捷豹路虎 17款车型网络通讯结构

路虎发现神行新技术亮点(上)作者：暂无来源：《汽车维修与保养》 2016年第3期路虎发现神行国产车型于2015年10月29日上市，该车型采用了一些前所未有的技术，本文将对此作以介绍。

一、网络通讯1.网络拓扑图路虎发现神行采用新一代的多路CAN总线系统，使用4个不同速度的独立总线网络，拓扑图如图1所示。

控制模块被分成4组，安装到其相应的网络上，这4 组网络分别是：①PT-HS CAN，动力传动系统；②CH-HS CAN，底盘；③BO-MS CAN，车身；④CO-MS CAN，舒适系统。

2.终端电阻该车型每个网络架构均保留相同的双绞线，通过2个120Ω的端接电阻器形成并联电路，端接电阻器位置和电阻值列于表1。

3.诊断插座该车型中网络通讯诊断插座的针脚情况列于表2。

4.说明与操作该车型中每个网络都相互独立地运行，使各个网络的总线负载和稳定性得到了优化。

为了增强车辆系统的功能，任何连接到CAN总线的控制模块均能够与连接到CAN总线的任何其他控制模块进行通信，而不论它们连接的是哪个网络。

为了防止网络故障并降低网络负载，一些控制模块连接多个网络，一旦发生网络故障，控制模块仍可将基本数据传输到其他网络连接，这使得该网络上的模块能够正常运行。

这些模块不负责将信息从一个网络传输到另一个网络，尽管它们有两个CAN连接，但网络仍被有效地分隔。

网关的多CAN收发器允许同时连接所有网络。

CPU能够执行多个信息筛选和信息存储缓冲。

任何信息，不论运行速度或优先级如何，均可通过网关非常高效地从一个网络传输到另一个网络，同时对网络运行负载的干扰很小。

二、主动传动系统1.主动传动系统概述构成主动传动系统回路的主要部件包括动力传递单元(PTU)、三件式传动轴、液压阀块和四轮驱动控制模块、后驱动单元(RDU)，如图2所示。

主动传动系统功能特点如下。

(1)通过在300ms内接合四轮驱动，从而在地面附着系数较小的情况下增大牵引力。

(2)通过使用安装在后驱动单元上的离合器盘增大或减小单侧后轮上的扭矩来改变车辆动力。

17款路虎发现5说明书电子版
路虎发现5采用全铝车身结构，配备了一套铝制的空气悬挂系统，这套系统能让车辆在各种路面上都有很好的通过性。

空气悬挂采用独立悬架，并且拥有中央差速器锁，当需要更好的通过较硬路面时，中央差速器锁会自动锁止并将动力传递到车轮上。

这套空气悬挂可以提供良好的离地间隙以及更好的通过性。

在低速状态下，空气悬挂系统能自动调整车身高度；而当车速超过40 km/h后车辆会自动恢复到高离地间隙状态。

路虎发现5采用了2.0T直列四缸涡轮増压发动机+48V轻混系统；发动机最大功率为250马力。

采用8速手自一体变速箱；百公里加速仅需7.1秒。

路虎发现5是一款越野能力非常出色的SUV车型，在动力、底盘悬。

17款路虎发现5说明书电子版1 Land Rover尊享道路救援（Land Rover尊享道路救援）。

2、全景车顶前遮阳帘（电动车窗）。

3、全景天窗（电动车窗）。

4、全景车顶后遮阳帘（电动车窗）。

5、SOS紧急呼叫（SOS紧急呼叫）。

6、前内部灯（内部车灯）。

7、车库门开启器（射频（RF）收发器）。

8、危险警告灯、9、触摸屏（触摸屏主页菜单）。

10、气候控制、可加热座椅和空调座椅（前部气候控制/加热型座椅/空调座椅）o11、隐藏式储物箱（储物箱室）。

12、气候控制按钮（前部气候控制）。

13、气候控制、可加热座椅和空调座椅（前部气候控制/加热型座椅/空调座椅）o14、无线充电器（无线充电器）。

15、档位选择器（自动变速器）。

16、电子驻车制动（EPB）（电子驻车制动器（EPB））。

17、全形反应适应系统（全形反应适应系统操作）。

18、车身动态稳定控制系统（DSC）和低档域变速器（车身动态稳定控制系统（DSC）概述/选择高档域和低档域）。

19、翻开或关闭音频和音量（媒体控制按钮）。

20、发动机启动/停止（启动发动机）。

21、转向柱调节器（调节方向盘）。

22、车道保持辅助系统（LKA）、巡航控制系统、自适应巡航系统、限速器和可加热方向盘（车道保持辅助系统（LKA）/使用巡航控制 /自适应巡航控制系统概述/限速器概述/加热型方向盘）。

