定位解算方法

卫星定位解算例子卫星定位是一种通过卫星信号来确定地理位置的技术。

它的原理是利用全球定位系统（GPS）或其他卫星系统发送的信号，通过接收器接收并解算信号来确定接收器的位置信息。

下面是一些卫星定位解算的例子：1. GPS定位：GPS是最常见和广泛使用的卫星定位系统。

它由一组24颗卫星组成，这些卫星围绕地球轨道运行。

接收器通过接收来自至少4颗卫星的信号，并解算这些信号的时间差，从而确定接收器的位置。

2. GLONASS定位：GLONASS是俄罗斯的一套卫星定位系统，与GPS 类似。

它由一组24颗卫星组成，通过接收来自至少4颗卫星的信号来确定位置。

3. 北斗定位：北斗是中国的卫星导航系统，也是全球卫星导航系统的一部分。

它由一组35颗卫星组成，通过接收来自至少4颗卫星的信号来确定位置。

4. Galileo定位：Galileo是欧洲的一套卫星导航系统，目前正在建设中。

它将由一组30颗卫星组成，预计在2020年完全运行。

Galileo系统将提供更精确和可靠的定位服务。

5. SBAS定位：SBAS（卫星增强系统）是一种通过地面基准站和卫星信号共同工作来提高定位精度的技术。

它通过接收来自基准站和卫星的信号，并进行差分校正来提高定位的准确性。

6. RTK定位：RTK（实时动态定位）是一种高精度的卫星定位技术。

它通过在接收器和基准站之间建立无线通信链路，并使用差分校正来实现厘米级的定位精度。

7. PPP定位：PPP（精密点位确定）是一种利用卫星信号和精密测量数据来实现高精度定位的技术。

它可以在无需基准站的情况下提供厘米级的定位精度。

8. 载波相位定位：载波相位定位是一种利用卫星信号的载波相位信息来实现高精度定位的技术。

它通过测量接收器和卫星之间的载波相位差来计算位置。

9. 多普勒定位：多普勒定位是一种利用卫星信号的多普勒频移信息来实现位置测量的技术。

它通过测量接收器和卫星之间的多普勒频移来计算位置。

10. 网络RTK定位：网络RTK是一种利用全球网络来实现实时动态定位的技术。

GNSS数据处理的基本方法和工具导言：全球导航卫星系统（GNSS）是一种通过接收卫星信号来确定位置的技术，已经广泛应用于航海、航空、测绘等领域。

然而，从原始GNSS观测数据到精确位置信息的处理过程是复杂而关键的。

本文将介绍GNSS数据处理的基本方法和工具，包括数据收集、预处理、解算和分析。

一、数据收集与预处理GNSS数据的收集是GNSS数据处理的第一步。

在收集数据之前，需要选择恰当的GNSS接收机，并合理布置接收机的位置。

接收机的选择取决于应用的需求和预算情况，常见的有单频接收机和双频接收机。

合理布置接收机的位置是确保能够接收到稳定的卫星信号的关键。

一般来说，在无遮挡的开阔地区，高处的地点更适合接收GNSS信号。

数据的预处理主要包括数据格式的转换、数据质量的评估和误差模型的建立。

数据格式的转换是将原始的GNSS观测数据转换为可被后续处理软件读取的格式，常见格式包括RINEX和SP3。

数据质量的评估涉及检查数据的连续性、卫星遮挡情况以及周围环境的干扰等。

误差模型的建立通常包括大气延迟、钟差和多路径效应等的修正，以及噪声模型的建立。

二、解算方法及工具GNSS数据处理的核心是解算卫星的空间坐标和用户的地面坐标。

常用的解算方法包括单点定位、差分定位和精密单点定位。

单点定位是最简单的解算方法，只依靠一个接收机接收到的卫星信号进行定位。

差分定位则借助额外的参考站，通过对两个或多个接收机观测数据的差异进行处理，提高定位的精度和可靠性。

精密单点定位则结合多个参考站的观测数据，利用精确的卫星轨道、钟差等信息进行高精度的定位。

GNSS数据处理的工具包括开源软件和商业软件。

开源软件如RTKLIB和GPSTk提供了完整的GNSS数据处理工具，可以实现从原始数据到高精度定位的全流程处理。

商业软件如Trimble和Leica提供了更加专业和全面的解算工具，广泛应用于测绘和工程领域。

三、数据分析与应用GNSS数据处理不仅仅是定位，还可以实现其他功能，如大地测量和大气探测。

位姿解算方法位姿解算方法是指在机器人、无人机、虚拟现实等领域中，通过传感器获取目标物体的位置和姿态信息，并通过算法计算出目标物体的位姿信息的过程。

位姿解算方法在工业自动化、航空航天、医疗影像等领域都有重要的应用，可以帮助设备实现精准的定位和控制，提高生产效率和安全性。

目前，位姿解算方法主要有视觉、惯性、激光雷达等多种方式，本文将对几种常见的位姿解算方法进行介绍和分析。

视觉位姿解算是利用摄像头或摄像机获取对象的图像，通过图像处理和计算机视觉算法来确定目标物体的位置和姿态信息的方法。

在工业机器人领域，常用的视觉位姿解算方法包括特征点匹配、模式识别、立体视觉等。

通过识别目标物体上的特征点或者特定的模式，可以计算出目标物体的位姿信息，从而实现对目标物体的精确定位和控制。

视觉位姿解算方法具有非接触、实时性强的特点，适用于对目标物体进行精确定位和跟踪的场景。

惯性位姿解算是利用惯性传感器（如加速度计、陀螺仪等）获取目标物体的加速度和角速度信息，并结合运动学和动力学模型来推导出目标物体的位姿信息的方法。

惯性位姿解算方法适用于需要进行高频率运动控制和姿态估计的场景，比如无人机、车辆导航等。

通过惯性传感器获取的角速度信息可以用来推导目标物体的角度变化，加速度信息可以用来推导目标物体的位置变化，进而计算出目标物体的位姿信息。

激光雷达位姿解算是利用激光雷达传感器获取目标物体的距离和方位角信息，并通过三角测量或多点定位等方法来计算出目标物体的位姿信息的方法。

激光雷达位姿解算方法适用于对环境进行三维建模和定位的场景，比如无人车、室内导航等。

通过激光雷达获取的目标物体的距离和方位角信息，可以计算出目标物体在三维空间中的位置和姿态信息，进而实现对目标物体的三维定位和导航。

除了以上介绍的几种常见的位姿解算方法外，目前还有许多其他的位姿解算方法，比如基于超声波、红外线、磁场等传感器的位姿解算方法。

这些位姿解算方法各自具有特定的应用场景和适用性，可以根据具体的需求选择合适的位姿解算方法。

