舵机操作说明

电动液压舵机安全操作规程一、操作前准备1. 检查电动液压舵机设备及相关部件是否正常运行。

2. 确保工作场所清洁整齐，没有杂物和障碍物。

3. 确保电源接地良好并符合电气安全标准。

4. 若需要操作人员佩戴个人防护装备，则在操作前进行佩戴及检查。

二、操作过程1. 操作人员应全程集中注意力，不得分散注意力进行其他活动。

2. 操作人员应事先了解电动液压舵机设备的工作原理和操作要求，并熟悉各个控制器的作用。

3. 操作人员应按照正确的操作步骤进行操作，不得擅自更改设备的设置和参数。

4. 在操作过程中，不得进行电动液压舵机设备结构和机械零部件的拆卸、改变和修理工作。

5. 若操作中需要调整设备的参数，应采取逐步调整的方式，同时注意观察设备的运行情况，防止突发情况的发生。

6. 在操作过程中，注意保持设备周围的通风畅通，避免过热或过冷对设备及工作环境的影响。

7. 在操作过程中，遵守设备的最大负载和工作范围，不得强行超负荷和超范围操作，以免引发事故。

8. 在启动和停止设备时，应先进行设备的预热和冷却，避免设备因温度变化引起的异常运行。

三、紧急情况处理1. 在发生设备故障或异常情况时，应立即采取紧急停机措施，并及时报告维修人员进行处理。

2. 在设备发生过载、过热、漏油等情况时，应立即停止操作并进行必要的检查和处理。

3. 在设备发生异常噪音、震动和异味等情况时，应立即停机并排除故障原因。

4. 在设备操作中发生动作不准确、不灵敏等情况时，应及时查找问题原因并进行调整。

四、安全注意事项1. 操作人员在操作设备时应保持身体平衡，并避免站在设备的运动范围内。

2. 不得在设备运行时伸手或其他身体部位接触设备的活动部件，以免造成伤害。

3. 操作人员在操作过程中应注意严格遵守操作手册中的安全操作流程，避免因操作不当引发事故。

4. 设备操作过程中不得随意拔除或更换设备的电缆、管路等部件，以免引发设备运行异常。

5. 在设备运行过程中，严禁在设备周围丢弃易燃、易爆物品或者乱丢渣滓，以免引发火灾或污染环境。

32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。

2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。

舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。

舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。

动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。

初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。

擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。

运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。

停止：停止运行动作组。

脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。

禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。

调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

所保存的文件皆是XML格式。

3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。

首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。

电动舵机及电动液压舵机安全操作规程第一条起动前的准备1、检查舵机机械传动部分有无障碍物，减速装置滑油量是否充足，各连接、紧固螺栓是否正常。

2、检查各电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器与实际角度是否相符。

第二条起动与运行1、当确认正常后，供电起动运转，检查电机组及变流机的运转是否平稳，有无振动和异响，察看直流电机铜头火花是否在允许的范围内，供电电压是否符合电机要求。

