八年级物理机械运动计算题 一、路线垂直（时间相同） 1.子弹在离人5m处以680m/s的速度离开枪口,声音在空气中的速度为340m/s,当人听到枪声时,子弹前进了几米? 2.架喷气式飞机的速度是声速（声速为340米/秒)的 1.5倍，飞行高度为2720m，水平方向飞行．当你听到飞机在头顶上方轰鸣时，抬头观看，飞机已飞到你前方多远水平距离的地方？ 3.在一次爆破中，用一条1m长的导火索来引爆炸药，导火索的燃烧速度为0.5cm/s，引爆员点着导火索后，至少以每秒多少m的速度才能跑到600m以外（包括600m）的安全区域？ 4.在一次爆破中，用一条76cm长的导火索来引爆钻孔里的炸药，导火索的燃烧速度是0.8cm/s，点着导火索以后以5m/s的速度跑开，他能否在爆炸前跑到离爆炸点500m以外的安全区？ 二、列车（队伍）过桥问题（总路程=车长+桥长） 5.一列长90米的火车以每秒30米的速度匀速通过一座长1200米的桥，所需时间为（）秒。 6.一列火车途经两个隧道和一座桥梁，第一个隧道长 600米，火车通过用时18 秒；第二个隧道长 480 米，火车通过用时 15 秒；桥梁长800 米，火车通过时速度为原来的一半，则火车通过桥梁所需的时间（） 7.一列队长360m的军队匀速通过一条长1.8km的大桥，测得军队通过大桥用时9min，求：（1）军队前进的速度；（2）这列军队全部在大桥上行走的时间． 8.一列火车长200米，用20s的时间穿过了一条100m长的隧道，该火车如果以这样的速度通过长 3．4km的大桥，要用多长时间? 9.长130米的列车，以16米每秒的速度正在行驶，它通过一个隧道用了48秒，这个隧道长多少米？ 10.一列火车长200米,每秒行20米,要经过一座长700米的大桥,求这列火车通过这座大桥需要多久？ 三大基础公式：（1）路程=速度*时间；（2）速度=路程÷时间；（3）时间=路程÷速度。 火车过桥问题中，你一定要注意到火车的自身长度，即：总路程=火车车身长度+桥长=火车速度*过桥时间。 下图中，红色部分表示车长，黑色部分表示桥长，注意车头到车头的距离，火车上各个点运动的距离相同。
EtherCAT总线式多轴运动控制器开发 运动控制器是数控系统实现精密运动控制的核心,是数控机床的关键设备。随着电子技术和网络通信技术的快速进步,具有开源性、开放性和快速性的运动控制系统将成为未来的发展趋势。因此,传统的运动控制器已不能满足现代化制造的发展需求。 基于实时以太网的多轴运动控制系统是当前工业应用技术领域的主要研究方向之一。本文针对工业以太网技术进行了研究,以EtherCAT通信技术为基础,设计了一种基于ARM和FPGA双核的EtherCAT总线式多轴运动控制器,并提出了总体设计方案,重点设计运动控制器的硬件和软件。在硬件设计上,本文选用了ST公司推出的ARM芯片-STM32F407ZGT作为核心处理器,以Altera公司的CycloneⅣ系列FPGA芯片-EP4CE10E22C8为协处理器。 采用倍福公司的ET1200芯片作为从站EtherCAT总线通信链路层,实现PC 机主站与从站运动控制器的通信功能。此外,本文详细分析和设计了各个主芯片的外围接口电路、运动控制模块和电源模块等电路。基于本系统的硬件架构,设计了运动控制器的控制程序软件结构。 采用C语言,在ARM芯片中嵌入了μ/OS-Ⅱ操作系统,开发了EtherCAT从站驱动,并设计了相应的指令解析程序。在QuartusⅡ开发环境下,使用Verilog HDL 编程语言,对位置控制模块、S型速度规划模块和插补模块等运动控制技术进行了研究和开发。在硬件设计基础上,完成了PCB板的绘制和加工,制作了控制器样机。 搭建多轴运动控制实验仿真平台,开发上位机硬件调试软件并验证了硬件各个模块功能。设计了PC机主站,完成了EtherCAT通信、点到点运动控制、多轴
目录 PMAC控制卡学习（硬件） (2) 第一章PMAC简介 (2) 1.1 PMAC的含义和特点 (2) 1.2 PMAC的分类及区别 (2) 1.2.1 PMAC的分类 (2) 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2) 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3) 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3) 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3) 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3) 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6) 2.2.2.1 轴接口板 (6) 2.2.2.2 反馈接口板 (6) 2.2.2.3 数字I/O接口板 (7) 第三章Turbo PMAC Clipper设备连接 (7) 3.1 板卡安装 (7) 3.2 控制卡供电 (7) 3.2.1 数字电源供电 (7) 3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (7) 3.2.3 标志位供电 (8) 3.3 限位及回零开关 (8) 3.3.1 限位类型 (8) 3.3.2 回零开关 (8) 3.4电机信号连接 (8) 3.4.1增量式编码器连接 (8) 3.4.2 DAC 输出信号 (9) 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10) 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10) 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10) 3.4.6 可选模拟量输入 (11) 3.4.7 位置比较输出 (11) 3.4.8 串行接口(JRS232) (11) 3.5 设备连接示例 (11) 3.6 接口及指示灯定义 (13) 3.7 跳线定义 (15) 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19) 附件 (21) 1.接口各针脚定义 (21) 2. 电路板尺寸及孔位置 (30)
八年级物理机械运动计算题分类 一.路线垂直(时间相同)问题 1．子弹在离人17m处以680m／s的速度离开枪口,若声音在空气中的速度为340m／s,当人听到枪声时,子弹己前进了多少? 2.飞机速是声速的1.5倍飞行高度为2720m,,当你听到飞机的轰鸣声时,抬头观看飞机已飞到你前方多远的地方?(15℃) 3.在一次爆破中,用一根长1m的导火线引爆炸药,导火线以0.5cm/s的速度燃烧,点火者点着导火线后以4m/s的速度跑开,他能否在爆炸前跑到离爆炸地点600m的安全地区？ ------------------------------------------------------------- 二.列车(队伍)过桥问题(总路程=车长+桥长) 4．一列队长360m的军队匀速通过一条长1.8km的大桥,测得军队通过大桥用时9min,求:(1)军队前进的速度；（2）这列军队全部在大桥上行走的时间。 5.长130米的列车,以16米/秒的速度正在速度正在行驶,它通过一个隧道用了48秒,这个隧道长多少米？ 6.长20m的一列火车，以36km/h的速度匀速通过一铁桥，铁桥长980m．问这列火车过桥要用多少时间？------------------------------------------------------------- 三.平均速度问题(总路程/总时间) 7.汽车先以4米/秒的速度开行20秒,接着又以7.5米/秒的速度开行20秒,最后改用36千米/小时的速度开行5分种到达目的地,求:(1)汽车在前40秒内的平均速度；（2）整个路程的平均速度。 8.汽车从A站出发,以90Km/h的速度行驶了20min后到达B站,又以60Km/h的速度行驶了10min到达C 站,问（1）两站相距多远？（2）汽车从A站到C站的平均速度？ 9.汽车在出厂前要进行测试。某次测试中,先让汽车在模拟山路上以8米/秒的速度行驶500秒,紧接着在模拟公路上以20米/秒的速度行驶100秒。求:（1）该汽车在模拟公路上行驶的路程。（2）汽车在整个测试中的平均速度。 10.某人以5米/秒的速度走了全程的1/2，又以 3米/秒的速度走完剩下的一半路，求此人在全程中的平均速度? 11.一船在静水中的速度为V1，江水的水流速度是V2（V1>V2），现该船在A、B两地行驶，求该船往返一次的平均速度。 12.一物体做变速运动，前20米的平均速度是5米/秒，中间5米用了1.5秒，最后又用了4.5秒走完全程，已知它走完全程的平均速度为4.3米/秒，求它在最后4.5秒中的平均速度。 13.一名同学骑自行车从家路过书店到学校上学，家到书店的路程位1800m，书店到学校的路程位3600m．当他从家出发到书店用时5min，在书店等同学用了1min，然后二人一起再经过了12min到达学校．求：（1）骑车从家到达书店这段路程中的平均速度是多少？（2）这位同学从家里出发到学校的全过程中的平均速度是多大？ ------------------------------------------------------------- 四.回声问题(时间相同) 14.一辆汽车以15m/s的速度正对山崖行驶,鸣笛后2s听到回声,问: （1）鸣笛处距山崖离多远? （2）听到回声时,距山崖多远？ 15.一辆匀速行驶的汽车在离高楼500m处鸣笛,汽车直线向前行驶20m后,司机刚好听到鸣笛的回声,求汽车的速度(15℃) 16.