介绍一种三点后方交会和双点后方交会的解算方法题：三点后方交会和双点后方交会的解算方法引言：在地理测量中，后方交会是一种用来确定点的坐标位置的常用方法。

三点后方交会和双点后方交会都是常用的后方交会方法。

本文将一步一步介绍这两种解算方法的原理和步骤。

一、三点后方交会的解算方法：三点后方交会是根据三个控制点的坐标，结合各点到待求点的观测距离，推算待求点坐标的方法。

以下是三点后方交会的解算步骤：步骤一：采集和计算已知点坐标首先，需要在测区内选择三个控制点，这些点必须有已知坐标。

利用测量仪器（如全站仪或GPS测量仪）进行测量，获取控制点的坐标，并计算它们之间的观测距离。

步骤二：量测待求点到控制点的距离选择一个待求点，并使用同样的测量仪器测量其到三个控制点的距离。

确保观测到的距离是水平距离，并使用适当的纠正方法纠正测距仪的仪器常数和大气折射误差。

步骤三：计算观测距离和坐标增量比例利用观测距离和控制点的坐标差（已知坐标减去待求点坐标），计算待求点的坐标增量比例。

步骤四：推算待求点的坐标根据控制点的坐标和计算得到的坐标增量比例，推算待求点的坐标。

通常，可以使用简单的代数公式或数值解算方法（如迭代法）来计算待求点的X、Y坐标。

步骤五：验证和调整坐标根据计算得到的坐标，重新测量待求点到控制点的距离，并与之前的观测距离进行比较。

如果有较大的偏差，可能需要重新检查测量数据或进行坐标调整。

二、双点后方交会的解算方法：双点后方交会是根据两个控制点的坐标，以及它们到待求点的观测距离，推算待求点坐标的方法。

以下是双点后方交会的解算步骤：步骤一：采集和计算已知点坐标跟三点后方交会一样，首先需要在测区内选择两个控制点，测量其坐标，并计算它们之间的观测距离。

步骤二：量测待求点到控制点的距离选择一个待求点，并利用测量仪器测量其到两个控制点的距离，同样需要进行距离纠正。

步骤三：计算观测距离和坐标增量比例利用观测距离和控制点的坐标差，计算待求点的坐标增量比例。

第一讲GNSS定位的基本原理GNSS（全球导航卫星系统）定位是一种基于卫星信号的定位技术，通过接收来自多颗卫星的信号，计算出接收器的位置、速度和时间等信息。

本文将介绍GNSS定位的基本原理。

GNSS定位系统由多颗卫星组成，包括全球定位系统（GPS）和伽利略卫星导航系统等。

这些卫星分布在不同的轨道上，提供全球范围的覆盖。

GNSS定位系统通过接收来自多颗卫星的信号，并计算信号的传播时间和位置，从而确定接收器的位置。

GNSS定位的基本原理包括以下几个方面：1.三角测量原理：GNSS定位利用了三角测量原理，即通过测量多颗卫星信号的传播时间差来确定接收器的位置。

当接收器接收到至少四颗卫星的信号时，可以通过计算信号传播时间差来确定接收器的三维位置。

这是因为信号在空间中以光速传播，因此信号的传播时间差可以转化为距离差，从而确定位置。

2.卫星轨道精确测量：GNSS定位系统需要准确地测量卫星的轨道参数，包括卫星位置、速度和时间等。

这些参数通过卫星导航系统中的精密测量设备和测量技术来获取。

定位系统通过接收卫星信号，并计算信号传播时间差和轨道参数来确定接收器的位置。

3.信号传播延迟校正：卫星信号在传播过程中会遇到大气和电离层等影响，导致信号传播时间的延迟。

为了准确确定接收器的位置，GNSS定位系统需要进行信号传播延迟的校正。

这通过接收多颗卫星的信号，并使用大气和电离层模型来估计和校正信号传播延迟。

4. 定位解算算法：GNSS定位系统通过使用数学模型和计算算法来确定接收器的位置。

常用的算法包括最小二乘法和Kalman滤波算法等。

这些算法通过计算多颗卫星信号的传播时间差、轨道参数和信号传播延迟来解算接收器的位置。

总之，GNSS定位是一种基于卫星信号的定位技术，通过接收多颗卫星的信号，并计算信号的传播时间差、轨道参数和信号传播延迟等信息，来确定接收器的位置。

这种定位技术在交通导航、军事应用、地质勘探和航空航天等领域具有广泛的应用前景。

智能手机异步GNSS差分定位解算方法及精度评定
陈芳芳;闫文林;宋慧明;陈凌云;马文静
【期刊名称】《导航定位学报》
【年(卷),期】2023(11)1
【摘要】针对智能手机内置的全球卫星导航系统(GNSS)模块经常会在非整秒时刻输出原始观测数据,导致难以和基站形成有效同步观测,进而无法实现高精度差分GNSS导航与定位应用的问题,提出一种智能手机异步GNSS差分定位的解算方法:采用邻近历元检索法和相邻历元内插法分别对智能手机GNSS的异步观测数据进行处理;并对定位结果的精度进行对比分析。

实验结果表明,2种方法都可以有效解决智能手机GNSS终端数据和基站数据不同步的问题,并且与伪距单点定位相比,均方根误差从20多米提升到2m左右,精度得到了大幅提升;2种方法定位精度的差异均在0.1m以内,并且内插法定位结果的精度要略优于搜索法,但内插法对卫星连续观测有较高要求,建议采用相邻历元检索法处理智能手机异步GNSS观测数据。

【总页数】6页(P148-153)
【作者】陈芳芳;闫文林;宋慧明;陈凌云;马文静
【作者单位】江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院
【正文语种】中文
【中图分类】P228
【相关文献】
1.基于高精度GNSS定位解算及姿态数据获取潮位研究
2.基于高精度GNSS定位解算及姿态数据获取潮位研究
3.基于RTK技术的安卓智能手机BDS/GNSS高精度定位方法研究
4.地基单站GNSS的电离层VTEC高精度解算方法
5.一种基于高精度定位的GNSS-RTK解算方法
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RTK差分服务解算原理RTK（实时动态）差分服务是一种高效的实时定位技术，广泛应用于测量、导航等领域。

RTK差分服务基于实时载波相位差分和坐标转换技术，能够提供高精度、高效率的实时位置信息。

本文将详细介绍RTK差分服务解算原理，包括实时载波相位差分和坐标转换两个方面。

1. 实时载波相位差分实时载波相位差分是一种高效的定位技术，其基本原理是将基准站接收机和移动站接收机同时接收到的卫星信号进行比较，通过计算差分值得到移动站的位置信息。