2、工作中，应检查舵机系统有无震动和异响，注意电机组轴承及火花情况，在加减负荷时，注意其工作参数是否正常。

3、检查伞齿轮转动情况，缓冲弹簧及导滑轮使用是否良好，润滑油量是否足够，齿轮箱是否有漏油现象。

第三条停止运转舵机使用完毕后，应将舵放在中央位置，停止电机供电，保持其系统的清洁，消除运转中出现的缺陷。

第四条试舵1、停航检修或厂修后，应在舵机间操纵控制手柄做左右30°转舵试验，此时主要注意电机组执行电机、离合器的工作是否正常、可靠。

负荷变化时电流、电压指示器是否正常，有无异响。

2、与驾驶台共同进行驾驶台远操机构的转舵试验，核对舵角、判定远操机构、追随机构的可靠、准确性。

检查行程开关是灵敏、可靠（蓄电池供电的备用舵电机，只作上述短时间的试验、校对，并只准在特殊情况下段时间使用）。

待一切正常后，方可投入运转。

电动液压舵机安全操作规程第一条起动前的准备1、检查舵机机械部分工作表面是否有障碍物，向摩擦件加注滑油，检查连接件固定螺栓是否牢固。

2、用手转动油泵，查看油泵运动件是否有卡阻现象，各系统阀门是否在正确位置，液压油是否够，检查密封处的密封情况是否良好，工作油是否充分。

3、检查电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器是否与实际相符。

第二条起动与运行1、确认上述正常后起动及运行，运行中注意液压油压力指示是否正常，释放系统中的气体。

2、经常检查舵机工作时有无异响、噪声、机械撞击声、工作油压、滑油压力是否正常，油温应保持在45℃左右，检查电机和油泵的温升情况。

舵机工作原理舵机是一种常用于控制机械装置运动的设备，被广泛应用于无人机、机器人、车辆航模等领域。

它通过接收来自控制器的信号，控制舵机的位置和角度，从而实现对机械装置的精确控制。

本文将详细介绍舵机的工作原理和操作方式。

一、舵机的组成舵机由电机、减速器、控制电路和反馈机构组成。

1. 电机：舵机通常采用DC有刷电机作为驱动源。

直流电机的特点是转速高、响应快。

2. 减速器：舵机中的减速器主要用来减小电机输出轴的转速，增加扭矩输出。

常见的舵机减速器有齿轮减速器、行星减速器等。

3. 控制电路：舵机的控制电路是用来控制电机的转动方向和角度的关键部分。

控制电路通常采用H桥驱动电路来控制电机的正反转。

4. 反馈机构：舵机中的反馈机构用来实时检测舵机的位置和角度信息，并将其反馈给控制电路。

通常采用位置传感器（如光电编码器）或角度传感器（如霍尔效应传感器）来实现。

二、舵机的工作原理舵机通过控制电路接收外部信号，并通过电机和减速器转动输出轴来改变机械装置的位置或角度。

舵机工作原理的核心是控制电路中的位置控制回路和PID控制算法。

1. 位置控制回路：位置控制回路是舵机工作的基础。

它的主要任务是接收外部信号，将其转化为控制信号，并控制电机转动到相应的位置。

位置控制回路主要由控制芯片和位置传感器组成。

控制芯片负责解析控制信号，并将其转化为电机驱动信号。

位置传感器则实时监测舵机输出轴的位置，并将其反馈给反馈机构。

控制芯片根据反馈信号和目标位置信号的比较结果，调整电机的转动方向和速度，使得输出轴转动到目标位置。

2. PID控制算法：舵机的PID控制算法用于精确控制舵机输出轴的位置。

PID控制算法通过比较目标位置和实际位置的差异，产生一个误差信号，然后根据误差信号计算出控制信号。

PID控制器包括三个部分：比例（P）控制器、积分（I）控制器和微分（D）控制器。

比例控制器根据误差信号的大小来调整输出信号的大小；积分控制器根据误差信号的累积值来调整输出信号的积累量；微分控制器根据误差信号的变化速率来调整输出信号的变化速率。

华光轮文件编号：HG－048 页次：1/1
舵机应急操作规程
一．适用范围：
本规程在本轮舵机装置或驾驶台操纵形式发生故障时适用。

二．舵机房应急操舵时，舵机房至少要有两个经过培训演练的人员配合：其中一人操舵，另一人与驾驶台联系，接受驾驶台命令，同时察看实际转舵角度，并据此指挥操作者操舵。

三．本轮舵系统共设有两台泵组，互为备用或共用。

当其中一台主油泵发生故障时可转用另一台；当其中一台控制油泵（付泵）
故障时可转用另一台。

操舵方式：当自动舵失灵时，可转用手
轮操，当手轮操舵失灵时，可转用手柄操。

当驾控完全失灵时
可转入舵机房应急操纵。

四．在舵机房应急操舵有两种方法
（1）用顶针顶电磁阀（电磁阀损坏、驾控失灵时）
1．将驾驶台的“OPERATION”操作方式旋纽旋至“LEVER”即手柄位置。

2．根据需要启动任一台或同时两台主油泵。

3．启动其中任何一台付泵（NO.1或NO.2）,根据驾驶台舵令，用顶针直接顶动该付泵的控制电磁阀操舵。

（要左舵时顶顶针P;要右舵时顶顶针S）
（2）当伺服马达（付泵）损坏时，可转手轮操
1．把两台舵机辅泵的电源开关转至（OFF）位置。

2．启动一台或两台主油泵。

3．把遥控插销从销孔（T）拔出。

4．通过手轮调节使应急孔成一直线，把应急销插入应急销孔（S）后，即可通过手轮操纵舵机。

注：当在舵机房应急操舵也完全失灵时，立即报告船长，以便船长采取船舶失控措施。

本操作规程由驾驶员监督执行，按规定每三个月内做一次应急舵演练，并记入航海日志和轮机日志备查。

CSGZ 版本号：QSMS-2 文件编号：QSMR-NA4-D-01 页次：1/1HQ-系列型自动操舵仪操作规程一.根据需要将机组选择开关由停止位置转到I或II的位置来接通I或II舵机机组。