23、清洗/雨刷控制装置（刮水器操作）。

24、换档拨杆-升档（自动变速器）。

25、仪表盘（仪表板概览）。

26、换档拨杆-降档（自动变速器）。

27、车外灯和行车电脑控制装置（车外灯概述/行车计算机）。

28、喇叭2。

29、音频控制按钮、、仪表盘菜单和语音控制（方向盘音频控制按钮/方向盘的控制按钮/仪表盘菜单操作/使用语音控制）。

30、尾门释放（翻开和关闭尾门/翻开和关闭电动尾门）。

31、内部照明控制（内部照明强度）。

32、发动机罩释放杆3 （翻开发动机罩）。

33、驾驶位置记忆（座椅位置记忆）。

80·September-CHINA 一、2017款全新路虎发现网络拓扑图与老款相比，2017款全新路虎发现无论从车身结构到电气系统，都带来了一系列的革新。

2017款全新路虎发现在网络通信方面做了修改，中速CAN被替换为高速多CAN网络结构，其通讯速度达500kb/s。

另外，动力系统部分模块还配备了超高速Flex Ray通信通道，其网络拓扑图如图1所示。

1.车身高速HS CAN：老款发现4车身电气控制系统采用中速MS CAN网络，其通讯速度为125kb/s。

全新发现车身电气控制系统所有模块均采用了高速CAN网络结构为全新的车身功能提供支持。

2.底盘高速HS CAN：包含了底盘/车辆动力以及驾驶员辅助系统和安全功能的所有模块。

3.舒适高速HS CAN：老款发现4车辆舒适电气控制系统采用中速MS CAN网络，全新发现改为高速HS CAN网络结构，为舒适度、控制信息娱乐以及驾驶员信息功能提供支持，高速CAN舒适总线提供信息娱乐主控模块(IMC)与其他系统控制模块之间的通信。

老款发现4信息娱乐系统是基于MOST的为2.1代高级信息娱乐系统。

全新发现更新为InControl Touch Pro也称NGI，即路虎新一代信息娱乐系统。

InControl Touch Pro系统使用了一种称为Broad R-Reach ®的新型汽车技术，捷豹路虎是首家将此网络技术集成于其信息娱乐构架中的汽车制造商。

2017款全新路虎发现车载网络系统介绍◆文/北京 杨景槐Copyright ©博看网. All Rights Reserved.InControl Touch Pro系统模块采用基于OPEN Alliance Broad R-Reach®标准的新型车用以太网技术来实现网络数据传输。

控制模块之间的每条链路具有100Mb/s的带宽，汽车以太网技术能以远高于传统汽车网络的速度处理大量的数据。

路虎车型各模块控制功能和位置表车辆电气系统由一系列控制模块组成，它们通过若干网络系统相互连接。

该车使用了以下网络系统： ·髙速控制器局域网总线·中速CAN (controller area network)总线 · LIN (local interconnect network)总线 ·媒体定向系统传输(MOST)系统。