在实时载波相位差分中，基准站接收机和移动站接收机同时接收到的卫星信号包括载波相位和伪距观测值。

通过对这些观测值进行差分处理，可以消除公共误差项，如卫星钟差、接收机钟差等，从而提高定位精度。

实时载波相位差分主要分为三个步骤：双差观测值求解、坐标转换和精度评估。

双差观测值求解是核心步骤，它通过对基准站和移动站接收到的卫星信号进行差分处理，得到双差观测值。

坐标转换则是将双差观测值转换为地面坐标系下的位置信息。

精度评估则是对解算出的位置信息进行评估，确定其精度水平。

2. 坐标转换坐标转换是将卫星定位结果转换为地面坐标系下的位置信息的关键步骤。

RTK差分服务中常用的坐标系包括WGS-84坐标系和地方独立坐标系。

坐标转换的过程通常包括两个步骤：首先是将卫星定位结果从卫星坐标系转换为地理坐标系（经度、纬度和高度），然后再将地理坐标系转换为地面坐标系（x、y和z）。

在RTK差分服务中，坐标转换主要依赖于卫星导航系统提供的转换参数，如七参数或者八参数等。

通过将转换参数应用到卫星定位结果中，可以得出高精度的地面位置信息。

3. 差分算法RTK差分服务的核心算法是差分算法，其基本原理是利用基准站接收机和移动站接收机接收到相同卫星信号的差异来消除公共误差项，从而提高定位精度。

差分算法可以分为位置差分、伪距差分和载波相位差分三种类型。

其中，位置差分是通过比较基准站和移动站接收到的卫星信号的位置信息来消除公共误差项；伪距差分是通过比较基准站和移动站接收到的卫星信号的伪距观测值来消除公共误差项；载波相位差分则是通过比较基准站和移动站接收到的卫星信号的载波相位观测值来消除公共误差项。

第04章网络RTK技术和后差分解算技术导言4.1 网络RTK概述网络RTK是CORS系统产生的原因和最主要的使用之一。

目前，我国大多数CORS均由测绘部门或国土部门承建，其主要目的就是进行网络RTK作业，用于测量和测绘工作。

网络RTK从最早的单站载波相位差分发展到今天采用多站进行差分解算，但是各地的CORS不是采用统一的解算方式，目前世界上有多种网络RTK解算技术，其解算的理论基础和方法都不相同，主流的网络RTK差分解算方法包括五种。

下面分别介绍五种网络RTK差分解算方法。

4.1.1网络RTK概念依靠网络将参考站连接到计算中心，联合若干参考站数据解算或消除电离层、对流层等影响，以提高RTK定位可靠性和精度的方法.特点●从RTK的点到参考站覆盖的区域（面）●资源共享：参考站共享，数据共享……●用户界面：统一，可控4.1.2基本原理1.目标：减少或消除误差的影响●电离层延迟：建立区域电离层模型或通过误差内插进行消除。

对流层延迟：模型消除或误差内插消除。

●卫星轨道和钟差：可利用精密星历消除。

2.常规RTK和网络RTK的比较●精度比较●可靠性和可用性的比较4.1.3网络RTK的关键技术1.利用多个参考站观测数据对电离层、对流层、观测误差的误差模型进行优化。

2.多个参考站已知坐标和观测数据快速确定某类整周模糊度值，然后进一步确定误差模型的精细结构。

3.利用上述误差模型和整周模糊度寻找确定流动站的误差修正的算法。

4.利用修正后的流动站观测值和参考站坐标固定流动站整周模糊度。

5.快速、实时性解算技术，结果精度和可靠性的检验。

4.2 主流网络RTK技术4.2.1 VRS技术VRS(Virtual Reference Stations)技术，全称虚拟参考站技术，是由Herbert Landau（兰道）博士提出的基于VRS（Virtual Reference System）理论的虚拟参考站系统，并由Spectra/Terrasat公司推向市场的模型。

基于约束加权最小二乘的无源定位闭式解算方法冯奇;曲长文;李廷军【摘要】针对无源定位问题中可进行伪线性处理的观测方程，提出一种基于约束加权最小二乘的无源定位闭式解算的理论框架。

首先，在不限定定位观测量情况下，建立基于约束加权最小二乘的定位模型，推导其无约束最优化形式；然后，只需通过广义特征值分解即可实现辐射源状态估计并给出其解析表达式，并在此基础上证明了该闭式解的全局最优性和减小定位偏差的特性；最后，将该理论框架应用于到达角（angle of arrival，AOA）／到达时间差（time difference of arrival，TDOA）联合定位场景，验证了其有效性。

仿真结果表明，所提算法定位精度能够逼近克拉美罗下限（Cramer-Rao low bound，CRLB），定位偏差明显小于加权最小二乘算法，尤其在连续定位时间较短，噪声强度较大等情况下，验证了所提理论框架的优越性。

