AGV介绍

AGV基础知识介绍
AGV（自动小车）是一种自动驾驶的机器人，用于在工厂中自动控制和转移物料的过程中，减少或避免人工干预。

它是一种无人驾驶的智能搬运车，可实现自动化、智能化和高效的物料搬运。

经过几十年的发展，AGV发展到现在，从单功能搬运车发展到多功能搬运车，多样化、智能化的搬运系统，让现代制造业更加智能化、高效化，助力企业可持续发展。

AGV具有自主导航、自动控制和智能控制等特点，可以实现在设定的路径上自动行驶，并通过对传感器的识别，避免碰撞并在转弯处处理和控制。

AGV不仅可以实现搬运，而且还可以实现无人驾驶。

AGV系统通常由传感器、控制器、算法、车辆及充电站等组成。

传感器用于监测车辆运行环境，收集信息并将信息发送给控制器。

控制器用于对收集的信息进行处理并发送控制命令。

算法用于对收集的信息进行处理并发出控制命令。

车辆根据控制命令行驶，并根据环境进行调整。

充电站用于给AGV充电，使其能够维持连续的行驶。

AGV虽然具有自动导航、自动控制和智能控制等特点，但在硬件的控制上，由于存在控制参数设置的困难、安全性低等缺点，使得AGV不适合搬运大型物件。

agv技术名词解释概念：AGV是自动小车（AutonomousGuidedVehicle）的简写，指一种被程序控制的、能够自主定位和移动的机器人设备。

AGV机器人具有轻量化、低成本、自动化等优点，能够实现物料的自动取、装、运送，10000米范围内，可以几乎无人控制地实现操作，能极大提高物料搬运、装卸、移动、定位等作业效率，减少人工劳动强度，节约人力成本，大大提高生产效率。

型号：AGV机器人可以根据不同的任务来设计不同的型号，大体上可分为磁导向AGV、机器视觉导向AGV和激光导向AGV。

磁导向AGV 采用的是预先安装在工厂地面上的磁性线，机器视觉导向AGV采用的是多目标物体检测技术，它根据图像的任务来确定AGV前进的方向，而激光导向AGV则采用经典的激光雷达技术，它能够快速搜集周围环境的信息，从而帮助AGV导航。

功能：AGV机器人主要用于工厂自动化物料搬运、装卸、移动、定位等作业，广泛应用于汽车、化工、电子、服装、食品等行业。

它的主要功能有：局部规划能力（根据周围环境的障碍物来规划AGV的行驶路径）、运动控制能力（根据AGV的实时定位和局部规划来控制AGV车轮的运动）、物料载运能力（AGV可以通过自带的搬运架或拖拉物料来载运物料）、容错能力（在失去位置精度、遇到障碍物、碰撞性能等情况下，AGV能够根据程序来自动恢复）等。

系统：AGV机器人是一个综合系统，它包括控制系统、导航系统、定位系统和安全系统等，这些系统一起为AGV的正常运行提供必要的保障。

控制系统是控制和指挥AGV机器人运行的核心，它由一系列的传感器和控制装置构成，以及控制机器人行进的微机、控制板和电池等。

导航系统包括AGV定位和导航技术，它能够提供AGV机器人必要的定位信息，使AGV能够准确地定位自己的位置，并在不用人工干预的情况下到达指定点。

定位系统是AGV机器人能够实现智能化运行的基础，它根据环境因素，控制AGV机器人准确地定位自己的位置，使AGV能够准确地控制行驶路线。

AGV是一种由手动或自动将货物或工件装载在车上，自动行走到指定地点，再将货物或工件卸下来的移动运输工具，可以应用在许多固定的或不固定的运输场合。

世界上第一台AGV是1953年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的。

从第一台AGV诞生至今已经有60余年了，目前在世界上，AGV 搬运机器人已经得到长足的发展，主要的变化表现为AGV的引导方式和AGV的使用数量以及AGV的生产厂家数量。

一、电商带动物流机器人快速发展当前，物流行业规模正在以每年40％的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。

随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮，而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。

传统的物流行业严重依赖于人力，但近些年随着电商企业迅速崛起，一些电商开始投入巨资自建高科技物流系统。

例如全球最大的网络零售商亚马逊，其在亚利桑那州的凤凰城建立的物流中心足足有28个足球场那么大。

整个仓储系统里应用了各种酷炫的高科技产品，例如物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术等等。

