第2章-过程特性
- 格式:ppt
- 大小:1.67 MB
- 文档页数:69
第一章,自动控制系统1、化工自动化主要包括哪些内容。
自动检测,自动保护,自动操纵和自动控制等。
2、闭环控制系统与开环控制系统的区别。
闭环控制系统有负反馈,开环系统中被控变量是不反馈到输入端的。
3、自动控制系统主要有哪些环节组成。
自动化装置及被控对象。
4、什么是负反馈,负反馈在自动控制系统中的意义。
这种把系统的输出信号直接或经过一些环节重新返回到输入端的做法叫做反馈,当反馈信号取负值时叫负反馈。
5、自动控制系统分类。
定值控制系统,随动控制系统,程序控制系统6、自动控制系统衰减振荡过渡过程的品质指标有及影响因素。
最大偏差,衰减比,余差,过渡时间,振荡周期对象的性质,主要包括换热器的负荷大小,换热器的结构、尺寸、材质等,换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。
7、什么是静态和动态。
当进入被控对象的量和流出对象的量相等时处于静态。
从干扰发生开始,经过控制,直到系统重新建立平衡,在这一段时间中,整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中,所以这种状态叫做动态。
第二章,过程特性及其数学模型1、什么是对象特征,为什么要研究它。
对象输入量与输出量之间的关系系统的控制质量与组成系统的每一个环节的特性都有密切的关系。
特别是被控对象的特性对控制质量的影响很大。
2、建立对象的数学模型有哪两类机理建模:根据对象或生产过程的内部机理,列写出各种有关的平衡方程,从而获取对象的数学模型。
实验建模:用实验的方法来研究对象的特性,对实验得到的数据或曲线再加以必要的数据处理,使之转化为描述对象特性的数学模型。
混合建模:将机理建模和实验建模结合起来的,先由机理分析的方法提供数学模型的结构形式,然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实测的方法给予确定。
3、反映对象特性的参数有哪些。
各有什么物理意义。
它们对自动控制系统有什么影响。
放大系数K:对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。
对象的放大系数K越大,就表示对象的输入量有一定变化时对输出量的影响越大。
第一章1.什么是化工自动化?它有什么重要意义?答:在化工设备上,配备上一些自动化装置,代替操作人员的部分直接劳动,使生产在不同程度上自动地进行,这种用自动化装置来管理化工生产过程的办法,称为化工自动化。
实现化工自动化,能加快生产速度、降低生产成本、提高产品产量和质量、减轻劳动强度、保证生产安全,为逐步地消灭体力劳动和脑力劳动之间的差别创造条件。
2.化工自动化主要包括哪些内容?答:化工生产过程自动化,一般包括自动检测、自动操纵、自动保护和自动控制等方面的内容。
3.自动控制系统怎样构成?各组成环节起什么作用?答:自动控制系统主要由两大部分组成。
一部分是起控制作用的全套自动化装置,对于常规仪表来说,它包括检测元件及变送器、控制器、执行器等;另一部分是受自动化装置控制的被控对象。
在自动控制系统中,检测元件及变送器用来感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的信号(如气压信号或电压、电流信号等)。
控制器将检测元件及变送器送来的测量信号与工艺上需要保持的设定值信号进行比较得出偏差,根据偏差的大小及变化趋势,按预先设计好的控制规律进行运算后,将运算结果用特定的信号(如气压信号或电流信号)发送给执行器,执行器能自动地根据控制器送来的信号值相应地改变流人(或流出)被控变量的物料量或能量,克服扰动的影响,最终实现控制要求。
什么叫操纵变量?受控制器操纵的,用以克服干扰的影响,使被控变量保持设定值的物料量或能量。
(或:具体实现控制作用的变量叫做操纵变量)4.闭环控制系统与开环控制系统有什么不同?答自动控制系统按其基本结构形式可分为闭环自动控制系统和开环自动控制系统。
闭环自动控制是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的自动控制。
如图1-1 ( a)即是一个闭环自动控制。
图中控制器接受检测元件及变送器送来的测量信号,并与设定值相比较得到偏差信号,再根据偏差的大小和方向,调整蒸汽阀门的开度,改变蒸汽流量,使热物料出口温度回到设定值上。
化工仪表及自动化总复习第一章自动控制系统基本概念一、基本要求1. 掌握自动控制系统的组成,了解各组成部分的作用以及相互影响和联系;2. 掌握自动控制系统中常用术语,了解方块图的意义及画法;3. 掌握管道及控制流程图上常用符号的意义;4. 了解控制系统的分类形式,掌握系统的动态特性和静态特性的意义;5. 掌握闭环控制系统在阶跃干扰作用下,过渡过程的形式和过渡过程的品质指标。
二、常用概念1. 化工自动化的主要内容:自动检测,自动保护,自动操纵,自动控制系统2. 自动控制系统的基本组成: 被控对象和自动化装置(测量元件与变送器、控制器、执行器)。