二.视情况调整“亮度调节旋钮”使罗经面板航向改正及舵角指示器到所需的亮度。

三.向下拉航向匹配旋钮的保险销并按住航向匹配旋钮，转动该旋钮修正自动舵面板上的航向指示刻度盘与陀螺罗经的同步误差。

（无特殊情况勿动该旋钮）四.手动操舵：a.先将操纵选择开关转到手动位置。

b.操作左及右两个手柄即可操纵左、右两台舵机至所要的舵角位置（舵角指示器位于操纵台的左边）。

c.当要操某一舵角时，操纵操舵手柄并看住舵角指示至该舵角之前就要松开手柄，此时舵就转到所要求的舵角位置。

五.随动操舵：a.将操纵选择开关转到随动位置。

b.转动手轮到所要的舵角位置，即可操纵舵机进行左、右操舵。

六.自动操舵：a.当要走某一即定的航向时，先用随动操舵将船首稳定在该航向上。

b.向下拉航向改正旋钮保险销，并按住航向改正旋钮，转动该旋钮使航向改正显示窗内的航向刻度至所要走的航向。

c.将操纵选择开关转到自动的位置，舵机即可自动操舵。

七.面板上的各旋钮的功能：a.灵敏度调节旋钮（也称天气调节旋钮）在良好海况下，灵敏度可以调节高些；反之，在恶劣海况下，灵敏度应调低些。

b.比例调节调节时应根据海况、船舶装载情况和舵叶浸水面积等不同情况而定。

海况恶劣、空载、舵叶浸水面积小，应选用高档；风平浪静船舶操纵性能好时用低档。

c.微分调节重载、旋回惯性大时微分要调大；反之，要调小。

海况恶劣，微分作用要调小或调至0。

d.压舵调节(1)将压舵调节选择开关转到压舵位置，然后调节面板上的压舵旋钮使舵叶偏转一个固定的角度，以抵消单侧偏航作用。

(2)当有不对称偏航情况下，应将压舵调节选择开关转到积分位置，舵机就可自动向左或向右进行压舵。

e.航向改变调节在使用自动舵时用来改变航向。

若要向右改变航向5°，按下旋钮，向右转到5°处，待船舶转到给定航向时，指针能自动回零，不需人工复位。

电动舵机安全操作规程电动舵机是一种常见的控制装置，广泛用于航空、航海、汽车等众多领域。

为了确保电动舵机的安全操作，以下是一些常用的安全操作规程：1. 规范的安装：在安装电动舵机时，需要按照相关规范和说明进行操作。

确保电动舵机与其他设备的连接牢固稳定，以避免在使用过程中出现松动或脱落的情况。

安装时还需要注意机械结构的稳定性和电气连接的正确性。

2. 正确的电源接入：接入电源时，必须确保电源的电压和频率与电动舵机的额定电源相匹配。

同时，应安装适当的过载保护装置以防止电动舵机因电源故障而过载损坏。

3. 合理的工作环境：电动舵机应在干燥、无腐蚀性气体和无颗粒物质的环境下工作，以避免因工作环境不当而影响电动舵机的正常运行。

同时，还需保持良好的通风条件，以防止电动舵机因过热而损坏。

4. 安全开关装置：电动舵机应配备可靠的安全开关装置，以确保在发生故障或紧急情况时可以迅速切断电源。

安全开关装置应易于操作，并设置在易于触及的位置，以方便操作人员使用。

5. 定期维护和检查：为了保持电动舵机的正常运行和延长使用寿命，需要定期进行维护和检查。

维护包括定期清洁机身、检查机械连接件的紧固情况、润滑机械运动部件等。

检查包括检查电动舵机的电气连接、绝缘状况、强度以及机械结构的运行情况等。

6. 坚决杜绝非授权人员操作：电动舵机具有较高的控制能力，因此只有经过专业培训并获得相应授权的人员才能操作电动舵机。

不得将电动舵机交给未经授权的人员使用。

非授权人员擅自操作电动舵机可能导致设备损坏，甚至造成人身伤害。

7. 不得超载使用：在使用电动舵机时，需确保不超过其额定负载。

超出负载使用电动舵机可能会导致电动舵机过载、电机过热，甚至引起故障或损坏。

在使用前需事先计算并核实所需的负载范围，以确保安全运行。

8. 系统故障处理：如果电动舵机在使用过程中出现故障，应立即停止使用并及时进行排除和修复。

对于一些需要专业技术支持的故障，应寻求专业人员的帮助，不得擅自进行拆卸或修复。

