OTC机器人FN命令大全

FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMPFN21步骤调用CALLFN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPIFN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETIFN26附带次数条件步骤转移JMPNFN27附带次数条件步骤返回RETNFN28附带次数条件步骤返回RETNFN32输出信号ON SETFN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOPFN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUTFN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETXFN72姿势Y LETYFN73姿势Z LETZFN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPPFN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTOFN91行调用GOSUB FN92结束ENDFN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USEFN99说明REMFN100连续的输出信号ON/OFF SETOFN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETMFN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETPFN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTYFN162右臂系统RIGHTYFN163肘上侧系统ABOVEFN164肘下侧系统BELOWFN165腕触发系统FLIPFN166腕非触发系统NONFLIP FN169模拟输入速度超驰SPDDOWNA FN171机器人语言座标系选择NRLCRDFN202凸源轴基准角度FRANGEFN230设定干扰检测水平COLSELFN238变化架构2CHGXXGUN FN252输入暂停指令PAUSEINPUT FN264复数输出信号MULTIMFN271文字列输入INPUTFN275基角移动LOCCVTS FN276传送待寄存器GETCNVYREG FN277数字输入速度超驰SPDDOWND FN278数字输出DOUTFN280距离指定输出信号DPRESETM FN288手腕姿势限制切换WRISTLIM FN295机器人校准DYNCALIBR FN296测量点DYNMESPOS FN297一般事件DYNEVENT FN301机构连接CHGMEGFN302机构连接CHGXXMEC FN307压弯机护罩PRSSFN308读取压力数据PRSDFN310禁止INHFN312区域总线解除FBUSREL FN337传送带视觉要求VCREQFN338传送带视觉移动VCSFTFN400程序跳跃（至外部BCD程序）JMPPBCD FN401程序跳跃（至外部BIN程序）JMPPBIN FN402程序召回（外部BCD程序）CALLPBCD FN403程序召回（外部BIN程序）CALLPBIN FN407外部轴线移动RELMOVFN410点动ICHFN411退回RTCFN412气体ON GSFN413气体OFF GEFN414焊接开始ASFN415焊接结束AEFN438伺服开SPNFN439伺服关SPFFN440固定型横摆运条WFPFN441关节横摆运条WAXFN443横摆运条结束WEFN450系统外启动FORKFN451系统外启动（输入）FORKIFN452系统外启动（次数）FORKNFN453FORK完成等待FORKWAIT FN454系统外调用CALLFAR FN455系统外调用（输入）CALLFARI FN456系统外调用（次数）CALLFARN FN467用户错误USRERRFN470焊丝延长SF0FN471单向搜索SF1FN472模式搜索（单触）SF2FN473偏离召回SF3FN474偏离矢量组成SF4FN475跟踪偏离储存SF5FN478DEV文件的生成SF8FN479GAP文件的生成SF9FN480单向搜索（激光）ZF1FN481模式搜索（激光搜索）ZF2FN483高速坡口搜索ZG1FN484端点检测（电弧传感器）DEFN485开始跟踪STFN486终止跟踪ETFN525输入信号等待（正逻辑）WAITIFN526输入信号等待（负逻辑）WAITJFN550传送待联锁CNVIFN552附带定时输入信号等待WAITFN553附带定时组信号等待（AND)WAITAFN554附带定时组信号等待（OR)WAITOFN555附带定时组信号等待WAITEFN557待定时器的等待输入信号条件2WAITLFN558附带定时组信号等待BCD(AND)WAITADFN559附带定时组信号等待BCD(OR)WAITODFN560附带定时组信号BCD等待WAITEDFN562传送带联锁（同步）CNVSYNCI FN564压力联锁PRSIFN600NOP NOPFN601标签*FN602条件IFFN603ON GOTO转移ONFN604循环开始FORFN605循环结束NEXTFN606文字列描绘PRINTFN626Modify User coordinate MODUSRCOORD FN628设定局部整数变量LETLIFN629设定局部实数变量LETLFFN630代入姿势变量LETCOORDP FN632代入姿势元素LETPEFN633代入移动元素LETREFN634代入变量LETFN635加姿势变量ADDPFN637加整数变量ADDVIFN638加实数变量ADDVFFN639减整数变量SUBVIFN640减实数变量SUBVFFN641乘整数变量MULVIFN642乘实数变量MULVFFN643除整数变量DIVVIFN644除实数变量DIVVFFN645记录MOVEX MOVEXFN650代入TIMER函数TIMERFN651代入SQR函数SQRFN652代入SIN函数SINFN653代入COS函数COSFN654代入TAN函数TANFN655代入ATN函数ATNFN656代入ATN2函数ATN2FN657代入ABS函数APSFN658代入MIN函数MINFN659代入MAX函数MAXFN665焊接开始（可变量）ASVFN666焊接结束（可变量）AEVFN667设置摆动模式（可变量）WFPVFN668轴向摆动（可变量）WAXVFN670Fork User Task Pragram FORKMCR FN671Call User Task Pragram CALLMCR FN672Fork User Task Pragram(Time)FORKMCRTM FN673Fork User Task Pragram(Disrance)FORKMCRDST FN680程序跳转（可变量）JMPPVFN681程序跳转（I-状态。

