舵机控制板使用说明(中文)

舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。

此功能仅QSC24E-NANO可用此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。

中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI 为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。

此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO 来完成的。

L1：舵机供电电源指示灯L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动L3：舵机板状态显示灯。

此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V （默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。

提示电池电压不足用户需要给电池充电1.驱动的安装：插上CP2102串口设备的USB线，并安装驱动，驱动为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装，这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指示灯才点亮。

CP2102串口设备使用6P线连接下面的舵机板，连线为BLK---BLK,GRN---GRN.即通过上位机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机CP2102串口设备使用6P线连接上面的ARDUINO编程板，连线为BLK---BLK,GRN---GRN.即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。

2．主板的供电VSS表示主板供电正极电压，供电电压为6.5V-12V。

默认为7.4V+表示舵机供电正极电压，供电电压为5.5V-8V。

众灵科技舵机使用手册（实用版）目录1.众灵科技舵机的概述2.众灵科技舵机的安装与设置3.众灵科技舵机的使用技巧4.众灵科技舵机的维护与保养5.众灵科技舵机的常见问题与解决方法正文一、众灵科技舵机的概述众灵科技舵机，全称众灵科技遥控舵机，是一种高性能的遥控设备，广泛应用于无人机、机器人、航模等领域。

它采用先进的技术，具有精度高、反应速度快、稳定性强等优点，能够为各种设备提供精确的控制。

二、众灵科技舵机的安装与设置1.安装：在安装众灵科技舵机时，需要根据设备的具体接口选择合适的连接线，然后将舵机与设备连接。

此外，还需要根据设备的要求，正确安装舵机的驱动板和编码器。

2.设置：安装完成后，需要对舵机进行参数设置。

可以通过设备上的软件或者第三方软件进行设置。

设置时需要根据设备的具体参数进行，以保证舵机能够正常工作。

三、众灵科技舵机的使用技巧在使用众灵科技舵机时，需要掌握一些基本的使用技巧，以提高控制效果。

主要包括：1.熟悉遥控器：遥控器是控制舵机的主要工具，需要熟悉其各个按键的功能和使用方法。

2.掌握舵机的工作原理：了解舵机的工作原理，可以帮助用户更好地掌握舵机的控制技巧。

3.练习控制：在实际使用前，需要进行充分的练习，以提高控制精度和反应速度。

四、众灵科技舵机的维护与保养为了保证众灵科技舵机的正常工作和延长使用寿命，需要进行定期的维护和保养。

主要包括：1.清洁：定期清洁舵机，去除灰尘和污垢，以保证舵机的正常工作。

2.润滑：定期给舵机的转动部位润滑，以减少摩擦，提高转动速度。

3.检查：定期检查舵机的各个部件，发现损坏或者异常情况时，及时进行更换或者维修。

五、众灵科技舵机的常见问题与解决方法在使用众灵科技舵机时，可能会遇到一些常见问题，如无法正常启动、控制不准确等。

针对这些问题，可以采取以下解决方法：1.无法正常启动：检查舵机的连接线和驱动板是否正常，如果发现问题，及时进行更换或者维修。

2.控制不准确：检查遥控器和舵机的参数设置是否正确，如果发现问题，及时进行调整。

32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。

2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。

舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。

舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。

动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。

初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。

擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。

运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。

停止：停止运行动作组。

脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。

禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。

调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

所保存的文件皆是XML格式。

3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。

首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。

Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)update：2011.10.20一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。

备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。

由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。

芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。

为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#P …#P T\r\n=舵机号，范围1-32（十进制数）=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。

单位us（微秒）=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

例如：#8P600T1000\r\n移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒#11P2000#30P2500T1500\r\n移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。

