ABB机器人操作培训手册(50页)

S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本教材选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。

此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

目录1培训手册介绍—-————---—-—-———————--------—--———-—--——---——22系统安全与环境保护-—--——-—-———-———--—--——-——-————--—--————-----33机器人综述-—----—---——--—--—----—-—-—-——-———-——-——-—-—-54机器人示教——--——--—-—-----—--—---—-—---——-—--———--——-—125机器人启动-—-——--—-——--——-—-—-—----—--—-——--——-----———256自动生产-—————---—-——--—--—————-——-———-—-—-——----———277 编程与测试---—--—--—----—--——-—-—---——-—-——-—-————--——328 输入输出信号--—-—---——-—----—---—--—-——-—---—-—-——-—-—-—509 系统备份与冷启动—--—--——-—--—--——--—-—-—---—-—--——-—————-———5210 文件管理---—-—-——--—--——-———-—--—————-———-——--——--—-54第一章培训手册介绍•本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。

•为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

•本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

•各章节之间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

•借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

•本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异.•本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。

•其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语版).《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l》。

ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。

然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。

关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。

2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。

远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。

在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。

手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。

在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。

2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。

ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。

离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。

离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。

在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。

在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。

第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。

3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。

第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。

操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。

第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。

ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。

它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。

二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。

基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。

2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。

它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。

3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。

4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。

三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。

2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。

3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。

四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。

关机时，则按照相反的顺序进行操作。

2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。

在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。

3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。

五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。

运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。

ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。

2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。

3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。

4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。

6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。

附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。

2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。

(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。

它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。

其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。

第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。

第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。

01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。

自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。

技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。

ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。

应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。

同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。

ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。

ABB机器人培训一、操作说明1.1 操作铵钮说明：1.2 操作步骤：使用操作：打开机器人电源→机器人状态档位打到自动（如果从手动切换到自动时示教器触屏上还需按下确认）→检查允许合模开关为使用机器人→检查各急停铵钮没有启用→启动压铸机并进行压铸前准备工作→按下机器人启动按钮（成功启动时启动铵钮会亮灯），压铸机打到自动再按下双手合模，至此机器人便开始循环自动工作。

二、机器人程序调试（适用于技术人员）2.1 ABB程序结构说明：ABB机器人程序结构共三层，顺序依次为：程序任务→程序模块→例行程序程序任务：包含程序的任务数量，多任务系统只应用于少数需求项目，本项目程序任务只有“R_BOT1”单任务。

“程序任务”是程序结构中的最顶层。

程序模块：1个任务中可包含多个模块。

一搬模块类型包含：主程序模块、系统模块、数据模块还有其它辅助功能模块等。

例行程序：用于存放与执行命令的地方，例行程序有三种类型：程序、功能、中断。

程序为正常顺序执行或被调用执行的程序指令集、功能为功能性指令调用而被执行的程序指令集、中断为外部条件满足时被执行的指令集。

每个任务中必需包含1个主程序，主程序名称一般为“main”。

程序结构介面可在程序编辑器中如下图所示的三个铵钮中进行切换。

2.2 程序指针：程序指针为程序中下一步即将被执行的指令前的箭头标志，也称作为“PP”。

换言之PP所指示的指令为下一步要被执行的指令。

调试程序时PP所指示的位置犹为重要。

PP标志图形如下图：黄色箭头所指示的99行为下一步被执行的指令。

2.3 关于程序运行的示教器实体按键：1、程序连接执行键2、程序停止执行键3、往上执行1步4、往下执行1步2.4 “程序编辑器”下则菜单条功能说明：1、“添加指令”可调出指令菜单，用于添加各种指令来完善程序功能2、“编辑”包含“复制”、“剪切”、“粘贴”等编辑功能3、“调试”用于移动程序指令位置和检查程序等4、“修改位置”用于把当前机械位置更改保存于光标选中的“MOVE”指令内所包括的实质位置数据（对于带功能指令的MOVE指令无效，如添加了“Offs”功能的MOVE指令。

ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。

2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。

3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。

4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP 点上下运动。

图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。

选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。

图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。

3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。

要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。

ABB机器人操作培训ABB机器人是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产中。

为了提高员工的技能和生产效率，很多企业都会对员工进行ABB机器人操作培训。

本文将介绍ABB机器人操作培训的内容和重要性，并提供一些实用的培训方法。

1.培训内容1.1机器人基础知识：培训员工对ABB机器人的基本结构、原理和工作模式进行基础的介绍，包括机器人的组成部分、传感器的使用和机器人的运动控制等。

1.2安全操作规程：培训员工遵守安全操作规程，包括正确佩戴个人防护装备、规范机器人操作、良好的工作环境和紧急情况的应急措施等。

1.3机器人编程：培训员工学习如何使用ABB机器人的编程软件，包括编写程序、设置参数和调试机器人等。

1.4故障排除和维护：培训员工学习如何识别和解决机器人故障，并进行日常的维护和保养操作，以保证机器人的正常工作。

2.培训方法2.1理论培训：通过讲座、演示和讨论等形式向员工介绍ABB机器人的相关知识，提高他们的理论基础。

2.2实操培训：提供实际的操作机会，让员工亲身体验ABB机器人的操作过程，并指导他们进行机器人编程和故障排除等实际操作。

2.3模拟演练：通过模拟真实场景，让员工进行机器人操作的模拟演练，从而提高他们对机器人操作的熟练程度和应对紧急情况的能力。

2.4现场实战：在实际工作现场让员工操作ABB机器人，熟悉真实的生产环境和工作方式，提高他们的工作效率和适应能力。

3.培训重要性3.1提高生产效率：通过培训员工操作ABB机器人，可以减少人力和时间成本，提高生产效率和质量，实现生产自动化。

3.2降低风险和成本：通过合理的机器人操作和维护，在生产中可以降低意外事故的风险，减少维修和维护成本。

3.3增强员工竞争力：掌握ABB机器人操作技能的员工，具有更高的技术能力和竞争力，增加了他们在就业市场的机会。

3.4适应产业发展：随着自动化技术在工业中的广泛应用，掌握ABB 机器人操作技能成为许多职位的必备条件，培训员工操作ABB机器人，有助于企业在产业发展中保持竞争优势。

