、运行模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作人员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作； 4、在线模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面“通讯器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完整的取放货操作。

电气专业+基于PLC的仓库堆垛机控制系统设计-毕业论文

---文档均为word文档，下载后可直接编辑使用亦可打印---摘要摘要：随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的控制也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物控制系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的控制，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。

关键词：PLC 控制系统自动化ABSTRACTABSTRACT：With the rapid development of society, under the e-commerce transaction, the circulation of goods is increasing, making the control of the goods too inefficient and labor intensive; this article uses the Siemens S7-200 series PLC as the controller, combined with the upper unit Wincc software, designed and simulated the automatic warehouse cargo control system, the data exchange between the host computer and the PLC system adopts the OPC Scout protocol technology; the system probably works as follows: after the goods are checked into the warehouse, the robot picks up the goods and puts them into the main conveyor belt. The sensor on the side of the main conveyor belt analyzes and detects the goods, the sensor signal is transmitted to the PLC, and the PLC outputs the corresponding command to drive the pneumatic actuator to control the goods. After the goods are picked up into the buffer warehouse, the robot picks up the goods to the warehouse, or distributes them. The warehouse is stored in a three-dimensional warehouse through a stacker; the system embodies modern automation technology, which is stable and easy to monitor by operators.Keywords: PLC control system automation目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1.2 仓库货物控制系统概述 (1)1.3 堆垛机的概述 (2)2 仓库堆垛机控制系统总体方案设计 (3)2.1 控制系统总体设计 (3)2.2 控制系统设计的基本原则 (3)2.3 控制系统设计的主要内容 (4)2.4 堆垛机系统的控制要求 (6)3 仓库堆垛机控制系统的硬件设计 (8)3.1 PLC选型 (8)3.2 电机选型 (10)3.3 传感器选型 (10)4 仓库堆垛机控制系统的软件设计 (12)4.1 系统涉及软件 (12)4.2 系统主流程图 (19)4.3 控制系统子程序 (20)5 仓库堆垛机控制系统的组态设计 (22)5.1 组态软件 (22)5.2 组态设计 (23)6 结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)1 绪论1.1 研究背景及内容控制作业是仓库货物运输的关键环节。

数控机床的电气识图知识讲义PPT课件( 25页)

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16、人生在世：可以缺钱，但不能缺德;可以失言，但不能失信;可以倒下，但不能跪下;可以求名，但不能盗名;可以低落，但不能堕落;可以放松，但不能放纵;可以虚荣，
但不能虚伪;可以平凡，但不能平庸;可以浪漫，但不能浪荡;可以生气，但不能生事。
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17、人生没有笔直路，当你感到迷茫、失落时，找几部这种充满正能量的电影，坐下来静静欣赏，去发现生命中真正重要的东西。
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13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发
悲心，饶益众生为他人。
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14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。
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15、懒惰不会让你一下子跌倒，但会在不知不觉中减少你的收获;勤奋也不会让你一夜成功，但会在不知不觉中积累你的成果。人生需要挑战，更需要坚持和勤奋!
河的美丽，是展现在它波涛汹涌一泻千里的奔流中。
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8、有些事，不可避免地发生，阴晴圆缺皆有规律，我们只能坦然地接受;有些事，只要你愿意努力，矢志不渝地付出，就能慢慢改变它的轨迹。
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9、与其埋怨世界，不如改变自己。管好自己的心，做好自己的事，比什么都强。人生无完美，曲折亦风景。别把失去看得过重，放弃是另一种拥有;不要经常艳羡他人，
7、过载电路的控制。当交流电机处于过载状态，造成热继电器动作（不易发现需用表检测）或断路器断开（容易发现）其辅助触点会处于断开状态，通
知系统产生报警。
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1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。
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2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。

