otc 焊接机器人示教方法

OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。

机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。

控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。

示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。

焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。

二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。

2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。

3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。

4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。

5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。

三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。

菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。

2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。

操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。

3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。

在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。

4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。

程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。

四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。

•OTC焊接机器人简介•操作前准备工作•手动操作规范目录•自动编程与调试技巧•维护保养与故障排除方法•安全培训与考核标准01OTC焊接机器人简介机器人概述与特点OTC焊接机器人是一种高效、精确的自动化焊接设备，具有高度的灵活性和可编程性。

它采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的焊接轨迹和高速、高精度的焊接作业。

OTC焊接机器人还具备感知、决策和执行等智能功能，可以适应不同的焊接环境和工艺要求。

应用领域及优势OTC焊接机器人广泛应用于汽车、机械、船舶、建筑等行业的焊接生产线上，可以替代人工完成高强度、高质量的焊接任务。

它能够大幅提高生产效率和焊接质量，降低生产成本和人力资源浪费。

同时，OTC焊接机器人还可以改善工作环境，减少工人接触有害烟尘和弧光的时间，保障工人健康和安全。

OTC 焊接机器人的工作原理是通过编程或示教方式，将焊接轨迹、速度、电流、电压等参数输入到控制系统中，控制系统根据这些参数生成相应的控制指令，驱动机械臂和焊接电源完成焊接任务。

同时，机器人还可以通过传感器实时监测焊接过程，对焊接质量和工艺参数进行实时调整和优化。

OTC 焊接机器人主要由机械臂、控制系统、焊接电源、焊枪及附件等组成。

机械臂是机器人的主体部分，负责实现各种焊接动作和轨迹；控制系统是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机械臂的运动和焊接参数；焊接电源和焊枪是机器人的执行机构，负责提供焊接能量和完成焊接过程。

结构组成与工作原理02操作前准备工作安全防护措施佩戴个人防护用品确保操作区域安全操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等个人防护用品，确保自身安全。

检查安全装置检查设备外观检查电气系统调试设备030201设备检查与调试焊接工艺参数设置选择合适的焊接工艺01设置焊接参数02试焊及调整0303手动操作规范手动移动机器人示教器使用01020304010204焊接起点和终点设置方法根据焊接任务需求，在示教模式下设置焊接起点和终点。

OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。

2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。

3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。

4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。

二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。

2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。

3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。

4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。

5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。

6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。

7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。

三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。

2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。

3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。

OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。

同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。

二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。

同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。

OTC焊接机器人基本操作说明一、概述二、安全须知1.在进行任何操作之前，请确保机器人和相关设备的电源已断开，并且焊接夹具上没有工件。

2.操作人员应穿戴好防护设备，如焊接面罩、防护手套和耐火工作服。

3.在操作过程中，请始终保持警觉，并随时注意周围的安全状况。

4.当发现异常情况或机器故障时，应立即停止操作并通知维修人员。

三、基本操作方法1.打开电源：将机器人和相关设备的电源开关打开。

2.焊接程序设置：根据工件的要求，选择合适的焊接程序。

操作人员应熟悉机器人控制系统的操作界面，找到焊接程序设置选项，并输入相关参数，如焊接时间、电流强度和焊接速度等。

3.工件装夹：将待焊接的工件夹紧在焊接夹具上，确保工件稳固。

4.启动机器人：按下机器人控制系统上的启动按钮，机器人将开始工作。

5.监控焊接过程：操作人员应通过监视器观察焊接过程，确保焊接操作正常进行。

6.完成焊接：焊接完成后，操作人员可按下停止按钮，停止机器人的工作。

7.处理焊接缺陷：如果发现焊接缺陷，如焊点不牢固或焊缝不均匀等，操作人员应停止机器人的工作，并进行修复或重新焊接。

8.关闭机器人：完成所有焊接任务后，将机器人和相关设备的电源开关关闭。

四、注意事项1.在进行程序设置时，请确保选择正确的焊接程序，并输入正确的参数，以避免焊接质量问题。

2.在进行焊接操作时，请注意机器人和工件之间的距离，避免发生碰撞或误伤。

3.在监测焊接过程中，请密切关注焊接质量，并随时调整焊接参数以保证焊接质量。

4.在操作机器人时，请注意保持机器人的清洁，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。

5.若需要更换焊接枪或维修机器人，请寻求专业人员的帮助，切勿私自操作。

6.记住焊接机器人只能用于指定的焊接任务，严禁将其用于其他用途。

五、维护保养1.定期清洁焊接机器人，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。

2.检查焊接机器人的关键部件，如焊接枪的电极和喷嘴等，有无磨损或损坏，并及时更换。

OTC机器人焊接系统操作说明1.系统准备a.确保机器人和焊接设备的电源已连接，并且已关闭所有开关。

b.检查机器人的工作区域，确保没有任何杂物或障碍物。

c.检查所有连接和电缆是否牢固可靠。

2.启动系统a.打开机器人的电源开关，并确认机器人主控制系统已经启动。

b.启动焊接设备，确保焊接源已准备就绪。

c.确认机器人和焊接设备之间的通讯连接正常。

3.程序加载a.使用机器人控制系统的操作界面，登录到机器人控制系统。

b.选择或创建适合焊接任务的程序文件。

c.加载程序文件到机器人控制系统中。

4.参数设置a.对于特定的焊接任务，需要设置一些参数，如焊接电流、焊接速度和焊接时间等。

b.使用机器人控制系统的参数设置功能，根据实际需要进行参数设置。

5.工件和夹具加载a.确保焊接工件已正确安装在夹具上。

b.将夹具放置在机器人工作区域内，并进行必要的校准和调整。

6.系统校准a.首先，进行机器人的零点校准，确保机器人的各关节位置正确。

b.如果需要，进行工具中心点校准，以准确确定焊接工具的位置。

7.手动示教a.使用机器人控制系统的手动示教功能，在机器人的工作区域内示教焊接路径。

b.在示教过程中，可以使用遥控手柄或者通过控制台上的按钮来控制机器人的运动。

9.焊接操作a.在机器人控制系统中，选择已加载的程序，并将机器人设置为自动模式。

b.启动焊接操作，机器人会按照程序中指定的路径和参数进行自动焊接。

c.监视焊接过程，确保焊接操作的质量和稳定性。

10.系统关闭a.在焊接完成后，关闭机器人的电源开关。

b.关闭焊接设备的电源开关。

c.清理工作区域，确保没有任何残留物或危险物。

以上是OTC机器人焊接系统的操作说明，通过按照这些步骤正确操作该系统，可以保证安全高效地完成各种焊接任务。

第二章焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。

目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。

2．1适用于机器人的焊接方法熔化极：λ CO2气体保护焊λ熔化极活性气体保护焊（MAG）λ熔化极惰性气体保护焊（MIG）非熔化极：λ钨极惰性气体保护焊λ等离子弧焊接与切割λ激光焊接与切割钎焊火焰切割点焊在上面的焊接方法中，90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。

2.1 机器人焊接的特点2.1.1优点A. 自动焊接(1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。

(2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。

(3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。

B. 焊接条件具有重复性(1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。

(2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊接。

(3) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时,由于经常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。

C. 降低生产成本(1) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。

(2) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。

(3) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。

D. 使用机器人带来的效益(1) 生产节拍明确，容易进行生产管理。

(2) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。

(3) 能提高企业的形象。

3．2机器人焊接的特点机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具有以下特点：（1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。

OTC机器人焊接系统操作说明目录•系统概述与功能介绍•设备安装与调试•操作界面与基本操作•焊接工艺参数设置与优化•设备维护与保养•安全操作规程及注意事项•总结与展望PART01系统概述与功能介绍机器人本体焊接设备传感器系统控制系统OTC 机器人焊接系统组成01020304包括机器人臂、控制器、驱动器等部分，实现焊接过程中的各种动作。

包括焊接电源、焊枪、送丝机构等，用于提供焊接所需的能量和材料。

包括位置传感器、速度传感器、温度传感器等，用于实时监测焊接过程的状态和参数。

包括PLC 、触摸屏等控制设备，实现对整个焊接系统的集中控制和操作。

主要功能及特点可实现全自动或半自动的焊接过程，提高生产效率和产品质量。

采用先进的控制算法和传感器技术，确保焊接位置的准确性和稳定性。

可根据不同的工件和焊接要求，调整焊接参数和工艺，满足多样化的生产需求。

提供直观的操作界面和人性化的操作流程，降低操作难度和劳动强度。

自动化程度高焊接精度高适应性强操作简便适用范围和应用领域适用范围适用于各种金属材料的焊接，如钢、铝、铜等，可广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造等领域。