一辆汽车以36Km/h的速度朝山崖匀速行驶,在离山崖700m处鸣笛后汽车直线向前行驶一段路程听到刚才鸣笛的回声,求:(1)听到回声时汽车离山崖有多远. (15℃) ------------------------------------------------------------- 五.声速问题 17.一门反坦克炮瞄准一辆坦克,开炮后经过0.6s看到炮弹在坦克上爆炸,经过2.1s听到爆炸的声音,求:(1)大炮距坦克多远？（2）炮弹的飞行速度多大？ 18.甲同学把耳朵贴在长铁管的某一端,乙同学在长铁管的另一端敲一下这根铁管,甲同学先后听到两次响声,其时间差0.7s,试计算铁管有多长(声音在铁中速度为5100m/s,空气的速度为340m/s)? -------------------------------------------------------------
OpenHW12项目申请 基于ZYNQ SoC的多轴运动控制系统 安富利特别题目 基于Zynq平台的伺服控制或运动控制系统 项目成员：顾强牛盼情孙佳将马浩 华中科技大学 二〇一二年十一月
目录 1项目概述 (1) 1.1工业应用 (1) 1.2系统方案 (3) 2工作原理介绍 (6) 3项目系统框架图 (8) 3.1ZYNQ硬件系统框架图 (8) 3.2软件系统框架图 (9) 3.3多轴控制器实现 (10) 4项目设计预计效果 (11) 5附录一：项目技术基础 (13) 5.1软硬件协同设计架构 (13) 5.2软件设计 (14) 5.3总结 (16) 6附录二：ZYNQ基础 (16)
1项目概述 1.1 工业应用 运动控制系统广泛应用于工业自动化领域，包括机器人手臂、装配生产线、起重设备、数控加工机床等等。并且随着高性能永磁材料的发展、电力电子技术的发展以及大规模集成电路和计算机技术的发展使得永磁同步电机（PMSM，Permanent Magnet Synchronous Motor）控制系统的设计开发难度降低、成本降低，同时PMSM在运动控制系统中作为执行器件的应用也越来越广泛。大量运动控制器的设计与实现都是基于通用嵌入式处理器。在此基础上，很多学者和研究人员对运动控制系统进行了大量的研究。 多轴控制的发展是为了满足工业机器人、工业传动等应用需求。其主要包括两大方面，多轴串联控制和多轴同步控制。当系统负载较大、传动精度要求很高、运行环境比较复杂的情况下，经常使用多轴串联的方式来解决，如图1.1所示。 （1）双电机齿条传动（2）NASA 70-m天线设备 图1.1 多轴串联控制系统应用
运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程
■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议
高考物理机械运动及其描述及其解题技巧及练习题(含答案) 一、高中物理精讲专题测试机械运动及其描述 1．如图所示，一质点沿半径为20cm r = 的圆周自A 点出发，逆时针运动2s ，运动34 圆周到达B 点，求：（计算结果保留三位有效数字） （1）质点的路程 （2）质点的位移． （3）质点的平均速度． （4）质点的平均速率． 【答案】（1）0.942m （2）0.283m ，方向由A 点指向B 点（3）0.142m/s ，方向是由A 指向B （4）0.471m/s 【解析】 【详解】 （1）20cm 0.2m =，质点的路程为质点绕3 4 圆周的轨迹长度， 则33 22 3.140.2m 0.942m 44 l r π= ?=???= ． （2）质点的位移是由A 点指向B 点的有向线段，位移大小为线段AB 的长度， 由图中|几何关系可知： 2220.283m x r r r =+==，位移方向由A 点指向B 点． （3）根据平均速度定义得： 0.283m/s 0.142m/s 2 x t υ= == 平均速度方向是由A 指向B . （4）质点的平均速率为 0.942m/s 0.471m/s 2 l t υ=== 2．一质点由位置A 向北运动了6m 用时3s 到达B 点，然后B 点向东运动了5m 用时1s 到达C 点，再由C 向南运动了1m 用时1s 到达D 点（质点在B 点、C 点没有停顿）
（1）在图中，作图表示出质点由A 到D 整个运动过程的总位移 （2）求整个运动过程的总位移大小和方向 （3）求整个运动过程的平均速率 （4）求整个运动过程的平均速度大小． 【答案】（1） （2）位移大小52 m 方向东偏北45o （3）2.4m/s （4）2/m s 【解析】 【分析】 【详解】 (1)由位移的方向可知，由起点指向终点的有向线段，如图： (2) 位移大小为： 2222()(61)552x AB CD BC m m =-+=-+= ，方向东偏北450； (3) 平均速率为： 1123651 2.4311 AB BC CD m m v s s t t t ++++= ==++++ ； (4) 平均速度大小为： 2123522x m m v s s t t t = ==++．