众灵科技舵机使用手册
参考这些步骤来操作众灵科技舵机：
连接电源：将舵机的电源线连接到适当的电源源，通常是直流电源。

确保电源电压与舵机的额定电压匹配。

连接控制信号：将舵机的控制信号线连接到您的控制设备，例如Arduino、Raspberry Pi 或其他微控制器。

通常，舵机的控制信号线是三线制，包括电源、地线和控制信号。

设置舵机位置：使用控制设备发送适当的控制信号来设置舵机的位置。

舵机通常通过脉冲宽度调制（PWM）信号来控制，其中脉冲宽度的变化决定了舵机的位置。

调整舵机参数：根据您的需求，您可能需要调整舵机的一些参数，例如角度范围、速度和灵敏度。

这些参数通常可以通过发送特定的控制信号序列来进行调整。

进行测试和调试：在连接和设置舵机后，进行一些测试和调试来确保舵机按预期工作。

您可以尝试发送不同的控制信号来移动舵机，并观察舵机的响应。

请注意，以上步骤是一般舵机的操作指南，实际操作可能会因不同型号和品牌的舵机而有所不同。

建议您查找众灵科技舵机的官方网站或联系他们的客户支持团队，以获取详细的使用手册和技术支持。

QSC24ENANO可编程控制舵机板使用说明要点1.引言（100字）：2.特性（200字）：QSC24ENANO支持最多24个舵机，每个舵机都有独立的PWM输出。