第一章机床电气部分讲义

封闭式负荷开关的外形、内部结构、电路符号和型号规格
任务1.1 直接启动控制电路
2．选用方法（1）封闭式负荷开关一般多用于电动机控制，其额定电流应大于或等于电动机额定电流的3倍，额定电压用大于或等于电路的工作电压。（2）由于封闭式负荷开关有灭弧装置，其分断电流可以小于或等于电动机的额定电流。 3．安装与使用（1）使用铁壳开关应注意外壳要可靠接地，以防止意外漏电造成触电事故。（2）其他安装事项与开启式刀开关相同。
负荷较大时，为防止出现闸刀本体相间短路，可与熔断器配合使用，装在刀闸负荷侧，原熔丝接点间接与导线截面相同的铜线
图1-1 开启式刀开关的结构、电路符号和型号规格
任务1.1 直接启动控制电路
2．选用方法（1）用于照明和电热负载时，选用额定电压为220V或 250V，额定电流稍大于电路所有负载的额定电流之和的两极刀开关。（2）用于电动机直接启动控制时，选用额定电压380V或 500V，考虑到电机较大的起动电流，刀闸的额定电流值应如下选择：（3~5)*异步电机额定电流的三极刀开关。（3）由于开启式刀开关没有灭弧装置，其分断电流只能达到额定电流的1/3，所以只能接通或断开小于分断电流的负荷。
3．操作注意事项（1）连接电气设备时，用力要适当，防止损坏电气设备。（2）导线应尽量避免交叉，长短适宜。（3）不得擅自接通电源。电路安装完应检查无误后，在教师的指导下通电。 4．操作步骤（1）仔细观察负荷开关和熔断器，熟悉其外形、结构、型号及主要技术指标的含义。（2）检查负荷开关和熔断器的好坏。（3）在电路板上按照电气原理图安装器件，并进行相应的配线。（4）经指导教师检查合格后进行通电操作。
任务1.1 直接启动控制电路
【任务实施】 1.1.6 负荷开关直接启动控制电路安装与调试 1．实训要求（1）能正确识别、选用负荷开关和熔断器。（2）能正确安装和操作负荷开关直接启动控制电路。

物流仓储系统中堆垛机相关电气选型及应用

物流仓储系统中堆垛机相关电气选型及应用作者：黄鹏来源：《环球市场》2018年第04期摘要：堆垛机是自动化立体仓库的主要设备，根据实际经验分析物流仓储系统中，加强堆垛机相关电气元件的选型、应用，提高物流仓储生产效率以及企业效益。

本文结合工作实践，对物流仓储系统中堆垛机相关电气选型及应用进行了探讨分析。

关键词：物流仓储；立体库；堆垛机现代物流仓储系统中，立体库为必不可少的核心组成部分，而立体库的核心设备则为堆垛机。

堆垛机种类繁多，由于终端客户注重的侧重点不同，市面上堆垛机的方案也各不相同，电气选型方案越来越具有针对性，许多电气元件都是进口设备，价格高，订货周期长所以合理选型和前期设计尤为重要。

一、物流仓储系统中堆垛机电气选型方案主要有以下几个方面：1.可编程控制器：堆垛机总的来说是一个单体设备，执行程序并不复杂，复杂的是算法，而算法主要是WMS二级软件来进行的。

从这方面来说，堆垛机的PLC不需要选太高端的。

但是如果要求生产节拍较快，迅速精准定位，将二次定位的影响降到最低的话，建议也不要选太低端的PLC。

例如西门子的S7-1200响应时间就有可能达不到要求。

2.电机控制器：变频器或者伺服驱动器。

堆垛机有单驱动、双驱动、单货叉、双货叉、单伸位、双伸位几类。

常见堆垛机运动轨迹基本分为XYZ三个坐标轴。

X轴为巷道中整体运动轨迹，相对应运动到立体库的不同列，X轴由单电机驱动则叫单驱动。

Y轴为载货台垂直运动轨迹，相对应到立体库的不同层；z轴为货叉的运动轨迹，相对应立体库的货位内和货位外，两个货叉叫做双货叉，货叉相对于原点既可以前伸又可以后伸叫做双伸位。