%For a type of measurement equations which can be transformed into pseudo-linear equalities im-mediately,a novel theoretical analysis framework is developed to position the source with a closed-form solution for passive location based on the constrained weighted least squares (CWLS).Firstly,a localization model based on the CWLS is constructed and then the unconstrained optimization isderived.Secondly,the estimated target status is got through the generalized eigenvalue decomposition and its algebraic form ispresent,which can be utilized to prove that the estimation is the globally optimal solution and its characteristic of reducing location bias.Finally,a location scenario with angle of arrival/time difference of arrival(AOA/TDOA)measurements is used as an example to describe theapplication of the proposed theoretical framework.Simulation results indi-cate that this proposed algorithm can approximate the Cramer-Rao low bound (CRLB)performance and is much better than the weighted least squares (WLS)as for the estimation bias,especially when the observation time is short and the noise is loud.Simulations corroborate the advantages of the proposed theoretical analysis framework.【期刊名称】《系统工程与电子技术》【年(卷),期】2017(039)002【总页数】6页(P263-268)【关键词】无源定位;闭式解;约束加权最小二乘;广义 Rayleigh 商;定位偏差【作者】冯奇;曲长文;李廷军【作者单位】海军航空工程学院电子信息工程系，山东烟台 264001;海军航空工程学院电子信息工程系，山东烟台 264001;海军航空工程学院电子信息工程系，山东烟台 264001【正文语种】中文【中图分类】TN958.97相对于雷达、声呐等有源探测手段,无源定位系统[1-2]具有不辐射电磁信号、生存能力强、侦察作用距离远等优点,是电子侦察领域的热点问题之一。

用球面三角解算测星定位　天津理工大学海运学院马　壮　水　

内容提要：根据观测航用星信息数据，基于球面三角函数，建立三个导航星方程进行联立，导出解算舰船的纬度和经度的数　学公式，可直接计算测星定位。用球面三角解算天文船位的方法，突破了传统高度差法理论对天文航海定位自动化发展的　束缚，为计算机技术应用于天文航海建立了数学模型。　关键词：天文航海　测星定位球面三角　数学模型　