ABB操作手册ABB操作手册
目录
1.概述
1.1 简介
1.2 技术参数
1.3 组成部分
1.4 工作原理
2.安装与设置
2.1 安装要求
2.2 放置及固定
2.3 电源接入
2.4 系统设置
3.编程与控制
3.1 编程软件介绍
3.2 编程语言
3.3 编程基础
3.4 控制指令
4.操作与监控
4.1 启动与关闭
4.2 操作界面介绍
4.3 运动监控与调整
4.4 故障排除
5.附录
5.1 附件一：ABB安装图纸
5.2 附件二：编程示例代码
法律名词及注释：
1.：指通过计算机控制的具有自主功能的设备，可以执行工业生产、科研等任务。

2.编程：指对进行程序设计和指令输入的过程。

3.操作界面：指控制系统提供的人机交互界面，用于控制和监控的运行状态。

4.故障排除：指通过检测、分析和解决问题来调整和修复故障的过程。

本文档涉及附件：
1.附件一：ABB安装图纸
●附件一为安装过程中的图纸，包含放置与固定的示意图和电源接入示意图。

2.附件二：编程示例代码
●附件二为编程示例代码，包含常见的动作指令和逻辑控制示例代码。

本文档涉及的法律名词及注释：
1.：指按照预定程序，自动执行工作任务的机械设备，具有一定的智能和自主能力。

2.编程：指按照特定的规则和格式，编写和组织计算机程序的过程。

3.操作界面：指人机交互中，用于输入指令、控制设备和监测系统状态的电子界面。

4.故障排除：指对故障进行诊断、分析和修复的过程，以使正常运行。

ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。

2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。

3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。

ABB说明书中文培训专用ABB说明书中文培训专用目录1：简介1.1 的定义1.2 ABB品牌1.3 在工业中的应用2： ABB产品系列介绍2.1 型号及规格2.2 技术参数2.3 ABB控制系统3：安装与调试3.1 安全操作规程3.2 基础安装步骤3.3 通电及系统调试4：编程与操作4.1 编程语言介绍4.2 编写程序的基本步骤4.3 程序的调试和优化5：维护与故障排除5.1 日常维护事项5.2 常见故障及排除方法5.3 保养与维修6：应用案例分析6.1 汽车行业中的应用6.2 电子行业中的应用6.3 食品行业中的应用7：相关法律名词及注释7.1 安全法规及标准7.2 知识产权相关法律名词解释7.3 环境保护法律名词及应用解读附件：1： ABB产品目录2： ABB安全操作手册3：编程实例4：维修手册本文档涉及附件：附件1: ABB产品目录 - 包含ABB各个型号及规格的详细信息。

附件2: ABB安全操作手册 - 详细介绍ABB的安全操作规程和注意事项。

附件3: 编程实例 - 提供编程的实例和案例分析，帮助用户快速上手。

附件4: 维修手册 - 包含日常维护和故障排除的详细指南。

本文所涉及的法律名词及注释：1：安全法规及标准：指涉及在操作、维护、使用过程中需要遵守的法律法规和安全标准。

2：知识产权相关法律名词解释：指解释知识产权领域中的相关术语和法律概念。

3：环境保护法律名词及应用解读：指解释环境保护领域中的相关法律名词和应用要点。

培训指导手册2018目录一二三四五六七八九第一部分一、机器人组成机器人本体•机器人本体（或称操作机）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。

它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成，如下图所示。

由于机器人需要实现快速而频繁的启停、精确地到位和运动，因此必须采用位置传感器、速度传感器等检测元件实现位置、速度和加速度闭环控制。

右图为6轴自由度关节型工业机器人操作机的基本构造。

一、机器人组成•工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可对物体运动的位置、速度和加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。

如下图所示，当前工业中应用最多的第一代工业机器人主要由以下几个部分组成：机器人本体（操作机）、控制器和示教器。

对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析、决策系统，它们分别由传感器及软件实现。

一、机器人组成机器人本体•关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。

它本质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动。

关节通常是移动关节和旋转关节。

移动关节允许连杆作直线移动，旋转关节仅允许连杆之间发生旋转运动。

由关节——连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕等 4 部分，由 4 个独立旋转“关节”（腰关节、肩关节、肘关节和腕关节）串联而成。

一、机器人组成机器人本体• 1. 基座：工业机器人的基座是机器人的基础部分，起支撑作用，整个执行机构和驱动系统都安装在基座上。

有时为了能使机器人完成较远距离的操作，可以增加行走机构，行走机构多为滚轮式或履带式，行走方式分为有轨与无轨两种。

近几年发展起来的步行机器人的行走机构多为连杆机构。

• 2. 腰部：腰部是机器人手臂•的支撑部分。

根据执行机构坐标系的不同，腰部可以在基座上转动，也可以和基座制成一体。

有时腰部也可以通过导杆或导槽在基座上移动，从而增大工作空间。