正常情况下，由于堆垛机较重，属于拖动型重型负载，为保证生产节拍，速度和加速度都要求较大，在加速过程中的运行电流也会较大。

所以在选择电机对应的变频器时，应在考虑成本的同时，充分考虑放量。

对加速度和响应时间要求较高的情况，可以用伺服驱动器，轴数多的话，可以考虑多轴私服驱动器。

巷道堆垛机.ppt

巷道堆垛机
（6）货物超高：发生此故障是货物高度检测开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”，检查货物是否超高，若超高需人工整理排除原因；若未超高则可能是货物超高检测开关已松动，未能对准反光板，需调整货物超高检测开关位置，使其对准反光板，货物超高检测开关的动作指示灯灭。排除故障原因后，堆垛机开回原点，再将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。
巷道堆垛机
（7）货物超宽：发生此故障是货物宽度检测开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”，检查货物前后两侧是否超界，若超界需人工整理排除原因；若未超高则可能是货物超宽检测开关已松动，未能对准反光板，需调整货物超宽检测开关位置，使其对准反光板，货物宽度检测开关的动作指示灯灭。排除故障原因后，手动将货物放回原处，堆垛机开回原点，再将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。
三、巷道堆垛机的组成
由运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备五部分组成。
巷道堆垛机的结构图
1-上梁；2-天轨；3-立柱；4-载货台；5-存取货机构； 6-运行机构；7-车轮；8-下梁；9-地轨；10-起升机构
巷道堆垛机
四、巷道堆垛机的分类：
巷道堆垛机
触摸屏主界面
巷道堆垛机
1、入库操作
打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层 0→输入取货地址为列2，排1，层1 →取 →输入送货地址（所要入库的货位地址） →送→操作结束
巷道堆垛机
2、库内转存操作打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操
巷道堆垛机
应急方式

基于可控编程器的立体仓库堆垛机电气控制系统设计

（）人机界面：过输入和显示设备，５通提供本机或遥控操作堆垛机。货架设计和自动堆跺机结构如图ｌ示。货架所
采用２ｍ ×２５ｍ５ｍｍ矩管焊接而成，成９个单元形
作与维护简单，序直观，计周期短与电路简单的程设
摘
要：堆垛机是自动化立体仓库的主要设备。介绍了基于ＰＣ的立体仓库堆垛机控制系统的构成，应用西Ｌ并
门子的编程软件ｓｐ－ｉｒＷＩ３设计了堆垛机电气控制程序，升了堆垛机的自动化水平。该系统具有运ｔ７Ｍｃ／Ｎ２ｅｏ提行速度快、可靠性高等优势。
特点，抗干扰性强，对环境的要求不高，对操作人员
以及维护人员的要求不高，安装、调试相对简单且设备数量少，适合堆剁机的控制。
１立体仓库系统架构
自动化立体仓库由货架和自动堆跺机组成，考虑到标准化及制造的方便性，货架的主框架采用型钢加工；堆跺机采用有轨双立柱的结构。系统通过传感器采集信号，ＬＰＣ控制程序，以实现对步进电可
机和直流电机较复杂的速度与位置控制规模。
的空格来容纳货物及其托盘，单元的空格用来１个取货存放。每个单元内设有２根伸出梁，每根梁上安装７个尼龙滚轮，以托住货物托盘、滑动摩擦用变为滚动摩擦，小伸缩步进电机的负载。减

堆垛机PLC说明书

广西大学《机电传动与控制》课程作业题目：基于PLC巷道堆垛机定位控制系统专业：机械工程学院物流工程专业班级：物流工程071班姓名：苏晓春指导教师：莫以为成绩：摘要现代社会物流概念已经备广泛接受，仓储作为物流活动的一个重要环节正在不断向自动化发展。

计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。

仓储技术的发展决定了仓储活动的效率，因此自动化仓储技术被广泛应用。

自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。

自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。

本文主要针对自动化立体仓库的必备设备——巷道堆垛机的自动取货控制系统进行定位设计。

首先选择堆垛机的驱动电机，然后针对系统需要选择调节速度的变频器，接着确定堆垛机的寻址方式再选用PLC，最后是控制电路的设计，包括堆垛机步序确定、绘制梯形图及步序指令编写。