机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作挨次描述。

机器人运动和作业的指令都是由程序进行掌握，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。

其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。

由于示教方式有用性强，操作简便，因此大部分机器人都采纳这种方式。

离线编程方法是采用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来猎取作业规划轨迹。

与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

工业上离线工具只作为一种帮助手段，未得到广泛的应用。

1 .基本命令用EDlT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。

如：C命令：转变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令：退出编辑返回监控模式。

I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将Mc)VE指令插到程序中。

列表指令DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

1.ISTL指令：功能是显示任意个位置变量值,1.ISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

存储指令FoRMAT指令：执行磁盘格式化。

STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。

STe)REL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。

1.ISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件名目。

1.oADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。

1.OADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。

DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。

Cc)MPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。

ERASE指令：擦除磁内容并初始化。

掌握程序执行指令ABC)RT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。

OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键下一步进入程序文档，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。

如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99待出现备注数字与字母画面然后请输入你想要的数字，与字母最后按确认键在按F12写入最后按记录备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。

备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。

原点步骤备注步骤编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ，备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整备注：编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。

编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。

备注：铁板焊接标准电流电压速度编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。

备注1：铁板焊接标准电流电压速度备注2：特别注意收弧时间编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位编程第十一步：工位号设定按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入起焊端口动作+内插起弧条件按F7焊接过程只需按记忆AW 条件按动作+F7、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件焊接过程条件起弧收弧选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程轴键 最后按作动键加修正健2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试 代表无焊机器试运行空跑4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：直接按重设键即可，从设键也就是返回键1、按复位键2、在屏幕底空格内输入3143、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键5、用导航键选择第四项特性数据设定6、按确定进入焊线选项画面7、导航选项1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：5、焊线选项操作方式备注：焊接有三个条件，1、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件作动键位置修正键编程轴键机器人、工具、轴座标转换键手动速度机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看F2键打火模式图片F2键无打火模式图片重置键如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式、，片。

OTC 机 械 手 臂 编 程编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键下一步进入程序文档，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。

如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99待出现备注数字与字母画面然后请输入你想要的数字，与字母最后按确认键在按F12写入最后按记录备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。

备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。

原点步骤备注步骤编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ，备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整备注：编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。

编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。

备注：铁板焊接标准电流电压速度编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。

备注1：铁板焊接标准电流电压速度备注2：特别注意收弧时间编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位编程第十一步：工位号设定按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入起焊端口动作+内插起弧条件按F7焊接过程只需按记忆AW 条件按动作+F7、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件焊接过程条件起弧收弧选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程轴键 最后按作动键加修正健2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试 代表无焊机器试运行空跑4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：直接按重设键即可，从设键也就是返回键1、按复位键2、在屏幕底空格内输入3143、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态4、按F5键进入选项键5、用导航键选择第四项特性数据设定6、按确定进入焊线选项画面7、导航选项1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：5、焊线选项操作方式备注：焊接有三个条件，1、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件作动键位置修正键编程轴键机器人、工具、轴座标转换键手动速度机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看F2键打火模式图片F2键无打火模式图片重置键如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式、，片。