CJB (central junction box)是网络系统的'网关，通过它可以在网络间交换信息。

娱乐系统组件连接在MOST 光纤系统上，媒体导向系统传输(MOST)系统可以通过前高端显示(HLDF)屏幕中的”网关”与其他网络系统 发送和接收信息。

下表中显示了每个车辆控制模块的信息，包括模块所接到的网络系统、模块的功能及其在车辆中的位置。

模块 网络系统功能车辆位置 CJB高速CAN 总线控制车身功能和配电 乘客脚部空间，位于手套箱之后 方向盘模块髙速CAN 总线传输转向位置信息 与方向盘时钟弹簧一体诊断插座 高速CAN总线允使用IDS 或其他诊断工具传输车辆信息 位于仪表板下方的驾驶员脚部空间RCM(restraints control module)高速CAN总线控制辅助约束组仵的展开 中央控制台后部，扶手下方TCM (transmissioncontrol module)高速CAN 总线 控制自动变速器安装在变速器壳的顶部ECM(engine control module)髙速CAN总线控制发动机管理和燃油系统操作 安装在发动机舱的隔板之间ABS(anti-lock brake system)模块 高速CAN 总线 控制制动系统的所有方面安装在发动机舱LH (left-hand)侧的隔板之间前照灯控制模块高速CAN 总线控制动态头灯调平功能乘客脚坑，位于杂物箱后面乘员检测器传感器高速CAN 总线当乘客位于前排乘员座椅时检测乘员座椅下方地形优化开关高速CAN 总线 允许驾驶者更改地形响应系统的设置安装在地板控制台中，自动变速器换挡杆前方 差速电子模块高速CAN 总线控制电子差速器的操作安装在后差速器前部自动变速箱档位选择器高速CAN 总线 允许驾驶者换档 安装在地扳控制台中，换挡杆所在位置连缕可变阻尼模块高速CAN 总线 行李箱的LH 侧驻车距离控制ECU 高速CAN 总线疔李箱的LH 侧仪表组高速CAN 总线 接收来目其他糸统的数据以提供驾驶员信息仪表板电子驻车制动器模块高速CAN 总线行李箱的LH 侧电动转向柱锁高速CAN 总线 控制转向柱锁定和解锁在转向柱下面，下转向柱防尘罩下方电动助力转向ECU高速CAN 总线 安装在电子动力转向电机上 换挡模块 高速CAN 总线在发动机舱LH 侧，变速器旁边 CJB中速CAN控制车身功能和配电乘客脚部空间，位于手套箱之后燃油式加热器模块中速CAN控制燃油加热器的操作集成燃油加热器诊断插座中速CAN允许使用IDS或其他诊断工具传输车辆信息位于仪表梃下方的驾驶员脚部空间乘员门模块中速CAN控制本窗和锁定功能安裝在乘员车门内前髙端显示(HLDF)屏幕中速CAN中央控制台中防盗锁止器天线单元(IAU)上方驾驶员记忆座椅ECU 中速CAN控制驾驶员座椅位置以及其他驾驶员个性化功能的记忆功能驾驶者座椅下面后视照相机中速CAN安装在尾门中仪表组中速CAN接收来自其他系铳的数据以提供驾驶员信息仪表板驾驶者车门模块中速CAN控制车窗和锁定功能安装在驾驶者车门中电动行李箱盖模块中速CAN安装在尾门内侧集成控制面板（ICP) 中速CAN安装在前髙端显示（HLDF)屏幕四周中间的仪表盘中导航系统模块（亚洲）中速CAN从DVD读取地图信息，以通过TAD和使用驾驶员放大器的语音向导，计算和显示图像路线向导信息行李箱外部，紧靠其底部RH〔right-hand)侧摄像头模块中速CAN在LH前排座椅下面乘客记忆座椅ECU 中速CAN控制乘客座椅位置以及其他驾驶员个性化功能的记忆功能在乘客座椅下面电子镀铬后视镜中速CAN车内后视镜HEVAC控制模块中速CAN包括对供暖、空调系统和娱乐系统的控制位于地板控制台和仪表盘之间无匙车辆模块中速CAN行李箱的LH侧LH盲点监控模块中速CAN位于后部上层保险杠LH侧的后面RH盲点监控麟中速CAN位于后部上层保险杠RH侧的后面RH后车门模块LIN 控制车窗和锁定操作安装在RH后车门中LH后车门模块LIN 控制车窗和锁定操作安装在LH后车门中发电机LIN 向ECM提供负荷信号位于发动机舱。