它采用高性能的STM32F030C8T6单片机，内置四通道驱动芯片，可直接驱动舵机，无需其他设备。

该板还支持通过I2C总线进行网络扩展，可同时驱动多块扩展板。

3.连接方法（200字）：首先，将QSC24ENANO插入主控制器的GPIO引脚，并连接电源。

接下来，将舵机的信号线插入QSC24ENANO的相应引脚上，确保舵机的电源线和地线与QSC24ENANO相连接。

最后，连接其他扩展板或外设，如传感器或显示屏。

4.控制方式（300字）：可以通过多种方式控制QSC24ENANO，包括手动控制、编程控制和远程控制。

手动控制可以通过按钮、滑块或旋钮等输入设备实现。

编程控制可以使用C、C++、Python等语言编写程序，通过串口或无线模块将程序加载到主控制器上。

远程控制可以使用红外遥控器或无线控制器等遥控设备，通过无线通讯方式与QSC24ENANO通信。

5.编程方法（400字）：QSC24ENANO可通过多种编程方法进行控制。

首先，可以使用官方提供的库函数进行编程，该库函数提供了丰富的API接口，方便用户进行开发和控制。

其次，支持通过Arduino IDE进行编程，用户可以选择适合自己的开发环境和编程语言。

此外，还可以使用ROS（机器人操作系统）进行编程，ROS提供了强大的工具和库，方便用户进行机器人控制和协作开发。

在编程过程中，用户可以根据实际需求对舵机进行控制。

可以控制舵机的位置、速度和加速度等参数，还可以进行运动轨迹规划和复杂动作序列控制。

用户还可以通过编程实现舵机的同步运动、互动控制和多舵机协同等功能。

6.实例应用（200字）：QSC24ENANO可广泛应用于机器人、航模和其他遥控应用。

在机器人领域，可以用于控制机器人的关节和执行器，实现机器人的运动和动作。

舵机操作规程一、引言舵机是一种用于控制机械系统中转动角度的设备，广泛应用于无人机、机器人、模型船等各种电动机械系统中。

为了确保舵机的稳定工作和延长其使用寿命，制定一套科学合理的舵机操作规程是非常重要的。

本文档旨在为使用舵机的操作人员提供一些基本的操作准则和注意事项。

二、舵机操作规程1. 电源准备在使用舵机之前，要确保给舵机供电的电源稳定可靠。

常用的供电电压为4.8V至6V，可以通过电池组、稳压模块或者直流电源等供电方式进行连接。

应注意电源的极性，确保正负极接线正确，以避免电源反接导致舵机损坏。

2. 连接舵机将舵机的信号线、电源线和地线连接到控制设备或电源上。

注意信号线的连接要与控制设备或接收机的对应通道连接，以确保舵机能够被正确控制。

为了避免线缆松动，可以使用适当的固定装置将线缆固定好，确保连接可靠稳定。

3. 舵机调节在操作舵机之前，需要对舵机进行调节，使其能够在适当的角度范围内工作。

可以通过调节舵机的零点位置和极限位置，使其可以达到所需的角度范围。

具体的调节方式和范围可以参考舵机的使用说明书或者相关文档。

4. 控制信号通过控制设备发送信号来控制舵机的转动角度。

通常情况下，舵机的控制信号是通过脉宽调制（PWM）的方式发送的。

脉宽的长度决定了舵机转动的角度，通常一个周期约为20ms，脉宽范围在1ms至2ms之间。

根据具体的控制设备和舵机型号，可以设置相应的脉宽来控制舵机的转动角度。

5. 注意事项（1）舵机工作时产生的振动和冲击会影响舵机的寿命，因此在安装舵机时要注意使用适当的防震装置，减少振动和冲击对舵机的影响。

（2）舵机温度过高会影响其工作效果和寿命，因此在使用过程中要注意舵机的散热问题，避免过度工作导致温度过高。

（3）舵机在工作时会消耗一定的电流，因此要根据舵机的额定电流和供电设备的电流输出能力来选择合适的供电设备，以保证供电稳定可靠。

（4）舵机在运动过程中可能会发出一些噪声，在使用过程中要注意舵机噪声对周围环境的影响，避免造成不必要的干扰。

艾尔赛舵机控制器LCSC-16型深圳市艾尔赛科技有限公司2018-12前言非常感谢购买深圳市艾尔赛科技有限公司舵机控制器，使用前请充分阅读本说明书。

常规安全概要请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本其相连接的产品造成伤害。

为了避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。

》使用正确的电源线。

请使用满足国家标准的电源线。

》正确的连接和断开。

请按说明书上所说的方式连接和断开相关部件。

》不要在湿的或者潮湿的环境中操作。

》不要在爆炸性的空气中操作。

》保持产品洁净和干燥。

》防止静电损伤：静电释放<ESD ）可能会对产品的电子部件造成损伤。

为了防止ESD，请小心处理产品电子部件部分，不要随意触摸电子部件上面的元器件。

不要将产品的电子部件放置在容易产生静电放电的表面。

目录一、概述5二、功能特点5三、硬件介绍和说明6四、软件操作81.指令命令格式82.使用串口调试助手83.使用LCSC上位机软件91>软件和驱动的安装92>软件使用说明10五、注意事项15六、联系我们16一、概述艾尔赛舵机控制器<LCSC）是艾尔赛科技有限公司的最新产品，拥有16路舵机PWM脉冲信号输出，可以同时对16个舵机进行任意角度和精确时间的控制。

使用灵活、高效！使你彻底摆脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机PWM时序中解放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需要的地方。

该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标准串口<RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、PLC、51系列单片机、DSP、FPGA，ARM等等。

规格参数工作温度：0-85度工作湿度：5%-90%RH不凝结额定电源：DC4.0V-6.0V定时精度：0.5us控制精度：0.05度指定精度：0.01度二、功能特点由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输出16路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路同时控制，各自独立运行。

可无线控制，脱机运行。

舵机控制板的电压是多少_舵机控制板使用说明
舵机控制板字面意思就是用于控制舵机的板子，就像驱动直流电机一样，机器人使用的舵机也需要专门驱动，通过舵机的认知篇我们了解到舵机的驱动方法是单片机输出特定的PWM信号，舵机接收到信号后经舵机内部电路检测对比然后驱动内部的小型直流电机带动减速齿轮组使舵机的输出轴转动到特定角度位置。

舵机控制板从硬件上来其实也就是一块单片机开发板，一片单片机加上一些外围电路，但由于开发者将多路舵机控制程序写入到单片机中，这个外表上看似普通的单片机开发板便有了不一样的价值，这就是软件开发的魅力所在。