通用运动控制器目前主要分类浅谈 目前，我国是世界上经济发展最快的国家，市场上新设备的控制需求、 传统设备技术升级、换代对运动控制器的市场需求越来越大。另外由于市场日 益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式方向发展。同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。在这样的形势下，我国可以抓住 这一机遇，研制出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放 式运动控制器产品。 （1）基于计算机标准总线的运动控制器，它是把具有开放体系结构，独立 于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用DSP 或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列运动控制器产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品。 （2）Soft 型开放式运动控制器，它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O 之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM 和相应的驱动程序一样。用户可以在WINDOWS 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控 制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于Soft 型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI 公司的Open CNC、德国PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美国Soft SERVO 公司的基于网络的运动控制
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PMAC控制卡学习（硬件） 第一章PMAC简介 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 的特点： PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。 PMAC的分类及区别 PMAC的分类 1. PMAC卡按控制电机的来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。 3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 PMAC 1 PMAC2 CPU时钟（缺省）20MHZ 40MHZ
控制信号形式DAC模拟量PWM数字量 双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板 在板I/O点数16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT 常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置Turbo PMAC Clipper控制器简介 Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。 Turbo PMAC Clipper硬件配置 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： ●电路板尺寸是110mm×220mm； ●80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）； ●256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的，不需 要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。)； ●1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性，即断 电数据也不会丢失。内存为1M，8条I/O接口。)； ●RS-232串行接口；（上的之一，通常 RS-232 接口以9个(DB-9)的型态出现， 一般个人上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。）； ●100 Mbps以太网接口；（传输速率100Mbps=100/8=s） ●480 Mbps USB 接口；