整车CAN通讯协议的基本拓扑结构详解电动汽车，以电池和（电机）系统取代了内燃机汽车的发动机系统，使得汽车上主要的结构和（电气）件发生了很大变化。

在传统汽车上已经比较成熟的（CAN）（总线技术），电动汽车仍然需要作出必要调整才能够使用。

1 电动汽车的CAN协议常用车辆CAN总线通讯协议，大多直接采用SAE-J1939的形式制定。

电动汽车首先遇到了电池系统、电机系统等新加入电器需要重新设定PGN码等问题。

CAN协议始终处在诸侯割据的状态。

在过去的几年中，国家及相关机构也一直在对电动汽车的CAN通讯协议进行研究，希望形成统一的协议体系。

统一的CAN协议，首先是零部件供应商的福音。

当前主流主机厂，每家都有自己的整车通讯协议，各个供应商，需要根据整车厂的定义，修改零部件的CAN协议。

制定电动汽车的CAN协议，基本的思路是在SAE-J1939的基础上，根据自身电动汽车的需求，做出必要的调整。

1.1 原则常用的CAN总线协议标准SAE-J1939中，标准给OSI（开放系统互联参考模型）定义成七层：物理层，数据链路层，（网络）层，传输层，会话层，表示层，应用层。

其中物理层和数据链路层是最基础的两层，在标准ISO 11898中进行定义，并且不可变更。

而SAE-J1939定义了应用层的相关会话规则，所谓通讯协议。

因此我国的CAN （通信）协议的制定主要包括物理层和应用层协议两个方面，其中最主要的工作还是集中在应用层上。

1.2 物理层物理层对一系列（硬件）参数进行了规定，包含总线供电电压、接入系统设备数目、允许的连接器类型、线缆长度以及波特率等。

我们的物理层特性基本完全继承J1939物理层规范，相应的，参数基本与J1939保持一致。

比如CAN2.0B，接入系统的设备数目，最多30个；终端电阻阻值120欧姆，波特率250kbits，线束建议采用双绞线、同轴电缆等等。

1.3 应用层应用层主要规定的内容包括：标识符的分配，报文的发送和接收规则，系统内节点的优先级分配等等。

路虎LPC17XX开发板用户手册版本 V1.0CopyRight@20091、概述路虎开发板采用 NXP公司LPC1768 ARM是一款基于第二代ARM Cortex-M3内核的微控制器，是为嵌入式系统应用而设计的高性能、低功耗的32位微处理器，适用于仪器仪表、工业通讯、电机控制、灯光控制、报警系统等领域。

路虎开发板板载USB仿真器，支持USB2.0 Device，具有双CAN接口、RS-485接口等功能。

路虎开发板配套丰富的例程和详尽的资料，方便用户快速进行项目开发。

功能特点：强大的MCU内核：Cortex-M3● 处理速率高达100MHz，并包含一个支持8个区的存储器保护单元（MPU）● 内置嵌套向量中断控制器（NVIC）● 512KB片上Flash程序存储器，支持在系统编程（ISP）和在应用编程（IAP）● 64KB SRAM可供高性能CPU通过指令总线、系统总线、数据总线访问● AHB多层矩阵上具有8通道的通用DMA控制器（GPDMA）● 支持SSP、UART、AD/DA、定时器、GPIO等，并可用于存储器到存储器的传输 ● 标准JTAG测试/调试接口以及串行线调试和串行线跟踪端口选项● 仿真跟踪模块支持实时跟踪● 4个低功率模式：睡眠、深度睡眠、掉电、深度掉电● 单个3.3V电源（2.4V – 3.6V）● 工作温度：-40°C - 85°C● 不可屏蔽中断（NMI）输入● 片内集成上电复位电路● 内置系统节拍定时器（SysTick），方便操作系统移植。

丰富的板载资源：1、2路RS232串行接口（使用直通串口线、其中一路串口支持ISP下载程序）2、2路CAN总线通信接口（CAN收发器：SN65VHD230）3、RS485通信接口（485收发器：SP3485）4、RJ45-10/100M Ethernet网络接口（以太网PHY：DP83848）5、DA输出接口(可做USB声卡实验、板载扬声器和扬声器输出驱动)6、AD输入接口（可调电位器输入）7、彩色液晶显示接口(可接2.8寸或3.2寸TFT 320X240彩屏)8、USB2.0接口,USB host及USB Device接口。