０　引言　由于天文导航具有独立性强、隐蔽性好等独特优　点。天文航海是舰船远离海岸重要的定位、导航方法　但是传统天文航海的定位方法，在定位速度、精度方面　已经不能满足Ｅｌ益高速化的现代船舶的要求。研究高　精度、快速的天文定位的计算方法，对于计算机应用于　现代天文导航具有重要意义。　目前实现天文定位有两种方法：一是采用全球卫　星定位系统（ＧＰＳ），优点是全天候覆盖全球，定位精度　高、速度快；缺点是一旦卫星信号被切断、干扰或船载　卫星接收系统损坏，则船舶定位无法进行。直接威胁航　行安全。因此国际海事组织（ＩＭＯ）要求传统天文定位　仍是船舶驾驶员考取任职资格证书的主要内容。二是　法国航海家圣希勒尔在１８７５年提出的天体定位的高　度差法理论。由于高度差法本身是一种近似计算及作　图方法，其中测、算、画是天文定位的三个步骤，一般航　海专业人员完成一次天文定位耗时亦需近　３０　ｒａｉｎ　左右，加上现代远洋船舶航速快。其滞后的定位精度难　以保证船舶航行安全，更无法实现实时定位的要求。　因此，航海界迫切需要一种解算方便、精度较高的　新的海船天文船位计算方法。下面基于球面三角理论．　建立计算测星定位的数学模型，导出海船纬度‘ｐ和经　度　的数学公式，直接解算天文船位，为天文定位计算　自动化提供数学基础。　１测星定位公式推导　天文船位圆公式如下：　ｓｉｎｈ　＝ｓｉｎＤｅ　ｓｉｎｑ￣＋ｃｏｓＤ　ｆ　ｅｏｓ￣ｐｅｏｓ（ＧＨＡ　＋Ａ）　（１）　一（ｉ＝１，２，３）　式中：ｈ　为天体真高度（观测得到）；Ｄｅ　ＧＨＡ　为天体　坐标：赤纬、格林时角（可从航海天文历查取）；　、Ａ为　船舶在海上的地理纬度、地理经度（需求取的未知量）。　设　≠９０。，方程组（１）两边同除以ｅｏｓ￣ｏ得　ｓｉｎｈ　ｓｅｅ￣ｏ＝ｓｉｎＤ　ｔａｎｑ￣＋ｃｏｓＤ　ｃｏｓ（ＧＩｌＡ　＋Ａ）　ｓｉｎｈ　ｓｅｅ￣ｏ＝ｓｉｎＤ∞１　ｔａｎｇｏ＋ｅｏｓＤｅ　ｌ　ｅｏｓＧＨＡ　１ｅｏｓ，￣一　ｅｏｓＤｅｃｌ　ｓｉｎＧＨＡ　１　ｓｉ　ｓｉｎｈ２ｓｅｃ￣ｐ＝ｓｉｎＤｅ　２　ｔａｎｇｏ＋ｅｏｓＤ　２　ｅｏｓＧＨＡ　２ｅＯＳ）￣一　ｅｏｓＤｅ　２　ｓｉｎＧＨＡ　２　ｓｉｎＡ　ｓｉｎｈ３ｓｅｃ￣ｏ＝ｓｉｎＤ　３　ｔａｎｑ￣＋ｃｏｓＤ　３　ｃｏｓＧＨＡ　３　ｅｏｓＡ—　ｃｏｓＤ　３　ｓｉｎＧＨＡ　３　ｓｉｎＡ　因为０。＜ｈ　＜９０。