舵机控制板特点1、采用32位ARM内核的处理器芯片
2、独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件
3、自动识别波特率
4、采用USB和UART通讯接口
5、1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）
6、可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）
7、内置512K存储芯片，可存储上百个动作组
8、功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）
9、拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）
舵机控制板的电压及供电舵机控制板需要2个电源：舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）
舵机电源（正极）：VS （图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）。

毛毛雨24路舵机使用说明书
一．毛毛雨24路舵机基本功能
独家特点：采用高速CPU（atme32），处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

你可以不会编程，但是你只要使用你的鼠标，你的机器人就会舞动起来、
完美的脱机运行功能，不要外接单片机，更不要连接PC，即可运行数千个动作指令。

自动识别波特率（9600,19200,38400,57600.1115200,128000）自动识别
真正的舵机运行，按一个开关就可解决问题
USB和TTL串口费用不同的IO口分开处理，绝对没有任何干扰。

产品参数：
1.控制芯片供电范围：4.5V-5.5V(自带稳压芯片，无需多个电源)
2.舵机部分供电范围：DC直流（电压与舵机参数有关，一般使用5-8vDC）
3.信号输出：pwm(精度1us
4.
5.
使用过程：
1、，收到我们的宝贝时，请检查舵机控制板套件是够齐全，包括舵机控制板一块，usb转串口一块，串口线一条。