目录路虎发现的电子控制系统 (2)引言 (2)1.驾驶性能和变速系统 (2)1.1.全地形反馈适应系统 (3)1.2.带坡度释放控制功能（GRC）的陡坡缓降系统（HDC） (5)1.2.1.电子制动力分配（EBD） (5)1.2.2. 驱动防滑系统（ASR） (6)1.2.3.电子牵引力控制系统（ETC） (7)1.2.4.紧急制动助力系统（EBA） (8)2.悬挂和转向 (9)2.1.电控空气悬架 (9)2.2.动态稳定控制系统（DSC）和侧倾稳定控制系统（RSC） (10)2.3．拖车稳定辅助（TSA）系统 (11)3.外饰亮点 (11)3.1.AHBA远光自动感应系统 (11)3.2.电动折叠后视镜 (12)3.3.360度全方位车身影像系统 (12)3.4.停车距离控制系统（PDC-Parking Distance Control） (13)3.5.其他 (13)4.内饰亮点：巡航控制系统 (13)4.1.巡航控制系统的结构 (14)4.1.1.操作开关 (14)5.主被动安全防护 (16)5.1.电子驻车制动 (16)5.2.一键式启动 (17)5.3.两段式中央控制安全门锁 (17)6.总结 (17)路虎发现的电子控制系统摘要：路虎越野车（Land Rover）身上综合了所有创新优势：功能完善、设计出众、经久耐用、工艺一流，还富含浓厚的品牌精神内蕴。

在路虎越野家庭中，发现（discovery）配备了最先进的电子系统，兼备了七座多用途车的优点。

它的推出，使一向保守而经典的英国越野车，成为现代化技术应用的代表。

本文介绍了路虎发现应用的电子技术，并对其中一些技术做出分析。

关键词：发现空气悬架全地形反馈陡坡缓降主被动安全引言路虎在半个多世纪的发展历程中，技术上不断创新，质量上精益求精，车型日趋成熟，从最初的一个车型，发展成为世界上目前唯一能全方位，全系列提供满足不同需求的四驱越野车专家。