应用领域可应用于车身焊接、框架焊接、管道焊接等多种应用场景，提高生产效率和产品质量。

PART02设备安装与调试确认设备清单检查设备外观准备安装工具确定安装位置设备安装前准备工作核对设备及其附件清单，确保所有部件齐全。

准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平仪等。

检查设备外观是否完好，无明显变形、损坏或锈蚀。

选择平整、开阔的安装场地，确保设备周围有足够的空间进行操作和维护。

安全防护安装好安全防护装置，如安全光栅、急停按钮等，确保操作安全。

接通电源，检查设备是否正常运行，有无异常声响或振动。

连接电缆将控制电缆、动力电缆等按照图纸要求连接好，确保连接牢固、无松动。

安装基座按照图纸要求安装基座，确保基座水平、稳固。

安装机器人本体将机器人本体安装在基座上，注意轻拿轻放，避免碰撞。

OTC焊接机器人是工业机器人的常见类型，常用于汽车制造机械流水线的规模化制造中，汽车车身和其他采用焊接工艺的部件的焊接。

刚接触OTC焊接机器人的朋友第一个要学的就是焊接编程，只有学会了这个才能让OTC焊接机器人来帮助我们完成焊接工作，但新手不知道编程从哪里下手，看完这个编程步骤教学，应该可以先完成简单的直焊缝焊接工作，下面让我们来学习。

otc焊机机器人校枪步骤1、先在工作台上确定一个基准点，好是钉子或针类的比较明显的点，导电咀拆下来，换成枪尖校正器。

2、以此点为对准目标做一个10个点的示教程序。

所有命令只能是L命令，不得用point命令。

记录十个点的位置，每次枪尖位置不变，变的是焊枪的角度机器人的姿态。

3、避免示教点的姿势相近甚至重复。

4、示教完成后，依次进入【常数设定】/【机械常数】/[工具设定]设定页面如图下5、按下示教器右上方的按钮F8(简单设定)，在程序号码一栏中输入刚才示教的程序号码。

6、按下F12执行，弹出对话框如下图4，选择可行后按写入。

7、此时若运转准备为投入状态，会提示运转准备切断，此时按下急停按钮。

8、选择OK后，则校枪完毕9、设定完成后需要进行动作确认，示教模式，在机器人坐标或工具坐标下，将枪尖校正器的尖点对某一个基准点按下RX、RY、RZ进行机器人的姿势变更，若在3mm以内偏差就表明设定完成。

超出的话，需要重新设定校正。

至于OTC机器人FD-V6/FD-V6L/AII-V6/AII-V6L相对就比较简单了。

出厂时附带的一个枪尖校正器和焊枪校正器，装在机器人第六轴上，焊枪上也要换校枪的尖头，反复调整焊枪，让焊枪上的接头对准辅助件上的尖头就行。

OTC焊接机器人检测维护调整和维修的安全措施第一步在按住[动作可能]键的同进，按[程序/步]键。

》[程序选择]画面打开见下图。

第二步：选择“复制”或者“拷贝”。

第三步：按[Enter]键》显示[程序拷贝]画面如下图第四步：选择要复制的作业程序。

O T C焊接机器人操作
规程
机器人操作规程
一、安全规则：
1、操作者必须经过专业培训，熟知最基本的设备安全知识。

2、操作者必须对设备点检，确认设备完好才能开机工作。

3、操作者必须穿戴指定的防护用具。

4、打开气阀开关时，要保证气压在规定范围之间。

5、禁止无关人员进入机器人工作场所。

6、设备自动运转时，禁止靠近机器人活动范围。

二、开机：
1、打开总电源。

2、在控制柜将焊机，机器人电源打开。

3、机器人通电后无报警，方可操作作业。

三、注意事项：
1、操作者必须检查机器人在不在原点位置，严禁不再原点位置启动机器人。

2、机器人示教与运行过程中，请确认机器人动作范围内没有闲杂人员。

3、机器人运行中，需停下来时，可按外部急停按钮、暂停按钮、示教盒上的急停按钮，如需继续工作，可按复位按钮让机器人继续工作。

4、关闭机器人电源前，不用按外部急停按钮，可以直接关闭机器人电源。

5、当发生故障或报警时，请把报警代码和内容记录下，以便技术人员解决问题。

6、作业结束，必须关电源、关气阀、清理设备、整理现场。

四、保养要求：
1、每班次必须要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。

2、保证原点标记、焊枪无脏污，破损，脱落。

3、每班次需检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。

4、各运动部分和连接点应定期润滑。

5、操作者必须严格按照保养计划书保养维护好设备，严格按照操作规程操作。

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据gef启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。

右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。

d、参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。