所以ｓｉｎｈ　≠Ｏ，上一方程组可化　为：　ｓｅｅｑ￣＝ｓｉｎＤ　１ｔａｎ￣ｏ／ｓｉｎｈｌ＋ｅｏｓＤｅ　ｌｃｏｓＧＨＡ　１ｃｏｓＡ／ｓｉｎｈ１一　ｅｏｓＤ　ｌ　ｓｉｎＧＨＡ　ｌ　ｓｉｎＭｓｉｎｈｌ　ｓｉｎｈ２　ｓｅｃ　ｓｉｎＤ　２　ｔａｎｇｏ＋ｅｏｓＤｅｃ２　ｅｏｓＧＨＡ　２　ｅｏｓＪ￣一　ｅｏｓＤ　２　ｓｉｎＧＨＡ　２　ｓｉｎＡ　ｓｉｎｈ３　ｓｅｅ￣ｐ＝ＳｉｎＤ　３　ｔａｎ￣ｐ＋ｅｏｓＤ　。３　ｃｏｓＧＨＡ　３　ｅｏｓＡ—　ｅｏｓＤ　３　ｓｉｎＧＨＡ　３　ｓｉｎＡ　将上一方程组中的第一个方程代入第二个和第三　个方程中去得：　ｓｉｎｈ２（ｓｉｎＤｅ　ｌ　ｔａｎｑ￣／ｓｉｎｈｌ＋ｃｏｓＤ　ｌ　ｅｏｓＧＨＡ　１　ｃｏｓＭ　ｓｉｎｈｌ—ｅｏｓＤ训ｓｉｎＧＨＡ　１　ｓｉｎＪ￣／ｓｉｎｈ１）＝ｓｉｎＤ　２ｔａｎｇｏ＋　ｃｏｓＤ　２　ｃｏｓＧＨＡ　２　ｃｏｓＡ—ｃｏｓＤ　。２　ｓｉｎＧＨＡ　２　ｓｉｎＡ　ｓｉｎｈ３（ｓｉｎＤ　１ｔａｎｑ￣／ｓｉｎｈｌ＋ｃｏｓＤ　１　ｅｏｓＧＨＡ　１　ｃｏｓＭ　ｓｉｎｈｌ—ｃｏｓＤ　１　ｓｉｎＧＨＡ　１　ｓｉｎＭｓｉｎｈ１）＝ｓｉｎＤ，　３ｔａｎｇｏ＋　ｅｏｓＤ　３　ｅｏｓＧＨＡ　３ｅｏｓＪ￣一ｅｏｓＤｅ　３　ｓｉｎＧＨＡ　３　ｓｉｎＪ￣　将上一方程组两边同乘以ｓｉｎｈ　并整理得：　（ｓｉｎｈｌ　ｓｉｎＤｅ　２一ｓｉｎｈ２ｓｉｎＤ　，）ｔａｎｑ￣＋（ｓｉｎｈ２ｅｏｓＤｅ。　Ｘ　ｓｉｎＧＨＡ　１一ｓｉｎｈ１　ｅｏｓＤｅ　２ｓｉｎＧＨＡ　２）ｓｉｎＪ￣一（ｓｉｎｈ２ｅｏｓＤ　』ｘ　ｃｏｓＧＨＡ１一ｓｉｎｈ１ｃｏｓＤ。　２　ｅｏｓＧＨＡ　２）ｅｏｓＪ￣＝０　（ｓｉｎｈ￣ｓｉｎＤ　３一ｓｉｎｈ３　ｓｉｎＤ　１）ｔａｎｑｏ＋（ｓｉｎｈ３　ｃｏｓＤ　１　ｘ　ｓｉｎＧＨＡ　Ｉ—ｓｉｎｈｌ　ｅｏｓＤ。　３　ｓｉｎＧＨＡ　３）ｓｉｎＡ一（ｓｉｎｈ３　ｅｏｓＤ　ｌ　ｘ　ｅｏｓＧＨＡ　ｌ—ｓｉｎｈｌ　ｅｏｓＤｅｃ３　ｃｏｓＧＨＡ　３）ｅｏｓＪ￣＝０　令０１１＝ｓｉｎｈｌ　ｓｉｎＤｏ　２一ｓｉｎｈ２　ｓｉｎＤ　１　１２＝ｓｉｎｈ２　ｃｏｓＤ　ｌｓｉｎＧＨＡ　ｌ—ｓｉｎｈｌｃｏｓＤｅ　２　ｓｉｎＧＨＡ　２　ｌ３＝ｓｉｎｈ２　ｅｏｓＤｅ　ｌｅｏｓＧＨＡ　１一ｓｉｎｈｌｃｏｓＤｅｃ２　ｅｏｓＧＨＡ　２　ｏｅｌ＝ｓｉｎｈ１　ｓｉｎＤ　３一ｓｉｎｈ３ｓｉｎＤ　。ｌ　ｓｉｎｈ３　ｅｏｓＤｅｃ　ｌｓｉｎＧＨＡ广ｓｉｎｈｌｅｏｓＤｅｃ３　ｓｉｎＧ　３　ｏ２３＝ｓｉｎｈ３　ｅｏｓＤ　１ｅｏｓＧＨＡ　ｌ—ｓｉｎｈｌｅｏｓＤ　３　ｃｏｓＧＨＡ　３　贝４　ａＨｔａｎｑ￣＋Ｏ，１２　ｓｉｎＡ一０１３ｃｏｓＡ＝０　，，、　。２ｌｔａｎｑ￣＋ｎ２２ｓｉｎＡ一００．３ｅＯＳ，￣＝０　、　