3. 被控对象:对其工艺参数进行控制的机器或设备4. 被控变量:生产过程需保持恒定的变量5. 操纵变量:具体实现控制作用的变量6. 干扰作用:在生产过程中引起被控变量偏离给定值的外来因素7. 设定值:被控变量的期望值,可固定也可以按程序变化8. 偏差:给定值与测量值之间的差值9. 闭环系统:系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统10.开环系统:系统的输出被反馈到输入端,执行器只根据输入信号进行控制的系统11. 控制系统的过渡过程:系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程12. 反馈:把系统的输出直接或经过一些环节后送到输入端,并加入到输入信号中的方法13. 负反馈:反馈信号的作用方向与给定信号相反,即偏差信号为两者之差(e=x—z)14. 正反馈:反馈信号的作用方向与原来的信号相同,使信号增强(e=x+z)三、问答题1. 控制系统按被调参数的变化规律可分为哪几类?简述每种形式的基本含义。
答:定值控制系统:给定值为常数随动控制系统:给定值随机变化程序控制系统:给定值按一定时间程序变化2.在阶跃扰动作用下,控制系统的过渡过程有哪几种形式? 其中哪些形式能基本满足控制要求?答:1.非周期衰减过程2.衰减振荡过程3.等幅振荡过程4.分散振荡过程1,2能基本满足控制要求,但1进程缓慢,只用于系统不允许震振荡时3. 试述控制系统衰减振荡过程的品质指标及其含义。
第2章2采样过程的数学描述及特性分析采样过程是指将连续信号转化为离散信号的过程,是数字信号处理中的重要环节之一、本文将从数学描述和特性分析两个方面对采样过程进行深入探讨。
一、数学描述在进行数学描述之前,首先需要明确采样过程的两个基本参数:采样频率(采样间隔的倒数)和采样时间。
假设原始的连续信号为x(t),则离散信号x(n)可以表示为:x(n)=x(nT),其中T为采样时间,n为整数,即离散时间。
在离散时间中,采样间隔T是非常重要的参数。
采样间隔是指连续信号在时间轴上两次采样的时间间隔,它决定了采样后信号的频率分辨率和重建的准确性。
频率分辨率是指能够明确区分不同频率信号的最小间隔,对于连续信号而言,频率是连续的,没有间隔。
但是对于离散信号而言,频率是离散的,它的间隔可以用采样间隔T来确定。
频率分辨率可以表示为:Δf=1/(N*T),其中N为取样长度,即采样点个数。
重建准确性是指通过离散信号重建连续信号时的准确性。
根据采样定理(奈奎斯特定理),如果一个带限信号的采样频率大于等于该信号最高频率的两倍,则可以完全重构连续信号。
采样间隔T满足以下条件时可以保证完全重构:T≤1/(2B),其中B为信号带宽。
这种情况下,通过重建滤波器可以恢复出与原始信号几乎完全相同的连续信号。
二、特性分析采样过程具有以下几个特性:1.采样定理的必要性:通过采样定理可以确保采样后的离散信号能够准确地重构连续信号。
如果采样频率小于信号最高频率的两倍,则会出现混叠现象,造成信号信息的丢失。
2.混叠现象:当采样频率小于信号最高频率的两倍时,会出现混叠现象,即高于采样频率一半的频率成分会在重构时留在低频区,产生与原信号不同的结果。
为避免混叠现象,需要选择合适的采样频率。
3.采样频率的选择:采样频率的选择需要根据信号的最高频率进行决定。
采样频率过高会浪费计算资源,而采样频率过低则无法保留原始信号的完整信息。
4.采样定理的充分性:通过采样定理的充分性可以确保采样频率大于信号最高频率的两倍时,可以完全重构原始连续信号,并保持信号的准确性。
§2.0 引言动态特性:以某种形式的扰动输入对象,引起对象的输出发生相应的变化,这种变化在时域或频域上用微分方程或传递函数进行描述,称为对象的动态特性。
数学模型: 描述对象输入输出之间关系的数学表达式或图形表达式。
1、动态特性(模型)建立的方法:机理法系统辨识法机理分析+系统辨识机理法:根据系统的结构,分析系统运动的规律,利用已知相应的定律、定理或原理推导出描述系统的数学模型。
——针对白箱问题机理分析+系统辨识法:利用已知的运动机理和经验确定系统的结构和参数。
使用于系统的运动机理不是完全未知的情况。
“系统辨识”:信息、控制、系统科学相交叉的新兴学科研究内容:系统的建模理论与方法。
系统辨识法:根据系统的输入输出数据,在规定的一类系统模型中确定一个系统模型,使之与被测系统等价。
系统辨识包括模型结构辨识和参数的估计。
——针对黑箱问题——针对灰色问题系统辨识方法:古典辨识的相关统计方法,现代辨识的最小二乘法、剃度校正法、极大似然法等,非线性智能辨识技术,如神经网络辨识、遗传神经网络技术等。
§2.1 单容对象的动态特性一、自平衡过程的动态特性自平衡过程:指过程在扰动作用下,其平衡状态被破坏,不需要操作人员或仪表等干预,依靠其自身逐渐达到新的平衡状态的过程。
单容对象:只有一个储蓄容量的对象。
1、液位过程若输入变量:1q 输出变量:h要求建立平衡点附近的数学模型:)(1q f h =(见下页图)纯延迟单容水箱及其响应曲线无纯滞后有纯滞后τ0τ无纯滞后有纯滞后无自平衡能力的单容水箱及其响应曲线此双容对象的动态特性为:)()()(120S Q S H S W ΔΔ=)1)(1(32213++=S R A S R A R )1)(1(21++=S T S T K--水箱1的时间常数211R A T =322R A T =--水箱2的时间常数K --双容对象的放大系数LP二、无自平衡能力的双容过程利用前面所学知识对于水箱1:)()()(1201S Q S Q S W ΔΔ=1121+=S R A 对于水箱2:)()()(2202S Q S H S W ΔΔ=SA 21=s T S T S A S R A S Q S H S W a 111111)()()(1221120⋅+=⋅+=ΔΔ=)(231211A R A R f T ,,,=)(231222A R A R f T ,,,=上式中:思考:建立输入变量为,输出变量为的过程的动态特性。