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S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB RoboticsRobot Manuals - IRB Paint Robots, IRC5P ControllerSafety Safety manualWarning: The Safety Manual is to be studied carefully before any operating, service, repair or maintenance activity is performed on the robot. It is the fullresponsibility of the user to ensure that all personnel involved with the robot have studied the Safety Manual carefully before permitted to work with the robot.Product specifications System descriptionOptions and accessoriesControl cabinet, IRC5P Operator’s manual Product manual Unit descriptionSoftware PC toolsOperator’s manual, RobView 5Operating manual, Shop Floor EditorReference manualsPaint commands and PLC interface IPS structureNaming conventionIRB 5500Product manual Circuit diagramsAdditionalProduct manual, 2 axes swing armGlobal application platform 1KP 5500P2KP 5500P 1KC 5500PIRB 52Product manualCalibration pendulum Circuit diagramsPAP PAP 1KF 52IRB 5400Product ManualCircuit diagrams, trolley version Circuit diagrams, with CBSPAPPAP 1KF 5400PAP 1KP 5400PAP 2KP 5400PAP 1KP 5400 JPPAP 2KP 5400 JPIRB 580Product manualCircuit diagrams, trolley versionPAPPAP 1KF 580PAP 2KP 580IRB 5300Product manual Circuit diagramsAdditionalDoor opener gripperTrolleyProduct manual, T32 trolleyProduct manual, rail systemPaint system Unit descriptionAdditionalProduct manual, compact CBS Product manual, FlexShield systemNon-paint manuals, for referenceNote : These manuals are not paint specific, and must only be used as reference, i.e. the paint manuals, typically the Operator’s Manual IRC5P, must be read first, then use these manuals for further reading.Operating manuals Introduction to RAPID RobotStudioTrouble shooting, IRC5Technical reference manualsRAPID overviewRAPID instructions, functions, data types RAPID kernelSystem parametersApplication manualsConveyor tracking DeviceNetElectronic position switches Engineering toolsEtherNet/IP fieldbus adapter Motions functions and events Profibus-DPProfiNet fieldbus adapterRobot communication and I/O controlProduct manual Remote serviceMisc.Migration guide, S4P+ vs. IRC5P ABB paint components catalogue After sale / upgrade kits, IRB robots Trolley drive unitDocuments on deliveryDisclaimer26.04.2011GuidelinesGetting started with the IRC5P system Where to find information, topicsList of technical documents Using Acrobat search。
操作员手册紧急安全信息IRC5文档编号:3HAC027098-001修订:L ©版权所有2007-2015ABB。
保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。
ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从ABB处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。
所有其他语言版本均翻译自英语版本。
©版权所有2007-2015ABB。
保留所有权利。
ABB ABRobotics ProductsSe-72168Västerås瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................7 1紧急安全信息991.1停止系统..........................................................................................................121.2灭火................................................................................................................131.3关闭控制器的所有电源........................................................................................151.4解救受困于机器人手臂的工作人员..........................................................................1.5紧急释放机器人手臂...........................................................................................16251.6从紧急停止状态恢复...........................................................................................27索引3HAC027098-001修订:L5 3HAC027098-001-010修订:L©版权所有2007-2015ABB。
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部份、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册合用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在匡助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或者实时的指令，自动或者半自动地完成各种工作动作，如抓取、挪移、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/住手程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
irb660保养手册欢迎使用 ABB 的 IRB 660 机器人。
本手册将为您介绍如何正确保养和维护您的机器人，以确保其性能优良和寿命长久。
在任何时候，如果您对维护保养步骤有任何疑问，请务必与我们的服务团队联系。
第一章：机器人保养的重要性机器人是生产线上不可或缺的一部分，在确保生产效率和产品质量的同时，机器人也需要得到良好的保养和维护。
合理的保养和维护可以延长机器人的寿命，减少故障率，并提高生产效率。
此外，定期进行保养和维护还可以避免某些潜在的问题，从而保证生产线的持续运行。
第二章：定期保养的步骤1. 清洁机器人外表面每天结束工作后，对机器人外表面进行清洁是非常重要的。
使用清洁布和温水轻轻擦拭机器人外表面，去除附着的灰尘和污垢。
注意：不要使用化学品或溶剂来清洁机器人，以免损坏机器人表面。
2. 检查机器人传感器定期检查机器人的传感器是否存在杂质和堵塞，确保传感器的正常工作。
3. 润滑机器人关键部位根据机器人手册上的指示，给机器人的关键部位进行润滑。
同时要注意使用合适的润滑油，并遵循正确的润滑方法。
不正确的润滑会损害机器人部件。
4. 检查机器人连接电缆检查机器人连接电缆是否存在磨损或搭扣松动的情况，确保连接电缆无损坏或漏电情况。
第三章：定期维护的步骤1. 调整机器人关节根据机器人手册上的指引，调整机器人的关节，保证关节的运动平稳且不会出现松动现象。
2. 检查机器人电气接线定期检查机器人的电气接线，确保接线的牢固性和整洁性。