GPS定位原理和简单公式全球定位系统（Global Positioning System）是美国第二代卫星导航系统。

是在子午仪卫星导航系统的基础上发展起来的，它采纳了子午仪系统的成功经验。

和子午仪系统一样，全球定位系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三大部分组成。

按目前的方案，全球定位系统的空间部分使用24颗高度约2.02万千米的卫星组成卫星星座。

21+3颗卫星均为近圆形轨道，运行周期约为11小时58分，分布在六个轨道面上（每轨道面四颗），轨道倾角为55度。

卫星的分布使得在全球的任何地方，任何时间都可观测到四颗以上的卫星，并能保持良好定位解算精度的几何图形（DOP）。

这就提供了在时间上连续的全球导航能力。

地面监控部分包括四个监控站、一个上行注入站和一个主控站。

监控站设有GPS用户接收机、原子钟、收集当地气象数据的传感器和进行数据初步处理的计算机。

监控站的主要任务是取得卫星观测数据并将这些数据传送至主控站。

主控站设在范登堡空军基地。

它对地面监控部实行全面控制。

主控站主要任务是收集各监控站对GPS卫星的全部观测数据，利用这些数据计算每颗GPS卫星的轨道和卫星钟改正值。

上行注入站也设在范登堡空军基地。

它的任务主要是在每颗卫星运行至上空时把这类导航数据及主控站的指令注入到卫星。

这种注入对每颗GPS卫星每天进行一次，并在卫星离开注入站作用范围之前进行最后的注入。

全球定位系统具有性能好、精度高、应用广的特点，是迄今最好的导航定位系统。

随着全球定位系统的不断改进，硬、软件的不断完善，应用领域正在不断地开拓，目前已遍及国民经济各种部门，并开始逐步深入人们的日常生活。

上述四个方程式中待测点坐标x、y、z 和Vto为未知参数，其中di=c△ti (i=1、2、3、4)。

di (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。

△ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。

测绘技术中的GPS定位精度评定方法近年来，随着全球定位系统（GPS）技术的快速发展，GPS定位已经成为测绘领域中不可或缺的一项技术。

然而，由于各种因素的影响，如大气扰动、观测时间、卫星几何位置等，GPS定位的精度一直是一个备受关注的问题。

本文将介绍测绘技术中常用的GPS定位精度评定方法。

第一，基线解算法。

基线解算法是一种常用的GPS定位精度评定方法。

它通过计算两个或多个接收机之间的距离差，并结合接收机观测值和星历数据，来获得具有高精度的GPS定位结果。

基线解算法可以实现实时定位和后处理定位，具有较高的时空分辨率和较好的可靠性。

它广泛应用于测绘工程、地震监测、导航系统等领域。

第二，误差理论方法。

误差理论方法是一种基于概率统计的GPS定位精度评定方法。

它通过建立误差模型，对GPS观测值进行误差分析和评估，从而得到定位误差的概率分布。

误差理论方法可以精确地描述定位误差的统计特性，为测绘技术的应用提供了重要的数学基础。

在实际应用中，误差理论方法可以帮助测绘工程师更好地理解和控制GPS定位误差，提高测绘结果的准确性和可靠性。

第三，精度评定指标。

精度评定指标是一种定量描述GPS定位精度的方法。

常用的指标包括水平精度、垂直精度和时间精度。

水平精度指标通常以米为单位，表示GPS定位结果在平面上的误差范围；垂直精度指标用于描述GPS定位结果的高程误差范围；时间精度指标用于评估GPS定位结果的时间一致性。