关键字：堆垛机认址变频 PLC目录第一章巷道式堆垛机概述------------------------------------------------- 41.1 巷道式堆垛机---------------------------------------------------- 41.2 堆垛机系统分析-------------------------------------------------- 4 第二章驱动电机的选择--------------------------------------------------- 52.1 堆垛机电机特点-------------------------------------------------- 52.2 堆垛机水平运行机构电机选择-------------------------------------- 62.3 起升机构电机选择------------------------------------------------ 62.4 货叉驱动电机的选择---------------------------------------------- 7 第三章变频器的选择------------------------------------------------------ 83.1 变频器简介------------------------------------------------------ 83.2 水平运行机构变频器的选择--------------------------------------- 103.3 提升机构变频器的选择------------------------------------------- 10 第四章认址方式的选择--------------------------------------------------- 114.1 光电传感器原理------------------------------------------------- 114.2认址方式选择---------------------------------------------------- 12 第五章输入输出及元器件确定-------------------------------------------- 155.1输入输出点确定-------------------------------------------------- 155.2元器件选择------------------------------------------------------ 16 第六章 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.1 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.2 PLC的I/O点分配------------------------------------------------ 18 第七章堆垛机取货PLC控制---------------------------------------------- 197.1堆垛机出库动作顺序---------------------------------------------- 197.2堆垛机运行分析-------------------------------------------------- 197.3 PLC接线-------------------------------------------------------- 217.4 PLC控制的实现-------------------------------------------------- 22 总结------------------------------------------------------------------- 28 参考文献--------------------------------------------------------------- 28第一章巷道式堆垛机概述1.1 巷道式堆垛机1.1.1巷道式堆垛机简述巷道式堆垛机是现代自动化立体仓库的主要设备之一，主要用来进行出、入库作业。

