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NACHI那智机器人资料(操作篇) (课堂PPT)

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NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容

NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容
机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏

那智机器人资料

那智机器人资料

物流运输
随着电子商务的快速发展，那智机器 人有望在物流运输领域发挥重要作用 ，提高配送效率并降低成本。
社会影响与伦理问题
就业影响
随着那智机器人的广泛应用，一 些重复性和简单的岗位可能会被 取代，对就业市场产生一定影响
。
安全问题
那智机器人的操作涉及到安全问 题，需要制定相应的安全标准和 监管措施，确保机器人的使用不
能源技术
随着能源技术的不断发展，那智机 器人的续航能力和作业时间将得到 显著提升，同时也有助于减小机器 人的体积和重量。
应用拓展
医疗保健
农业领域
那智机器人有望在医疗保健领域发挥 更大的作用，如辅助医生诊断、护理 老年人和残疾人等。
那智机器人可用于农业领域的自动化 作业，如种植、施肥、除草等，提高 农业生产效率和降低劳动强度。
那智机器人可以协助护士进行日常护理工 作，减轻护士工作负担。
医疗服务
那智机器人可以协助医生进行诊断和治疗 ，提高医疗服务水平。
教育培训
01
02
03
智能教育
那智机器人可以作为智能 教育平台，为学生提供个 性化的学习资源和辅导。
技能培训
那智机器人可以用于技能 培训，帮助学员快速掌握 技能。
教育评估
那智机器人可以对学生的 学习情况进行评估，为教 师提供反馈。
那智机器人可以用于自动化分拣，快速准 确地将货物分类并送达到指定位置。
仓储管理
那智机器人可以协助仓库管理人员进行货 物管理，提高仓储效率。
配送服务
那智机器人可以用于最后一公里配送，提 高配送效率，降低人力成本。
医疗护理
康复训练
那智机器人可以用于康复训练，帮助患者 进行肢体训练，提高康复效果。

NACHI那智机器人资料(操作篇)

NACHI那智机器人资料(操作篇)

03
那智机器人高级操作
网络连接与远程控制
连接方式
那智机器人支持多种网络 连接方式，包括Wi-Fi、蓝 牙和有线连接，以满足不 同场景的需求。
远程控制
通过手机应用程序或电脑 软件，用户可以远程控制 那智机器人，实现远程操 控和实时监控。
网络设置
用户需要正确设置网络参 数，包括SSID、密码、IP 地址等，以确保那智机器 人能够成功连接到网络。
移动指令
控制那智机器人在平面内进行 移动，包括前进、后退、左转
、右转等基本动作。
传感器指令
读取那智机器人搭载的传感器 数据，如光电传感器、触碰传 感器等，实现感知外界环境的 功能。
执行器指令
控制那智机器人的执行器，如 机械臂、夹爪等，实现抓取、 搬运等操作。
通信指令
实现那智机器人与计算机或其 他设备之间的数据通信，包括
nachi那智机器人资 料(操作篇)
• 那智机器人基础操作 • 那智机器人编程操作 • 那智机器人高级操作 • 那智机器人维护与保养目录Leabharlann 01那智机器人基础操作
开机与关机
开机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人启动并完成自检。
关机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人关闭并断开电源。
基础移动操作
前进
按下遥控器的“前进” 按钮，机器人将向前移
动。
后退
按下遥控器的“后退” 按钮，机器人将向后移
动。
左转
按下遥控器的“左转” 按钮，机器人将向左旋
转。
右转
按下遥控器的“右转” 按钮，机器人将向右旋
转。
工具更换与设置
工具更换
根据需要，选择适合的工具并安装到 机器人上。

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作

二、工作任务
（一）任务描述
手动将红色木块放置流水线末端（间断放8个红色木块）， NACHI工业机器人从流水线末端吸取红色木块，搬运至平台1和2， 并进行码垛。
（二）技术要求
1. 示教模式下机器人速度倍率通常不超过3挡，自动模式下机器人 速度倍率通常选用较低的速度。 2. 机器人与周围任何物体不得有干涉。 3. 示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏。 4. 不能损坏吸盘、流水线。 5. 搬运过程中木块不得与周围物体有任何干涉。 6. 气体压强在0.5MPa左右。
OBn, OB[n]n=1～205（也可使 用变量）
范围 0，1
0～1023（OB[205]时为 0～255）
SET O1/RESET O[2]命令：
SETFN 号 码 ：FN32名称：输 OUT OB205, 0命令：OUTFN 号
出信号 ON输出信号号码： 码：FN44名称：输出信号二进 示例 01→01 变为 ON。命令： 制输出群组号码：OB205数据：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
三、知识储备
（二）姿势常量
姿势常数是表示机器人的位置、姿势的常数。与移动命令 MOVEX 配 合 使 用 。姿势常 数中包含如下3种形式。 l MOVEX-X形式 以(X，Y，Z，r，p，y)表现工具前端的位置与姿势的形式。 l MOVEX-J形式 以 各 轴 的 角 度 或 位 置 表 现 机 器 人 姿 势 的 形 式。 l MOVEX-E形式 以 各 轴 的 编 码 器 值 表 现 机 器 人 姿 势 的形式。 1.MOVEX-X形式 以(X，Y，Z，Roll，Pitch，Yaw)表现工具前端(TCP)的位置与姿势。“机构指定”为 “M*X”（“*”为机构号码），基准点为该机器人（机构）的机械坐标系原点。 （例）MOVEX A=1，M1X，P，(1200，0，1800， 0，0，-180)，R= 10.0，H=1，MS