如果配件不齐全请立刻与我们的客服人员取得联系。

2使用前请先洗手，防静电，舵机控制板在使用时经历，抓住舵孔板的边缘部分，切勿将舵控孔板背面与金属物质接触，防止发生多路烧坏舵机板。

3usb转串口与舵机控制板的连接：用串口线将usb转串口模块与舵机控制板连接起来。

对应的连接为VCC接VCC GND接GND，RXD接RXD TXD接TXD。

（注明;在实际的单片机应用中，一般RXD是接TXD，而TXD是接RXD的。

）
74hc595引脚图管脚图
2008年01月11日 23:59 本站原创作者：本站用户评论（0）
关键字：74(239)
74hc595引脚图
引脚说明。

舵机的使用方法舵机是一种常用的电子元件，广泛应用于机器人、航模、船模等领域。

它通过接收控制信号来控制舵机的转动角度，从而实现对机械臂、舵面等部件的精确控制。

本文将介绍舵机的使用方法，包括舵机的连接、控制信号的发送和常见问题的解决。

一、舵机的连接舵机通常有三根线，分别是电源线、地线和控制信号线。

其中电源线用于连接舵机的供电源，地线用于连接电源的地线，控制信号线用于接收控制信号。

舵机的电源通常需要直流电压供应，常见的电压为5V或6V。

可以通过将电源线连接到电源模块或电池组来为舵机提供电源。

地线需要与电源的地线连接，以确保电路的闭合。

通常，地线可以直接连接到电源的负极或者控制板上的地线引脚。

控制信号线则需要接收控制信号，通常是一个PWM信号。

可以将控制信号线连接到控制板上的一个数字引脚，通过控制板发送PWM信号来控制舵机的转动角度。

二、控制信号的发送舵机的转动角度是由控制信号的脉冲宽度来决定的。

通常，一个周期的脉冲宽度为20ms，其中高电平的持续时间决定了舵机的转动角度。

舵机通常有一个工作范围，一般是0°到180°。

在这个范围内，舵机的转动角度与脉冲宽度之间有一个线性关系。

具体地，当脉冲宽度为1ms时，舵机会转到最小角度；当脉冲宽度为1.5ms时，舵机会转到中间位置；当脉冲宽度为2ms时，舵机会转到最大角度。

因此，要控制舵机的转动角度，只需要发送相应脉冲宽度的控制信号即可。

可以通过控制板上的PWM输出来发送控制信号，使用编程语言编写相应的代码来控制舵机的转动角度。

三、常见问题的解决在使用舵机的过程中，可能会遇到一些常见问题，下面介绍几种常见问题的解决方法。

1. 舵机不转动或转动异常：首先检查舵机的电源是否正常供电，确认电源线和地线连接正确。

然后检查控制信号线是否连接到正确的引脚上，并确保发送的控制信号正确。

2. 舵机转动角度不准确：检查控制信号的脉冲宽度是否正确，可以通过调整控制信号的宽度来校准舵机的转动角度。

舵机控制软件使用说明一、驱动安装1、运行驱动程序文件夹下的CDM.exe文件，驱动所需的文件将自动复制到系统目录中。

2、连接控制板USB线，系统将自动识别，并且安装驱动程序。

3、安装好后会在生成一个虚拟的串口，串口号可以到设备管理器->端口找到。

二、软件使用1、端口打开舵机控制软件，如果前面的USB驱动安装正确，在端口下拉框中就会显示串口号COMxx(xx表示编号)，选择好端口后按连接。

2、Box (每个BOX对应一路舵机)1、拖动Box里的滑竿，控制板的LED灯就会闪烁。

如果连上舵机(舵机供电也需要连上)，舵机将跟随滑竿动作。

2、打开软件时，默认BOX将会分4行并排显示，并且BOX是不能被拖动的。

3、BOX手动布局单击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”进入BOX编辑模式。

在此模式下，可以拖动BOX位置、隐藏\显示BOX.隐藏\显示BOX单击对应的按钮，将可以隐藏\显示BOX。

4、BOX设置设置对话框。

单击BOX上的按钮，将弹出Box设置名称----BOX标题栏上显示的名字。

颜色----BOX外观颜色。

设置滑竿移动范围----用来限制BOX上滑竿可以移动的范围(可以有效防止调正动作中，超过一些舵机的极限值，造成对舵机的损伤)。

5、布局好所需的BOX后，点击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”后，将锁定BOX的位置。