3. 检查机器人气路检查机器人气路是否出现漏气和堵塞情况，确保气路的正常工作。
4. 检查机器人液压系统如果机器人配备液压系统，定期检查液压系统的油液情况和液压管路，确保液压系统的正常工作。
第四章：故障排除即使进行了定期的保养和维护，机器人仍然有可能出现故障。
在出现故障时，一定要及时解决，避免对生产线造成影响。
以下是一些常见的故障排除方法：1. 机器人运动异常如果机器人的运动异常，请首先检查机器人的电气连接是否正常，然后再检查机器人的气路和液压系统是否有问题。
ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2 定位销M12X200 2 3HAC 13056-3 定位销M12X250 1 3HAC 13056-4 定位销M8X100 2 3HAC 15520-1 定位销M8X150 2 3HAC 15520-2 定位销M10X100 2 3HAC 15521-1 定位销M10X150 2 3HAC 15521-2 定位销M16X300 2 3HAC 13120-5 定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 14457-4 起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1 起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HA V 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1 压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1 压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1 压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1 压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1 拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1 移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1 移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值(20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(Service Service Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明第四章、机械手(Manipulator)4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
ABB “IRB Robot”Maintenance ManualABB K.K.Robotics, Automotive & Manufacturing Industries Projects Engineering DepartmentApril 2004Important :This manual is used for “quick reference” of ABB robot manual. Please see the ABB robot manual in detail.Manipulator maintenance chartNo. Activity and reference Interval1 General Maintenance (Chapter 1) Daily2 Lubricate Balancing Transmission Bearing (Chapter 2) 3,000 hours3 Lubricate Balancing Spring Rods (Chapter 3) 3,000 hours4 Lubricate Hollow wrist (Chapter 4) 3,000 hours5 Check Oil Level in Gear Boxes for axis 1-6 (Chapter 5) 5 yearsControl cabinet maintenance chartCabinet front view Cabinet rear viewNo. Activity and reference Interval1 Clean / Replace Filter (Chapter 6) Daily2 Changing the Measuring System Battery (Chapter 7) 3,000 hoursChapter 1 “General Maintenance”1. Cleaning the ManipulatorThe manipulator base and arm assembly should be cleaned regularly.Solvents may be used but with care. Strong solvents such as acetone etc. should be avoided.2. Clean/Check Paint ComponentsClean contaminated paint components on the outside with a damp cloth after end of each shift and during operational breaks. After cleaning, carefully dry the components with pressurized air. Pressurized air and solvents may be used but with care. Aggressive solvents such as Acetone should be avoided.3. Clean Hollow WristThe wrist must be cleaned as often as required. And take care to avoid accumulation of dirt and dust particles. Use lint less cloth for cleaning. When the wrist is clean, a small amount of Vaseline should be added to the wrist surfaces. This will simplify the next cleaning.4. Check regularlyFor Oil leaks, if a major oil leaks is discovered, call for service personnel. For excessive play in gears, if this develops, call for assistance.That cables between control cabinet, purging unit and manipulator are not damaged.Chapter 2 “Lubricate Balancing Transmission Bearing”Caution:This maintenance is very important. It must be done every 3,000 hours.Lubrication points1. Remove cover to get across to the bearings for the balancing transmission.2. Fill a grease pump with grease of specified type.3. Press a small portion of grease into each of the 4 bearings.4. Check that seal ring is undamaged and properly portioned. Re-install cover.5. Repeat operation for bearings for axis 2 on the opposite side.Chapter 3 “Lubricate Balancing Spring Rods”Lubrication points1. Move vertical arm (axis 2) to forward or backward position, and horizontal arm (axis 3) down to expose balancing spring rods to be lubricated.2. Remove spring cover for axis 2 on left side at the rear of the robot base.3. Using a brush or similar, add a portion of grease of specified type to the balancing spring rod.4. Re-install cover.5. Repeat operation for balancing spring rod (axis 3) on the right side.Chapter 4 “Lubricate Hollow wrist”( On opposite side )ScrewdriverSeal lubricationSeal1. Using a small screwdriver, open seals as shown in the lower right in above figure. Add a little lubricant of specified type at 5-6 different positions around the seal.2. Repeat operation for all 4 seals at the side marked with arrows in the illustration.3. Fill a grease pump with grease of specified type.Caution : When lubricating the wrist, a few ‘drops’ of lubricant is sufficient at each grease nipple. Do not insert a larger portion of lubricant, as this may damage the wrist seals and internal sleeve.4. Lubricate grease nipples 1-10, one by one, by pressing a very small portion of grease into each nipple.Chapter 5 “Check Oil Level in Gear Boxes for axis 1-6”Filling plugAxis 4-6 gear boxFilling plugUpper bevel gearFilling plugLower bevel gearFilling plugAxis 3 gear box(Axis 2 on opposite side)The gear boxes are lubricated for life with oil which corresponds to 40,000 hours in operation if the robot is operating in an environment temperature below 40 degrees.To check oil level, open filling plugs and check that oil level is up to the filling hole. If not, top up with specified oil type. For specification of oil type and filling instructions, refer to the repairs manual, section oil change in gear boxes.Chapter 6 “Clean / Replace Filter”Cabinet rear view Cabinet side view1. Locate filter on back of cabinet.2. Lift filter holder up and out (Fig.1).Note: On the compact cabinet, a string is attached to the filter and the top of the cabinet. This string may be used to pull the filter out.3. Remove old filter (Fig.2) from filter holder (Fig.3).4. Insert new filter in filter holder.As an alternative to replacing the filter, the filter may be cleaned. Clean the filter three or four times in 30-40°C water with washing-up detergent. The filter must not be wrung out, but should be allowed to dry on a flat surface. Alternatively, the filter can be blown clean with compressed air from the clean-air side.5. Slide filter holder with new filter in and down into position.Chapter 7 “Changing the Measuring System Battery”1. Open control cabinet front door, and swing rotating unit aside to get access to the backup battery (Fig.1).2. Disconnect the battery connector (Fig.3).3. Remove screw (Fig.4) and battery clamp (Fig.2). Remove old battery.4. Install new battery using same clamp and screw. Position the new battery in the same way as the removed battery. Secure clamp.5. Connect battery connector.6. Swing turning unit back into position and close door.7. Perform “Rev. counter update” as described in Chapter 8 of this manual.8. Charge battery. An uncharged battery takes 36 hours to recharge. The mains supply must be switched on during this time.Chapter 8 “Updating Revolution Counters”When battery or some equipment has problem, a message may be displayed telling you that the robot is not updated “Revolution counter”. The message appears in form of an error message on the teach pendant. If you receive such a message, the revolution counter of the manipulator must be updated using the calibration marks on the manipulator. 1. Press the Misc.keyon the teach pendant.Enter key2. Choose Service from the dialog box that appears on the display.3. Press the Enter key.4. Choose View : 3. Calibration and press the Enter key.5. Select IRB. IRB means Axis1 to Axis6.Choose Calib : 1. Rev. counter update and press the Enter key .6. The window shown in below will appear.7. Place the robot to the calibration position. (Axis 1 to Axis 6)The illustration shows the location of the calibration marks.Calibration mark,Axis 3Axis 2 FixtureAxis 3FixtureCalibrationmark, Axis 1Calibrationposition, Axis 1Calibration mark,Axis 2Axis 1 FixtureCalibration mark,Axis 6 Calibration mark,Axis 4Calibration mark,Axis 58. Select the required axis for which the revolution counter is to be updated. Press the function key Incl. The selected axis will be marked with a “X”.9. To proceed “Revolution counter update”, we need to confirm.Start update revolution counter by pressing OK.10. After updating “Rev. counter”, check the calibration position again.Chapter 9 “Backup of robot programs”The program and module will be changed frequently, so it is recommended saving backup for each robot.1. Start application “WS_FTP Pro”.2. Then “Connection” picture appears.Double-click the robot name that you want to see.Select3. Then FTP will connect to robot. Right window shows robot flash memory, left shows hard disk of PC.4. Select the files that you want to copy to PC. Drag and drop from right to left.5. After all the files are sent, Press “OK” on this message.5. If there are files as same as already installed files, this message will appear. Then Press “OK” on this message.6. Coping will start.7. Caution!This application can erase files without any message.Please do not use these buttons below.If the files are deleted (for exam, robot main program),the robot will not start production.。