目录 PMAC控制卡学习（硬件） (3) 第一章 PMAC简介 (3) 1.1 PMAC的含义和特点 (3) 1.2 PMAC的分类及区别 (4) 1.2.1 PMAC的分类 (4) 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (4) 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (5) 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (5) 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (5) 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (5) 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (8) 2.2.2.1 轴接口板 (8) 2.2.2.2 反馈接口板 (9) 2.2.2.3 数字I/O接口板 (9)
第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (9) 3.1 板卡安装 (9) 3.2 控制卡供电 (10) 3.2.1 数字电源供电 (10) 3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (10) 3.2.3 标志位供电 (10) 3.3 限位及回零开关 (10) 3.3.1 限位类型 (11) 3.3.2 回零开关 (11) 3.4电机信号连接 (11) 3.4.1增量式编码器连接 (11) 3.4.2 DAC 输出信号 (12) 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (12) 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (13) 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (13)
3.4.6 可选模拟量输入 (13) 3.4.7 位置比较输出 (14) 3.4.8 串行接口(JRS232) (14) 3.5 设备连接示例 (14) 3.6 接口及指示灯定义 (16) 3.7 跳线定义 (19) 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (23) 附件 (26) 1.接口各针脚定义 (26) 2. 电路板尺寸及孔位置 (35) PMAC控制卡学习（硬件） 第一章 PMAC简介 1.1 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义：
1、人们常利用回声来探知发声体与远处物体的距离。最常用的是用声纳探测海洋深度或鱼群所在。声音在海水中的速度约为1500米/秒，若在海面某处声纳传送的声音4秒后接收到反射回来的信号，则此处海洋深度为多少米？ 2、某雷雨天的晚上，玉红同学看到闪电5s后听到了雷声，打雷的地方距她多远？ 3、在百米赛跑中，站在终点的计时员，假如在听到枪声时才计时，他记录下来的成绩有多大的误差？（当时空气中的声速为340 m/s） 4、站在百米赛跑终点的计时员，在听到发令员的枪声后才按表计时，测得运动员的成绩为13.69s，求运动员的真实成绩是多少？ 5、站在200m赛跑终点的计时员，如果他听到起跑的枪声才开始计时，则他开始计时的时间比实际起跑时间大约晚多少秒？ 6、小强在下雨天用秒表测量出看见闪电到听到雷声之间的时间间隔为3秒，那么打雷处离小强的距离为多少米？小强用皮尺测出学校大礼堂的最大长度是50米，如果声速为340米/秒，原声和回声的时间间隔最大为多少秒？
1、甲乙两同学分别在一跟铁管2侧，铁管长153米，甲在其一端敲击了一下，乙同学听见 了两次声音。已知听到两次声音的间隔为0.42秒。求声音在铁管中传播的速度。 2.。某同学欲测出一段较长废铁轨的长度，小亮同学戴了一块电子表，他们让小亮将耳朵贴在铁轨的一端，另一位同学用力敲击铁轨的另一端，小亮听到一声敲击声后，经过0.5 s又听到一声敲击声.（当时的气温为15 ℃）请你帮他们计算出铁轨的长是多少？ 3、有一山峡宽1200米，两旁都是峭壁。有人在山峡内放一枪，他听到头两次回声间隔5秒，求这个人离两峭壁的距离。（空气中声速为340m/s） 4、有一山谷，两旁都是峭壁，有位猎人在山谷内放了一枪，0.5s听到第一声回声，1.5s后听到第二声回声.求这个山谷的宽度? 5 甲乙两人相距120m，两人距高大光滑的墙壁均为80m,现甲敲一下手中的鼓声，乙先后听到两声鼓声，求乙听到敌意声鼓声与乙听到第三声鼓声之间相隔多长时间？ 6、.有一山谷宽1800m,两旁都是峭壁,有人在山谷内放一枪,他听到头两声回声间隔为4s,求这个人距两峭壁的距离.(此时气温为15摄氏度) 7、有甲、乙二人测量河岸到峭壁的距离，乙站在岸边，甲离乙20m远，他们站在一条从河岸到峭壁的直线上，甲放了一枪，乙听到两次枪响，测得两次枪声的时间间隔为4s，求河岸到峭壁的距离。（设声音传播速度为340m/s