单击“工程->保存”就可以保存BOX布局。

控制板是以动作组的方式来管理动作数据，最多可以管理128组,编号是0-127，每一组动作可以保存255步。

每一步至少要包含一路舵机，最多可以32路。

通过软件生成动作数据前，必须要先添加动作序列。

单击“动作序列->添加”后，将弹出动作组编号----就是下载到控制板，动作组的编号范围是0-127存储起始地址----动作下载到控制板存储器的起始地址。

起始地址不能低于256，不能高于65535-此组动作占用空间。

船舶行业舵机使用说明书1. 引言舵机是船舶行业中重要的舵控设备之一，它通过控制舵机的运动来实现船舶的转向。

本使用说明书旨在为用户提供清晰详细的舵机使用方法和要点，帮助用户正确操作和维护舵机，以确保船舶的安全和可靠运行。

2. 舵机概述舵机是一种可实现船舶转向的关键设备。

它负责调节船舶舵轮输入信号，将力转换为机械运动，并控制舵片的转动角度。

舵机通常由舵机电机、控制系统和传动装置组成。

3. 安装与调试3.1 安装舵机的安装需要在船舶专业技术人员的指导下进行。

一般来说，舵机应安装在船舶的船舵处，并确保与舵片和舵轮之间的连接牢固可靠。

3.2 调试在安装完成后，舵机需要进行正确的调试。

首先，确保舵机的电源连接正确，以及信号输入和输出接口连接稳固。

然后，通过操纵舵轮来测试舵机的转向性能，检查舵片的运动是否与船舶的转向指令一致。

4. 使用方法4.1 舵机控制舵机的控制方式通常有手动和自动两种。

手动控制需要由船员通过操纵舵轮来实现，而自动控制则通过船舶舵机控制系统实现。

4.2 操作要点在使用舵机时，注意以下要点：- 操作前，请确保舵机和控制系统的电源连接正常。

- 在操作过程中，应根据船舶的转向指令适时操纵舵轮，控制舵片的转向角度。

- 注意舵机的工作状态和温度，避免过载操作和长时间连续使用。

5. 维护与保养5.1 定期检查为确保舵机的正常运行，应定期对舵机进行检查。

检查内容包括电源连接、信号接口、传动装置、舵片联接等部分。

如有异常情况，请及时处理或更换。

5.2 清洁和润滑舵机的清洁和润滑工作对其正常运行至关重要。

请使用适当的清洁剂和润滑油对舵机进行维护。

定期清洁舵机表面和内部，确保无杂质和积尘。

同时，应定期给舵机传动装置和轴承等部件加油或润滑，以减小磨损和摩擦。

6. 注意事项- 请遵守舵机的额定工作参数，不要超负荷使用。

- 长时间不使用舵机时，应切断电源供应，并做好防尘、防潮工作。

- 在舵机出现异常情况时，请及时联系专业技术人员进行检修或更换。

舵机的分类按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。

180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。

360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。

按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

关于PWM信号在3.4节将会介绍。

3.2 舵机的内部结构一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。

舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。

其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。

3.3 舵机的工作原理在舵机上电后，舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置，当信号线接收到PWM信号时会比较当前位置和此PWM信号控制所要转到得位置，如果相同舵机不转，如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。

3.4 舵机的控制协议对舵机转动的控制是通过PWM信号控制的。

PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例（占空比）。

我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。

本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议 ，市场上一些其他厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。

如果你采用的是其它厂商的舵机，最好先参考下他们的DATA手册或者产品说明之类的技术文档。

前面说过舵机分180度和360度，它们的应用场合不一样，工作方式不一样，自然控制的协议也不一样。

sg90舵机使用手册摘要：I.简介- 舵机的定义与作用- SG90舵机的特点II.SG90舵机的结构与原理- SG90舵机的构造- 工作原理III.SG90舵机的使用方法- 连接与安装- 舵机控制板与电源供应- 设置与调试IV.SG90舵机的性能与参数- 转速与转矩- 工作电压与电流- 工作温度与噪音V.SG90舵机的维护与故障排除- 日常维护- 常见故障与解决方法VI.结论- SG90舵机的应用领域- 总结与展望正文：I.简介舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

SG90舵机是一款广泛应用于各种智能机器人和自动化领域的产品，具有体积小、力矩大、响应快等特点。

II.SG90舵机的结构与原理SG90舵机的主要构造包括外壳、电机、减速器、编码器、控制电路等部分。

工作原理是接收来自主控器的信号，通过控制电路，驱动电机旋转，从而带动减速器输出指定的角度和力矩。

III.SG90舵机的使用方法首先，连接SG90舵机与主控制器，确保接线正确。

然后，安装在需要控制的角度调整系统中。

接着，通过主控制器发送指令，设置并调试舵机的参数。

IV.SG90舵机的性能与参数SG90舵机的转速范围为0.1°/s至100°/s，转矩可达到30N·m。

工作电压为4.8V至7.4V，电流最大值为3A。

工作温度范围为-10°C至+50°C，噪音小于60dB。

V.SG90舵机的维护与故障排除为了保证舵机的正常工作，应定期进行清洁和润滑。

当出现故障时，可以通过检查电源、接线、控制信号等方面，找出问题并进行解决。

VI.结论SG90舵机具有优良的性能和广泛的应用领域，如智能机器人、无人机、自动化设备等。

自动舵BT82B说明书BT82B自动舵BT31B,是国内第一款可完全由计算机控制的自动舵。

电子装置可精确地控制舵面与齿轮的相对位置。

它是目前业界的先进产品，能实现舵机自动驾驶。

该装置为一台由计算机辅助操作、可单独使用的自动舵机组，适用于各种恶劣天气和要求不高的海轮航行。

BT31B自动舵是一个手动舵机操作系统，其主要作用是将操纵力矩转换为船舶相对转向力。

该装置的特点和作用就在于它可以由计算机主动或被动地将操纵力转换为船舶对向横向运动的向心力，然后利用计算机控制舵机来实现无级转向调节等功能。

该装置在使用中不需要手动控制舵机，因此其成本较低（普通舵机每小时10美元左右),同时可以减少驾驶台操作员的工作时间。

1.主机安装：该主机安装在驾驶台下方，需靠近主驾驶台面安装，尽量避免靠近主舱，因为主机安装在主舱内，靠近驾驶台，所以要远离主船体，避免撞到主舱上壁或者碰到墙壁等导致损伤。