1989年路虎推出了全功能型的路虎发现。

17揽胜运动后排空调按钮讲解17揽胜运动后排空调按钮讲解这个设计的原因在于，如果全部打开的话，驾驶员坐在中间就会非常不舒服。

大面积的软性材质覆盖了整个中控台和门板，手感非常出色。

皮质的座椅看上去也很舒服，应该有很好的支撑性，只是坐久了可能会感觉有点硬。

还有一些看似普通，实则巧妙无比的功能设置，下面就让我们一一来看看。

17款路虎揽胜运动版后排的豪华程度明显增加，后排乘客还可以享受独立温区空调带来的奢华体验。

全景天窗的设计也使得车内更加亮堂。

揽胜运动的第二代全地形反馈系统新增auto模式，可以智能分析路况，并自动选择最佳的车辆设置，让揽胜运动在各种路况下都能从容面对。

同时， 12个扬声器的Logitech音响系统、具有10个USB接口的Dual Front Media娱乐系统等，营造出豪华、惬意、轻松的车内环境。

17款路虎揽胜运动3.0 V6配备的5.0升机械增压V8发动机，最大输出功率为380马力，最大扭矩为450牛米。

方向盘右侧的灯光控制区域有四个旋钮，分别是左侧、右侧、中央和巡航按键。

这四个旋钮的用途分别是控制仪表盘灯光亮度、大灯高度、远光灯亮度、转向灯和前后雾灯的开闭。

17款路虎揽胜运动3.0 V6配备了强大的越野功能，技术上也能满足驾驶者对公路操控和越野性能的要求。

17款路虎揽胜运动版后排的豪华程度明显增加，后排乘客还可以享受独立温区空调带来的奢华体验。

全景天窗的设计也使得车内更加亮堂。

揽胜运动的第二代全地形反馈系统新增auto模式，可以智能分析路况，并自动选择最佳的车辆设置，让揽胜运动在各种路况下都能从容面对。

同时， 12个扬声器的Logitech音响系统、具有10个USB接口的Dual Front Media娱乐系统等，营造出豪华、惬意、轻松的车内环境。

全新设计的多功能方向盘手感极佳，让驾驶者更舒适的操控，充斥着满满的科技感。

方向盘加热功能在冬季非常实用，它可以让方向盘变得很暖和，这对于经常在冬天开车的朋友来说是个福音。

技术案例目录案例编号故障现象页码05131619222732364045485154565964677073778287故障案例01车辆不能启动仪表提示变速箱故障故障案例02底盘漏油故障案例03发动机故障灯亮故障案例04仪表提示转向柱锁闭、车辆无法启动故障案例05行驶中车身发抖、发动机熄火故障案例06发动机故障灯亮故障案例07左后座椅腰托不能释放故障案例08发动机故障灯偶尔点亮油泵故障故障案例09仪表亮发动机故障故障案例10加速不起且亮发动机故障灯变速箱故障故障案例11喇叭不响故障案例12客户反映电动踏板不工作故障案例13仪表显示发动机系统故障故障案例14右前喇叭有杂音故障案例152013款神2发动机故障灯亮故障案例16揽运行驶中突然熄火故障案例17娱乐系统没声音故障案例18车辆启动后娱乐系统不可用故障案例19L538显示屏主页无法触动故障案例20L319显示屏黑屏故障案例21行驶中发动机故障灯点亮故障案例22仪表提示电池未充电故障案例23发现4仪表显示，性能受限92故障案例01：LA+16MY 车辆不能启动仪表提示变速箱故障HDC 故障驻车制动系统故障档位指示灯不亮摘要：电气+变速箱模块和换挡模块共用供电EJB 30号保险丝下部针脚变大，导致变速箱模块和换挡模块供电间歇性接触不好，造成车辆无法启动和仪表提示变速箱故障HDC 故障驻车制动系统故障档位指示灯不亮。

发Discovery 4 / L319车型车架号码购买日期SALAN2V66GA843678动 3.0SC 机维修行驶里程1261KM 2016-12-272017-01-09日期故障现象确认：1客户反映车辆在停一段时间后去启动车辆时，车辆不能启动同时仪表提示变速箱故障，驻车制动器故障，HDC 不可用系统故障，车间启动车辆检查仪表未提示任何故障，车辆也能正常启动，对车辆路试故障也未出现，从上午测试到下午故障现象重现，故障现象出现时启动车辆不能正常启动同时仪表提示换挡杆不在驻车档，变速箱故障，驻车制动器故障，HDC 不可用系统故障，仪表未见档位显示，换挡旋钮不能工作指示灯也不亮，地形指示灯也不亮，多次启动车辆后一切又恢复正常。

汽车域控制器架构和OTA的心脏：网关的四大豪门（上）汽车E/E架构的心脏就是网关，当然域控制器架构的心脏也是网关，此外OTA的唯一硬件承载体也是网关。

网关是未来汽车电子里最核心的部分。

图片来源：互联网上图为全球第一个域控制器车辆路虎卫士的网络架构，核心就是GWM即网关模块。

图片来源：互联网上图是域控制器网关的典型架构，网关可以看做中央集线器，其主要作用有两点，一是处理不同的通讯协议如CAN、CAN-FD、以太网、FlexRay、LIN等。

另一个作用是分发升级信息，即OTA。

早期的网关芯片就是带比较多网络接口MCU的，现在变成MPU，运算能力大大增强了。

网关芯片可分为一大三小，NXP占据绝对霸主地位，瑞萨、德州仪器和英飞凌正奋力追赶NXP。

网关芯片有几大难点：•首先，网关软件系统异常复杂，包括了Linux、RTOS、AUTOSAR、SDHC、IPCF、TCP/IP，需要足够强大的软件生态平台支持，但芯片厂家一人单打独斗是不行的，得有众多外围厂家配合，而外围厂家自然会选择市场上出货量最大的芯片来配合，如此一来就形成滚雪球效应，两者互相增强，这也是NXP网关一家独大的主要原因。

对新兴厂家来说则是噩梦，没有人会为其配套开发软件。

完全自主开发不现实，成本高昂，且芯片厂家技术能力不可能面面俱到，必须有第三方配合。

•其次，网关芯片的通讯技术与物理层关系紧密，这是隶属模拟领域的知识，需要经验丰富的模拟芯片专家，需要几十年的技术积累，这也是为何没有初创网关芯片厂家的原因。

此外，网关芯片牵涉复杂的时钟基准和ADC，这也是完全靠经验积累的领域，时钟的Jitter抖动消除的经验差不多是玄学。

•再次，网关芯片需要数量庞大的物理层和交换机芯片配合，最好是一个厂家能全部包揽，这只有NXP能勉强做到。

•最后，这么关键的芯片自然需要ASIL-D级安全认证。

恩智浦S32G-VNP-GLDBOX开发平台图片来源：互联网上图为NXP最新网关框架图，即S32G-VNP-GLDBOX开发平台，核心芯片S32G274A。