毕业设计（论文）开题报告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： 多轴运动控制器文献综述 摘要：运动控制是20世纪90年代在国际上兴起的结合现代电力电子技术、计算机 技术、传感器技术等进行控制系统设计的一门多学科交叉的技术，在数控机床、 汽车、轻工、纺织和军事等领域应用广泛，其中的数控技术、机器人技术更是一个 国家运动控制技术发展水平的重要标志。 Abstract:Motion control is a interdisciplinary technology in the nineteen nineties，as the combination of modern power electronics technology, computer Technology, sensor technology, control system design . In the NC machine tool,Auto, light industry, textile and military and other fields are widely used, in which the numerical control technology, robotic technology are the symbol of a state's level of development of motion control technology. 1.运动控制器的概念： 运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，然后传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统2.运动控制需求：
计算题 1．在一次爆破中,用了一条90cm长的引火线来使装在钻孔里的炸药爆炸,引火线燃烧的平均速度是0.6cm/s,点火者点着引火线后,以5m/s的平均速度跑开,他能不能在爆炸前跑到离爆炸点700m远的安全地区? 2．如图所示，轿车从某地往南宁方向匀速行驶．当到达A地时，车内的钟表显示为10时15分；到达B地时，钟表显示为10时45分. 求：(1)轿车从A地到B地用多少小时? (2)轿车从A地到B地的速度； (3)若轿车仍以该速度继续匀速行驶，从B地到达南宁需要多长时间． 3．火车在进入隧道前必须鸣笛.若火车速度为80km/h,声音在空气中的传播速度是340m/s,司机在鸣笛后2s 时听到自隧道口处的山崖反射的回声,则鸣笛时火车到隧道口的距离是多少m. 4．右表是由攀枝花开往北京西的K118次列车经过一些车站的时刻表,请根据表中数据计算列车在下列区间运行的平均速度. ①攀枝花→成都; ②宝鸡→北京西; ③攀枝花→北京西. 5．甲、乙两车都在同一条平直公路上匀速行驶,甲的速度大小为20m/s ,乙的速度大小为15m/s.a. 若甲和乙的速度方向都向西,以甲车为参照物,乙车应向哪个方向运动?速度为多大?b. 若甲的速度方向向西,乙的速度方向向东,以乙车为参照物,甲车向哪个方向运动?速度为多大? 6．甲、乙两物体分别以2m/s和10.8km/s的速度做匀速运动.甲物体在乙物体前方20m,问:乙物体能否追上甲物体,若能,则需要多长时间? 7．A车长为200m，速度是30m/s，B车长300m,速度为20m/s,求两车超车和错车的时间. 8．一队士兵以v1=2m/s的速度匀速前进,队伍长1200 m,骑兵通讯员以v2=10m/s的速度从队尾奔向队首传达命令,到达队首后又立即掉头以原速返回,求通讯员往返一次用了多少时间?
四轴控制器使用说明书