安装位置距主舱顶部一般在300 mm左右吧。

安装位置靠近主船体的顶部时安装要牢固，在安装时不能碰坏主机上的零部件（如主机盖、传感器、主纵轴、主减速器、舵机等),因为这些部件有可能损坏主机的零部件及与主控室的连接处造成主机损坏（如接触不良）。

安装完成后把主机固定在驾驶台面的支架上（最好能固定在驾驶台上）如果有可能的话，可使用专门的支撑架和安装工具将主机固定在支架上。

安装完毕后拧紧主纵轴上的螺丝，安装完成后检查主纵轴上的螺栓是否松动而导致主机不能正常工作的话则应及时更换新的螺栓或紧固件；检查并拧紧主纵轴上的螺丝时需要注意螺丝是否会损伤主纵轴上的齿条，如果损坏则应及时更换新的螺丝等配件；检查BT31B 自动舵装置工作状态与主主机工作状态一致后方可使用。

在工作状态下不能停止运转的情况下应将主机取出（如需更换新的螺栓或紧固件）并停止运行以检查、测试和调整电机等各部件是否存在故障或损坏现象等！如果主机有故障现象应及时更换新的零件）。

2.自动舵机操作(1)手动舵机操作：系统自动舵的每一个换向，并将所记录的换向数据在舵机上显示（包括两种模式),同时按要求将换向信息保存为数据库数据。

舵机的使用方法舵机（Servo）是一种用于控制转角和位置的伺服电机系统，通常用于模型玩具，机器人和航空实验模型中。

舵机可以控制转角，有助于实现多种动力学精确控制，从机器人到小型机械装置都有其应用。

二、舵机的类型1. 舵机的类型一般有微型舵机，中型舵机和大型舵机等，也有特殊用途的舵机，如恒流舵机、容性舵机和恒速舵机等。

2. 微型舵机主要用于模型机器人，文具机械，模型汽车，飞行器，无线遥控机器人，空间定位设备，电路测试设备以及机器人的舵机等。

3. 中型舵机用于高精度的位置控制，精度高，动力大，可以满足复杂环境需要大力矩的驱动要求，如运动控制，机器人舵机，打印机舵机，复印机舵机等。

4. 大型舵机用于舰船驱动，汽车驱动，电动车驱动，齿轮机械驱动，拨片式换向机构驱动，机器人驱动，机械抓取，电梯机械手抓取，吊臂驱动等。

三、舵机的使用方法1. 将舵机与控制器的电源连接起来，舵机的连接线一般有3根，分别为正极（+）、负极（-）和信号线（S）。

2. 把舵机的电源线连接到控制器的正反极，然后连接信号线到控制器的信号输入端口。

3. 操作控制器，通过调节控制器的输出功率，可以更改舵机的转角，从而达到控制模型遥控器的效果。

4. 确认舵机的位置，可以使用控制器的调节功能，来更改舵机的当前位置，让它回到原来的位置。

5. 控制舵机，按照需要设置控制器输出功率百分比，可以更改舵机的转角，从而达到控制遥控器的效果。

四、安全操作注意事项1. 使用舵机时，应确保电源的输入电压和电流符合要求，以避免过载、短路等问题。

2. 在安装和拆卸舵机时，应采取电压下降的措施，避免受到高压伤害。

3. 舵机在安装时，应确保舵机的电源线接触良好，保证舵机的正常工作。

4. 在开启舵机电源之前，应先确认所有的接线正确无误，否则可能会对设备和人员造成伤害。