这些指标可以帮助测绘工程师确定GPS定位结果的可靠性和适用性，为后续的测绘工作提供重要的参考依据。

第四，影响因素分析。

影响因素分析是一种系统研究GPS定位精度的方法。

它通过分析各种可能影响GPS定位精度的因素，如观测环境、接收机品质、星座几何、观测时间等，来揭示GPS定位误差产生的原因和机理。

影响因素分析可以帮助测绘工程师更好地理解GPS定位的特点和限制，对相关因素进行定量评估，并采取相应的措施降低误差。

这对于提高测绘结果的准确性和可靠性具有重要意义。

ＶＯ１．３２．Ｎｏ．３　Ｍａｒｃｈ，２００７　火力与指挥控制　

Ｆｉｒｅ　Ｃｏｎｌｒｏｌ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　第３２卷第３期　

２００７年３月　

文章编号：１００２—０６４０（２００７）０３—０１１６—０３　

新的空间物点定位解算方法　王春平，王建华，朱元昌，贾洪涛　（军械工程学院，河北石家庄０５０００３）　

摘要：目前近景摄影测量学空间物点定位主要应用的是空间点线线交会原理，其数学基本形式有两种：共线方程交会　法和投影矩阵交会法。针对近景摄影测量学空间物点定位原理，在共线方程交会法的基础上，提出了一种新的空间物点定位　解算方法。该方法应用多元函数极值定理和克莱姆法则对空间线线交会问题进行求解，给出了详细的运算过程。实验证明了　该算法的准确性。　关键词：空间物点，定位，测量　中图分类号：ＴＰ３９１．４１　文献标识码：Ａ　

Ａ　Ｎｅｗ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　Ｔｈｒｅｅ－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｔａｒｇｅｔ　Ｐｏｉｎｔ　Ｌｏｃａｔｉｏｎ　ＷＡＮＧ　Ｃｈｕｎ—ｐｉｎｇ，ＷＡＮＧ　Ｊｉａｎ—ｈｕａ，ＺＨＶ　Ｙｕａｎ—ｃｈａｎｇ，ＪＩＡ　Ｈｏｎｇ—ｔａｏ　（Ｏｒｄｎａｎｃｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ｃｏｌ￣ｇｅ，Ｓｈｉｊｉａｚｈｕａｎｇ　０５０００３，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｔ　ｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅ　ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ｏｆ　ｔｗｏ—ｌｉｎｅ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｉｓ　ｗｉｄｅｌｙ　ｕｓｅｄ　ｉｎ　ｃｌｏｓｅ　ｓｈｏｔ　ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ，ｗｈｏｓｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｂａｓｉｃ　ｓｔｙｌｅ　ｉｓ　ｃｏｍｐｏｓｅｄ　ｏｆ　ｃｏｌｌｉｎｅａｒ　ｅｑｕａｔｉｏｎ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｍｅｔｈｏｄ　ａｎｄ　ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ　ｍａｔｒｉｘ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｍｅｔｈｏｄ．Ａｉｍｉｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ｏｆ　ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｔａｒｇｅｔ　ｐｏｉｎｔ　ｌｏｃａｔｉｏｎ　ｉｎ　ｃｌｏｓｅ　ｓｈｏｔ　ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ，ａ　ｎｅｗ　ｋｉｎｄ　ｏｆ　ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｌ　ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｔａｒｇｅｔ　ｐｏｉｎｔ　ｌｏｃａｔｉｏｎ　ｉｓ　ｐｕｔ　ｆｏｒｗａｒｄ　ｂａｓｅｄ　ｕｐｏｎ　ｃｏｌｌｉｎｅａｒ　ｅｑｕａｔｉｏｎ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｍｅｔｈｏｄ．Ｉｔ　ｕｓｅｓ　ｍｕｌｔｉｐｌｅｕｎｉｔ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｅｘｔｒｅｍｕｍ　ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ａｎｄ　Ｃｒａｍｅｒ　ｔｈｅｏｒｅｍ　ｔｏ　ｓｏｌｖｅ　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｔａｒｇｅｔ　ｐｏｉｎｔ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅ　ｄｅｔａｉｌｅｄ　ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｉｓ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅ　ｔｅｓｔ　ｓｈｏｗｓ　ｔｈｅ　ｖｅｒａｃｉｔｙ　ｏｆ　ｔｈｉｓ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｔａｒｇｅｔ　ｐｏｉｎｔ，ｌｏｃａｔｉｏｎ，ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