目录 版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。第一章概述 .. (5) 1.1 产品简介 (4) 1.2应用领域 (4) 1.3图片展示 (4) 第二章PCB结构及功能 (6) 2.1 MCU简述 (5) 2.2 PCD4641简述 (6) 2.2.1PCD4641概要 (6) 2.2.2特长 (6) 2.2.3主要功能介绍 (6) 2.3 MCU控制芯片方式说明 (8) 2.4 调试接口接线线序说明 (10) 2.5 BOOT接头说明 (11) 2.6启动开关 (11) 2.7电气接口 (12) 2.7.1驱动器接头 (12) 2.7.2运动反馈信号接头 (14) 2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13) 第三章FSMC简介及接线说明 (15) 3.1 FSMC简述 (15) 3.1.1 FSMC概要 (15) 3.1.2 FSMC映射地址空间 (17) 3.1.3 技术优势 (16) 3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17) 第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18) 4.1 PCD4641A并行接口方法 (20) 4.2 命令 (19) 4.2.1 启动方式命令 (19) 4.2.2 控制方式命令 (20)
4.2.3 寄存器选择命令 (23) 4.2.4 输出模式命令 (24) 4.2.5状态寄存器 (26) 4.3 具体的C语言实现 (24) 第五章上位机通信 (28) 5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28) 5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29) 5.3 如何控制四轴控制器 (30) 第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36) 6.1 与PCB板的硬件连接 (36) 6.2 驱动的安装 (32) 6.3 IAR开发环境的安装 (34) 6.4 IDE相关设置 (35) 6.5 程序的开发设计 (42) 第七章下载程序 (43) 7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39) 7.2 下载程序 (44) 第八章使用安全注意事项 (43)
数控插补多轴运动控制系统解剖实验 实验学时：8 实验类型：独立授课实验 实验要求：必修 一、实验目的 1、通过本实验使学生掌握数控插补多轴控制装置的基本工作原理； 2、根据常用低压电器原理分析各运动控制电气元件的应用原理，分析数控插补运 动实现的控制原理； 3、根据机电一体化产品的设计要求和设计流程进行运动控制系统的功能分析、机 械结构分析、控制系统分析以及相关传感器选型等方面的设计内容。 本实验以数控插补多轴运动控制系统为具体对象，使学生掌握机电一体化产品设计和开发的技术流程和主要内容，通过运动控制系统的实现过程掌握常用电气元件识别和原理、数控插补原理、位置伺服控制系统等的设计和实现方式。 二、实验内容 1、通过数控插补多轴控制装置及其相关系统的测试和观察，分析数控插补的工作 原理； 2、分析系统的功能、机械结构分析、运动关系以及相关传感器等，分析其相关的 机械结构、电机及其驱动模块和传感反馈环节等； 3、根据常用低压电器原理，分析系统各运动控制电气元件的应用原理，分析数控 插补运动过程实现的控制原理，并绘制相关的控制原理图和系统连接图。 三、实验设备 1、多轴运动控制系统一套（含电控箱） 2、PC机一台 3、GT-400-SG-PCI 卡一块（插在 PC机内部） 四、实验原理
该数控插补多轴运动控制系统是依据开放式数控系统原理构建的，其以通用计算机（PC）的硬件和软件为基础，采用模块化、层次化的体系结构，能通过各种形式向外提供统一应用程序接口的系统。开放式数控系统可分为 3类：（1）CNC 在 PC 中；（2）PC作为前端，CNC作为后端；（3）单 PC，双 CPU平台。 本实验采用第一类，把顾高公司的 GT-400-SG-PCI 多轴运动控制卡插入PC机的插槽中，实现电机的运动控制，完成多轴运动控制系统的控制。其优点如下：（1）成本低，采用标准 PC机；（2）开放性好，用户可自定义软件；（3）界面比传统的 CNC 友好。 图1为该系统的硬件构成图，运动平台机械本体采用模块化拼装，主要由普通PC机、电控箱、运动控制卡、伺服（步进）电机及相关软件组成。其主体由两个直线运动单元（GX系列）组成。每个GX系列直线运动单元主要包括：工作台面、滚珠丝杆、导轨、轴承座、基座等部分，其结构见图2。伺服型电控箱内装有交流伺服驱动器，开关电源，断路器，接触器，运动控制器端子板，按钮开关等。步进型电控箱则装有步进电机驱动器，开关电源，运动控制器端子板，船形开关等。 图1 数控插补多轴控制系统硬件构成