尽管电商对AGV的发展产生了巨大的推动作用，但目前AGV的主要应用领域依然是制造业。

再牛的智能工厂都离不开AGV机器人，大型无人工厂、熄灯工厂必定都有AGV的身影，小型、零散而分散的小制造车间也可以看到AGV的用武之地，因此，什么样的制造和生产环境，只要有搬运的地方，都离不开AGV机器人。

目前，AGV机器人已经成熟渗透到电商快递仓储分拣、汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷、3C电子、邮局、图书馆、港口码头和机场、危险场所、特种行业以及各类型的制造业当中。

以汽车行业为例，AGV在汽车行业的广泛应用，带动了国内汽车生产模式的的全新变革。

随着工业信息化的发展，汽车行业对制造设备的智能化需求不断上升，AGV机器人能很好的适应现代汽车制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势趋势，使汽车装配的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃。

2023-10-29•agv概述•agv关键技术•agv应用场景•agv发展趋势与挑战目录01 agv概述agv定义导引原理AGV通过自身搭载的传感器识别周围环境特征，如二维码、RFID 等，实现定位和导引。

导引方式包括电磁导引、激光导引、惯性导引、视觉导引等。

自动导引小车（AGV）一种能够自动导引、自动行驶、自动避障的小型电动车辆，主要用于物流、仓储、制造等场景。

美国通用汽车公司首次使用AGV用于生产线上的物料运输。

20世纪50年代欧洲和日本开始研究和应用AGV技术。

20世纪70年代AGV技术逐渐成熟，开始广泛应用于工业自动化领域。

20世纪80年代随着物联网技术的发展，AGV技术逐渐智能化、网络化。

21世纪初agv发展历程包括潜伏式、牵引式、叉车式、背负式等，根据应用场景和需求进行选择。

AGV类型AGV优点AGV缺点自动化程度高、灵活性好、可实现高效运输、减少人力成本等。

对环境要求高、需要预先铺设导引路径、对硬件设备依赖性强等。

03agv分类及优缺点020102 agv关键技术通过激光雷达扫描环境中的物体，根据反射回来的信号计算距离，实现精确的定位和导航。

导航技术激光雷达导航利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过测量加速度和角速度等信息，实现相对位置的推算和导航。

