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S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
目录1培训手册介绍—-————---—-—-———————--------—--———-—--——---——22系统安全与环境保护-—--——-—-———-———--—--——-——-————--—--————-----33机器人综述-—----—---——--—--—----—-—-—-——-———-——-——-—-—-54机器人示教——--——--—-—-----—--—---—-—---——-—--———--——-—125机器人启动-—-——--—-——--——-—-—-—----—--—-——--——-----———256自动生产-—————---—-——--—--—————-——-———-—-—-——----———277 编程与测试---—--—--—----—--——-—-—---——-—-——-—-————--——328 输入输出信号--—-—---——-—----—---—--—-——-—---—-—-——-—-—-—509 系统备份与冷启动—--—--——-—--—--——--—-—-—---—-—--——-—————-———5210 文件管理---—-—-——--—--——-———-—--—————-———-——--——--—-54第一章培训手册介绍•本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。
•为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
•本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
•各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
•借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
•本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异.•本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
•其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语版).《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l》。
S4C I R B基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。
它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。
手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。
•受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。
2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。
一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。
每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。
• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。
• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。
该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。
此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。
静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。
标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。
本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。
必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。
目录1 培训手册介绍--------------------------------------------22 系统安全与环境保护--------------------------------------------33 机器人综述---------------------------------------------54 机器人示教--------------------------------------------125 机器人启动--------------------------------------------256 自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54♉ 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
上海A B B 工程有限公司不对此承担责任。
♉ 对文件中可能出现的错误，上海A B B 工程有限公司不对此承担责任。
♉ 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。
♉ 没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。
否则将追究其法律责任。
♉ 文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
目录1操作手册介绍2系统安全与环境保护3机器人综述4机器人示教5机器人启动6自动生产7 编程与测试8 输入输出信号9 系统备份与冷启动10 文件管理11 机器人维护在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
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对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。
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否则将追究其法律责任。
文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
上海A B B工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章操作手册介绍本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。
为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。
《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l》。
第二章系统安全及环境保护系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。
机器人操作说明书斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
- 3 -示教操作盘- 5 -与菜单相关的键控开关与JOG 相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
•现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。
废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3、机器人综述3.1 S4C系统介绍：常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg ，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 16kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。
IRB 6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。
特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340: 承载很小，最大承载量1kg, 速度极快，常用于取件。
IRB 7600: 承载量很大，最大承载量500kg, 常用于汽车工业。
IRB 540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。
3.2 机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
3.2.1 机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
3.2.2 控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
Transformer: 变压器计算机系统包括:Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board：存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional boards：选项板Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括：DC link：将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module ：控制2-3 根轴的转距。
Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源。
Panel unit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ：输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)：SMB Board 串行测量板，收集并传送电机位置信息。
3.2.3 操作盘功能介绍MOTORS ON: 马达上电。
Operating mode selector: 操作模式选择器。
AUTOMATIC: 自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被锁定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUAL FULL SPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
(选配项)Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
3.2.4 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows:左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:点动操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
3.3 软件系统(RobotWare)：•RobotWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RobotWare目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare 五个系列。
•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘。
•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4 手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程4、机器人启动4.1 合上电源合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示教器上显示如下信息在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：•机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。
•运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
•机器人将继续对中断作出反应。
•在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
•弧焊和点焊过程自动被重置。
但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。