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操作终端的操作说明
手动控制画面 10、“初始化”指示灯：堆垛机重新上电后如果升降不在原点或货叉不在中位，在 “初始化” 画面的右上角会出现“初始化”字样，此时只能对堆垛机进行手动操作，手动将升降台回到原点，将货叉运行到中位后“初始化”字样自动消失；为了缩短为了缩短初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点。初始化的时间，断电前请将堆垛机返回原点 11、“装货”指示灯：当堆垛机载货台上有托盘时显示载货字样。 12、“层”、“列”、“排”显示区：在屏幕下方的“当前位置：”“层”、“列”、 “排”显示区显示的是当前堆垛机的升降位置（升降位置编码器数据）、走行位置（走行激光测距数据）和货叉位置（货叉编码器脉冲数）。
堆垛机单机电控简介
云南昆船设计研究院
堆垛机单机电控简介
主要结构控制原理使用与操作维护与保养故障与故障排除操作注意事项
主要结构
电控柜电控柜内包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作员终端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中间继电器：用作信号的隔离； 4、接触器：控制电机制动器； 5、变频器：用于电机的调速； 6、空气开关、变压器、直流电源； 7、钥匙开关、急停按钮； 8、风扇：用于电控柜的散热。
使用与操作
开机和关机 1、开机开机：确认堆垛机一切正常后，合上地面供电柜上相应堆垛机的电源开机开关，将急停按钮-SB1.2置于复位位置，给滑触线供电，将堆垛机电控柜门上的“关机开机”钥匙开关-SA1.1置于“开机”位置，将“单机手动在线” 钥匙开关置于相应位置，即可对系统作单机或在线控制。此时操作终端自动启动； 2、关机关机：确认堆垛机处于待机状态，将堆垛机返回原点，方能将控制电关机源开关-SA1.1置于“关”位置，然后关断地面供电柜上相应堆垛机的电源开关，切断滑触线电源。
使用与操作
地面控制部分说明 1、供电回路供电回路：堆垛机的供电回路包括主电源开关、地面接线盒（位供电回路于巷道站台端,包括空气开关-QF0和接触器-KM0）、急停按钮 -SB1.2（位于地面急停立柱上,用于控制接触器-KM0的通断）； 2、红外通讯器供电回路红外通讯器供电回路：由“红外通讯器电源”钥匙开关-SA1.2（位红外通讯器供电回路于地面急停立柱上）控制,只有“红外通讯器电源”钥匙开关置于 “开”位置时，堆垛机才能接收调度计算机的指令。
主要结构
走行控制堆垛机走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行变频器：用于走行电机的调速； 2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动； 3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速; 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限； 6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置； 7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否超过允许的范围； 8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。
操作终端的操作说明
手动控制画面 4、“停止”按钮：按下停止按钮，堆垛机将停止运行。 5、“运行”按钮：在手动控制时按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机的操作模式切换到运行模式。 6、“单机”按钮：按“单机”按钮可进入单机控制画面。 7、 “在线”按钮：按“在线”按钮可进入在线控制画面。 8、 “消音”按钮：在系统出现故障且报警蜂鸣器-HA1鸣叫时，按“消音”按钮可停止蜂鸣器-HA1鸣叫。 9、 “调试”按钮：按“调试”按钮，输入正确的口令后，再按“调试”按钮可进入调试画面。
主要结构
升降控制
堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动钢丝绳是否出现松绳或断绳； 9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测； 10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的减速位置； 11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否超过允许的范围；
控制原理
升降定位和升降速度 1、堆垛机的升降是根据升降位置编码器反馈的位置进行定位的。在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位置编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC 给定到变频器的转速相一致。
操作终端的操作说明
手动控制画面 2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行；按一下“后退” 按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆垛机前后运行时，按住“高速” 按钮可加快前后运行的速度，松开 “高速” 按钮，运行速度将切换为低速。在走行运行的前、后两个端头，即使按住“高速” 按钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：按一下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动，货叉到达中位或左位时会自动停止；按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速移动，货叉到达中位或右位时会自动停止；“高速” 按钮按一下管一次，按一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货时的速度运行一次。
通信堆垛的通信包括以下主要器件： 1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信；
2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。
控制原理
走行定位和走行速度 1、堆垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时，速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
控制原理
任务的产生和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛机的任务。
使用与操作
操作模式说明 1、手动模式手动模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作手动模式人员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作； 2、运行模式运行模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作运行模式人员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式单机模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作单机模式人员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作； 4、在线模式在线模式：“单机手动在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面在线模式 “通讯器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完整的取放货操作。
使用与操作
柜门操作说明 1、“关机/开机”钥匙开关 “关机开机钥匙开关-SA1.1：用于控制系统中24VDC电开机” 源和220VAC电源的通断（柜内照明电源和维修电源除外）； 2 “ 2、“单机手动在线”钥匙开关-SA2 控制巷道式堆垛机的在线”钥匙开关-SA2: 运行状态在单机、手动、在线间切换，各状态间必须在设备处于停止时方能切换，否则可能发生危险； 3、柜门紧急停止按钮-SB2.1 柜门紧急停止按钮柜门紧急停止按钮 SB2.1：如发生紧急事件或者危急人身及设备安全时，应操作红色蘑菇头按钮，使设备处于停止状态。当需要解除紧急状态时，复位紧急停止按钮即可； 4、 “故障复位”按钮-SB1：当系统出现故障时，在故障排除后故障复位”按钮-SB1：需操作“故障复位”按钮复位故障报警信息，系统才能正常工作。
控制原理
货叉定位和货叉速度 1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。
使用与操作
操作终端的操作说明
操作终端位于电控柜门板上，主要用于堆垛机的手动操作、单机操作、状态监控、故障报警、任务的添加、删除和修改。
操作终端的操作说明
手动控制画面手动控制只有在“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。手动控制下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次只能有一个方向运行。如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开后又可持续3秒）。 1、“上升”、“高速”、“下降”按钮：用于控制升降台的上下运行。按一下 “上升”按钮，升降台将低速向上运行；按一下“下降”按钮，升降台将低速向下运行；“高速” 按钮为点动按钮，升降台上下运行时，按住“高速” 按钮可加快升降运行的速度，松开 “高速” 按钮升降速度将切换为低速。在升降的上、下两个端头，即使按住“高速” 按钮，升降台也将按照程序设定的减速曲线进行减速。
主要结构
货叉控制堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件： 1、货叉变频器：用于货叉电机的调速； 2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动； 3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置； 4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置； 5、货叉中位检测接近开关（2个）：用于检测货叉的中位位置。