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作

NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作

四、实践操作
（三）打磨示教编程
5.按[FN]键输入58、按[Enter]键，坐标系选择0、按[Enter]键，X、Y偏移量为0，按[En 键，Z偏移量为50、按[Enter]键。点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编辑]键将 JOINT指令修改为LIN指令，点击<写入>，完成P3点指令添加，此处指令需要在机器人语言 中作进一步修改。
三、知识储备
（二）输入/输出信号分类
分类 方向
用途
输入/输出信号
说明
输入信号 为自外界输入到控制器的信号，也称为I信号
输出信号 为控制器输出到外界的信号，也称为O信号
逻辑信号 物理信号
它是能够从软件侧访问的信号总称
它是连接于DC24V现场总线等外部信 源的输入输出信号总称
不使用软件PLC时，逻辑 信号就照样直接连接物理 信号。所以，这种情况下 可以忽视此分类
13.P22点为打磨退出点，或者放回工件的中间点 ，经P3至P4点放回工件。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
14.打磨工件1结束，机器人经P3、P2 、P1返回原点。
15.点击触摸屏左下角<维修>、<程序转换>、< 语言转换>，打开语言转换对话框。相继选择< 语言形式<—执行形式>、<语言（MOVEX—J ）>、<MZ04-01.51>，即选择程序“51”，在 下方程序号码指示框中会显示“51”，点击左 下角<执行>，在弹出<正常结束>对话框中直接 [Enter]，将程序“51”转化为机器人语言。
2.手动操作机器人回“原点”，即P1点，点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编 辑]键对指令参数进行修改，点击<写入>，完成机器人回“原点”示教。

NACHI-那智机器人资料(操作篇)

NACHI-那智机器人资料(操作篇)

记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
TCP
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
基坐
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”

NACHI 那智机器人资料(操作篇)演示幻灯片

彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便

NACHI那智机器人资料(操作篇)


机器人紧急停止。运转准备OFF。
page 4
示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
ＵＳＢ插口 （背面）
调节旋钮 各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
示教器（ＡＸ）
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＡＸ控制装置
page 9
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＦＤ控制装置
page 8
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人 一边操作的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项 目 选择和输入确认。
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动

NACHI 那智机器人资料

page 5
动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）
SRA166-01 第３轴的例子
可调的机械限定（选购件）的示意图
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 6
FD控制装置的构造
ＦＤ１１控制装置
驱动部分
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
特别重要的部件品 驱动组件
DSR10 装在控制装置内的类型
A 1A 2B 1B 2
便携式型 B2B1A2A1
B 2B 1A 2A 1
B 2B 1A 2A 1
B1 A1
B1 A1
B1 A1
21
(J8) J7 J6 J5 J4 J3 J2 J1
1
BRAKE R32 ELEASE SWITCH
UM217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
（基板框架组件用）
冷却风扇
（驱动组件用）
page 18
基板框架组件
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控 制和读取位置数据的线路的系统
多电源单元
DC5V,DC12V,DC24V电源 的供电
page 8
伺服控制
减速机
编码器 （＝位置检测装置）
电机
现在位置 电机电流
指令位置 驱动组件
编码器I/F
位置反馈
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
page 9
MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
保持机械臂的制动
制动
电机
编码器
制动电源０ＦＦ → 运转准备ＯＦＦ

NACHI 那智机器人资料(操作篇)资料讲解


TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
page 18
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
ＡＸ控制装置
page 11
示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
page 12
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
Байду номын сангаас
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OW E R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
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机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
1
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
page 20
法兰回转
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
page 18
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
page 14
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
page 15
第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
机器人紧急停止。运转准备OFF。
page 4
示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
பைடு நூலகம்
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＡＸ）
ＡＸ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
page 13
第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
ＡＸ控制装置
page 11
示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
page 12
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
TCP
基坐
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 16
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.