惯性导航通过在路径上设置电磁感应器，感应agv上的电磁信号，实现定位和导航。

电磁导航03基于机器学习的路径规划利用机器学习算法，学习历史路径数据，预测未来可能的最优路径，实现agv的路径规划。

路径规划技术01基于规则的路径规划根据预设的规则和约束条件，计算出可行路径，实现agv的路径规划。

02基于搜索的路径规划通过搜索算法，搜索出满足条件的最优路径，实现agv的路径规划。

用于获取周围环境的距离信息，实现精确的定位和避障。

激光雷达传感器用于获取agv的加速度和角速度信息，实现运动状态的监测和导航。

惯性传感器用于获取电磁信号的信息，实现路径的识别和导航。

1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。

是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。

AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。

它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。

1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。

AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。

但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。

安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。

而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。

成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。

易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。

可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。

降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。

改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。

降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。

AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。

它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。

AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。

它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。

下面将对AGV的基础知识进行介绍。

首先是AGV的分类。

按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。

托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。

其次是AGV的导航方式。

目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。

磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。

再者是AGV的路径规划。

路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。

常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。

最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。

此外，AGV还具备一些其他功能和特点。

例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。

agv的分类AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够自主导航、无需人工干预的物流搬运设备。

根据其功能和应用场景的差异，AGV可以分为多个分类。

本文将从几个不同的角度来介绍AGV 的分类。

一、按照功能分类：1.搬运AGV：主要用于搬运物料，可以承载不同重量和体积的物品，通常应用于仓储、制造业等领域。

搬运AGV可以根据需求配置不同的搬运装置，如叉车、输送带等。

2.装配AGV：主要用于自动化装配生产线，可以根据程序要求完成零部件的拾取、组装等任务。

装配AGV通常配备机械臂或夹具，具备较高的定位精度和操作能力。

3.拖运AGV：主要用于拖运车间设备、物料等，可以根据需求配置不同的拖车装置。

拖运AGV广泛应用于汽车制造、物流配送等领域，可以提高物料运输效率和安全性。

二、按照导航方式分类：1.磁导航AGV：通过地面埋设的磁导航条来进行导航，AGV通过感知磁场进行定位和路径规划。

磁导航AGV适用于需要高精度导航和定位的场景，如电子厂、半导体厂等。

2.激光导航AGV：通过激光雷达进行环境感知和导航，可以实现实时地图构建和路径规划。

激光导航AGV适用于复杂环境下的导航，如仓库、物流中心等。

3.视觉导航AGV：通过摄像头等视觉传感器进行环境感知和导航，可以实现对地标、标志物等的识别和定位。

视觉导航AGV适用于需要灵活适应环境变化的场景，如医院、超市等。

三、按照应用场景分类：1.仓储AGV：主要用于仓库内的物料搬运、存储和排序等任务。

仓储AGV可以根据仓库布局和货物特性进行定制，可以实现智能化的仓库管理和物流操作。

2.生产线AGV：主要用于生产线上的物料供应、零部件装配和成品运输等任务。

生产线AGV可以与其他生产设备进行联动，实现生产过程的自动化和高效化。

3.医疗AGV：主要用于医院内的物品搬运、药品送达和床位整理等任务。

医疗AGV具备较高的安全性和卫生性能，可以减轻医护人员的负担，提高医疗服务效率。

agv 种类AGV，即自动导引车，是现代物流行业中不可或缺的一种设备。

目前市场上有多种不同种类的AGV，根据具体的应用场景，选择不同种类的AGV可以提高整个物流系统的效率和智能化水平。

一、按功能分类按照功能，AGV主要分为三种：载货AGV、拖运AGV和清洗AGV。

1. 载货AGV载货AGV是最常见的一种，它可以通过激光导航、视觉识别等技术获取地面信息，并且可以自主规划行驶路径，自主完成物品的取送过程。

载货AGV可以广泛应用于散装料、箱装料、托盘等物品的搬运，对于一些需要高效率地完成物品输送的企业，采用载货AGV带来的效益是非常显著的。

2. 拖运AGV拖运AGV可以用来搬运各种大型货物，如板材、重型机器等。

拖运AGV通常搭载有各种不同类型的托盘，能够适应各类物品的搬运需要。

3. 清洗AGV清洗AGV是一种自动化的清洗设备，它可以自主完成不同类型的地面清洁任务，能够高效而且自动地清洁大面积的地面。

二、按形状分类从形状上讲，AGV还可分为扁平型、T型、U型等形状。

1. 扁平型AGV扁平型AGV是最为常见的一种，可以适用于各种物流输送场合，并且有着很高的通用性。

2. T型AGVT型AGV主要用于长距离搬运，在行驶过程中其身体会扭曲，使完整的行驶过程更加顺畅。

3. U型AGVU型AGV则主要用于多行搬运，在行驶过程中能够快速地实现转向，用来提高整个输送流程的效率。

三、按载重能力分类从载重能力上，AGV分为轻型、中型和重型三种。

1. 轻型AGV轻型AGV适用于小型物品的搬运，如文件、仪器、元器件等等。

2. 中型AGV中型AGV适用于一些中等大小的物品搬运，如机器人、工装夹具、小型机器等等。

3. 重型AGV重型AGV则适用于重量较大、体积较大的物品搬运，如汽车、伸缩门、大型构件等等。

总之，不同种类的AGV可以适应各种不同的物流工作场景，选择一种合适的AGV设备能够提高企业运营效率和物流管理水平，降低物流成本，实现全流程的自动化操作。

AGV简介AGV是什么？国家标准对AGV 的定义是：AGV（Automated Guided Vehicle ⾃动导引车）：装备有电磁或光学等⾃动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，⾃带动⼒或动⼒转换装置，并且能够沿规定的导引路径⾃动⾏驶的运输⼯具，⼀般具有安全防护、移载等多种功能。

通俗的讲，AGV 就是⼀个⽤来运输的移动机器⼈，它是⼀个搬运⼯，把货物从A处运到B处，因此AGV的⼤部分研究也是包含在移动机器⼈领域内的。

AGV调度系统是什么？国家标准对AGV调度系统的定义是：调度系统（Dispatching system）：上位控制系统中⽤于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。

在深⼊之前，为了便于理解，先阐明基本概念的含义。

●　Dispatch（派遣）：指派⼀个AGV去执⾏⼀个运输任务。

Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV . ●　Schedule（狭义上的“调度”）：分配⼀批运输任务给⼀组AGV去执⾏。

Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs . The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs . ●　Route（路径规划）：⽣成所有被指定AGV 的路径使其能完成各⾃被指派的任务。

在机器⼈领域，路径翻译为 path ；⽽在 AGV 领域通常使⽤ route 表⽰相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它⼀般表⽰固定的不经常变动的路径。

path 只能⽤作名词，route 还可以作为动词，表⽰“为…指派路径”。