数码舵机调试详解作者：JYY1．S-D5数码舵机参数此款舵机是特制的品种，工作电压只能在 5.5v 以下，有堵转保护功能，舵机在堵转后 3秒后开始保护，降低电流，保护马达以及电板, 正常工作电流 200mA,堵转电流 800mA频率是300HZ（注：此处频率并非强制要求，S-D5为数码舵机，一般选择50-300HZ的频率，而占空比也由相应的频率计算而得）2. S-D5数码舵机取值计算及调试Question1：舵机转动的角度和脉冲宽度有什么关系，如何计算舵机中值以及调试最大转动角度？Ans1：舵机转动的角度和脉冲宽度关系见下图：可见：舵机转动角度是由一个脉冲周期内高电平的时间决定的，例如高电平为0.50mS时舵机转动-90°。

那么，舵机转动角度与占空比又有什么关系呢？很好理解（以300hz为例），一个脉冲周期为t=1/300*1000ms；即要转动-90°，占空比为0.5/t；这里就不解释占空比的概念了。

那么若要使舵机打到中值处，则用对应1.5/t即为占空比。

Question2：那么按上面的理论来说，同型号的舵机在使用相同频率时，占空比与角度对应关系应该是确定的，为什么还要调试呢？Ans2：理论上来说确实是这样的，但实际操作中由于舵机可能没有校准，导致舵机角度整体偏移，详见question3.Question3：1.5ms是居中的为什么，我的要2ms才居中？Ans3：那是因为你的机械没居中，导致看上去不居中，舵机的输出是居中的。

解决方法是，拆开舵机紧扣的地方，重新调整机械，使得机械居中，然后舵机给1.5ms脉冲，重新扣上舵机。

扣紧的地方：但实际操作中实际并不需要校准，可以按照计算出的中值占空比大概确定中值的范围，然后通过不断细微调整占空比，测量并记录出中值，左打死，右打死的对应占空比。

Question4：占空比的值应该是0-1之间，为什么我看别的程序中是几百甚至上千呢？Ans4：这与该程序使用的库有关，细心查看有关占空比精度的文件就可以发现实际值是小于1的3. S-D5数码舵机注意事项1. 新手最容易犯的错误是：老是用手来扭车头，从而扭动舵机，容易导致舵机齿轮损坏。

电动液压舵机安全操作规程范本第一章总则第一条为了保障电动液压舵机的安全运行，减少事故的发生，保护操作人员的生命财产安全，制订本安全操作规程。

所有使用电动液压舵机的操作人员必须遵守本规程。

第二条本规程适用于所有使用和维护电动液压舵机的操作人员。

第三条操作人员必须严格遵守国家和地方关于机械设备安全操作的法律、法规和标准。

在使用电动液压舵机时必须遵守本规程的相关要求。

第四条电动液压舵机操作前，必须对机器进行检查、检测和维护，确保其正常运行和安全可靠。

第五条电动液压舵机只能由经过培训并持有相关证书的人员操作，严禁无证操作。

第六条任何人都不能随意擅自改变电动液压舵机的工作参数，必须事先征得机械设备管理人员的同意和指导。

第七条在使用电动液压舵机时，必须按照正确的操作方法进行操作，严禁戏耍打闹。

第八条操作过程中，如发现舵机出现故障或异常情况，必须立即停机并报告机械设备管理人员。

第九条严禁在电动液压舵机上放置重物或其他杂物，以免影响机器正常运行或造成事故。

第十条在操作人员离岗、交替操作、维修保养或停机休息时，必须将电动液压舵机关闭，并确保机器处于安全状态。

第二章操作规程第十一条操作人员在操作前必须穿戴符合要求的劳动防护用品，包括防护眼镜、手套、臂套、安全帽、防护鞋等。

长发必须束起来，衣物不能过长过松。

切勿穿戴松散的衣服或饰物。

第十二条操作人员必须熟知电动液压舵机的结构、工作原理及技术参数。

第十三条操作人员操作电动液压舵机前，必须做好周边环境的安全检查。

确保工作区域内没有明火、易燃易爆物品等。

第十四条操作人员必须清楚掌握操作控制台的各个按钮、开关的功能和使用方法，严禁操作人员随意按动按钮或开关。

第十五条操作人员必须在正确的工作姿势下操作电动液压舵机，保持警觉心理。

操作时保持脚跟着地、站稳立正，切勿站在液压舵机下方或副驾驶室上。

第十六条在操作过程中，严禁将手指、手掌等部位伸入动作中的部件，以免造成伤害。

第十七条操作人员必须严格遵守规定的操作速度，切勿过快或过慢。