（物理）初中物理机械运动真题汇编(含答案) 一、初中物理机械运动 1．下图是常用的5号电池的示意图，其型号的另一种表示方法为“14500”，前两位数是直径，后三位数是高度。这型号电池高度为（） A. 14mm B. 145mm C. 500mm D. 50.0mm 【答案】 D 【解析】【解答】A、若一号电池的长度为14mmm，14mm=1.4cm，太小了，与实际不符，A不符合题意； B、若一号电池的长度为145mmm，145mm=14.5cm，太大了，与实际不符，B不符合题意； C、若一号电池的长度为500mm，500mm=50cm，太大了，与实际不符，C不符合题意； D、若一号电池的长度为50.0mm，50.0mm=5.00cm，与实际相符，D符合题意； 故答案为：D。 【分析】根据各个选项中给予电池的长度分析判断。 2．电动平衡车是一种时尚代步工具．当人驾驶平衡车在水平路面上匀速直线运动时，下列说法错误的是（） A. 平衡车匀速行驶时，相对于平衡车上的人，车是静止的 B. 平衡车的重力与地面对平衡车的支持力是一对平衡力 C. 平衡车轮对地面的压力与地面对车轮的支持力是相互作用力 D. 关闭电机，平衡车仍继续前进是由于其具有惯性 【答案】B 【解析】【解答】解：A、平衡车匀速行驶时，平衡车与人的位置没有发生改变，因此平衡车相对于人是静止的，故A正确： B、平衡车的重力加上人的重力才等于地面对平衡车的支持力，不符合二力平衡的条件，故B错误； C、人对平衡车的压力与平衡车对人的支持力大小相等、方向相反、作用在两个物体上，作用在同一条直线上，是一对相互作用力，故C正确；
DSP+FPGA四轴运动控制器设计方案 引言 运动控制技术是制造自动化的关键基础，其水平高低是衡量一个工业现代化的重要标志，研究和开发具有开放式结构的运动控制器是当前运动控制领域的一个重要发展方向。设计了一种基于DSP与FPGA的运动控制器。该控制器以DSP和FPGA为核心器件，针对运动控制中的实时控制、高精度等具体问题，规划了DSP的功能扩展，并在FPGA上扩展了功能相互独立的四轴运动控制电路。该电路实现了四路控制信号输出，四路编码信号的接收和处理，以及原点信号，正负限位信号等数字量的接收和处理。具有结构简单、开放性、模块化等特点，能够较好的满足运动控制器的实时性和精确性。 1 系统概述 该四轴运动控制器系统以TI公司C2000系列DSP芯片TMS320F2812和ALTERA公司CycloneⅡ系列FPGA芯片EP2C8F256C6为核心，DSP通过网口接收上位机的控制参数，完成系统位置、速度控制及运动轨迹规划;FPGA完成运动控制器的精确插补功能和外围电路的扩展，系统总体框图如图1所示。 运动控制器的主要功能包括：4路模拟电压输出，电压围为-10～+10V，分辨率为16b;4路脉冲量信号输出;4路脉冲方向信号输出;4路驱动复位信号输出;4路驱动使能信号输出;4路差分编码信号输入;4路驱动报警信号输入;8路正负限位信号输入;4路原点信号输入;16路通用数字量。I/O。 2 DSP模块设计 DSP根据从上位机接收的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时的输出规划位置。TMS320F2812是TI推出的一款专门用于电机控制的32位定点DSP芯片，采用高性能静态CMOS技术，主频高达150MHz（指令周期6.67ns），低功耗，核心电压为1.8V，I/O电压3.3V，支持JTAG边界扫描，128K×16b的片FLASH。有两个事件管理器（EVA和EVB），它们都是特定的外围设备，为多轴运动控制器而设计的。可通过外部存储器接口XINTF扩展外部存储器。DSP外围模块设计如图2所示。
八年级物理机械运动计算题专题 学校:___________姓名：___________班级：___________考号：___________ 一、计算题 1．长200m的火车在平直的轨道上匀速行驶，整列火车完全通过轨道边一根直立的电线杆用时5s，求： (1)火车的运行速度； (2)若这辆火车以同样的速度匀速完全通过一条长1km的隧道，需要多少时间？ 2．如图所示，轿车从某地往南宁方向匀速行驶。当到达A地时，车内的钟表显示为11时25分；到达B地时，钟表显示为11时55分。 求： (1)轿车从A地到B地用多少小时? (2)轿车从A地到B地的速度； (3)若轿车仍以该速度继续匀速行驶，从B地到达南宁需要多长时间。 3．一列长300米的火车以12m/s的速度通过1200米的大桥，要完全通过大桥需要多长时间？ 4．一列火车匀速向车站驶来，在进站前某处鸣笛一声，经过1s后站在车站月台上的人听到了列车的鸣笛声。已知列车进站时的速度是10m/s，声音在空气中的传播速度是340m/s，求： (1)列车鸣笛的时候距离车站多远？ (2)列车鸣笛后经过多久才到站？ 5．小刚从家中出发去达子昂广场，其中一半路程步行，一半路程骑自行车．路程与时
间图象如图所示．则： （1）小刚骑车速度是多少？ （2）小刚从家到子昂广场全程平均速度是多少？ 6．桂梧高速在2015年4月20日晚正式通车，从桂平到梧州全长约165km，该路段设计时速为120km/h，小明一家在“三月三”小长假时，从桂平开车到梧州自驾游，那么： (1)按时速规定从桂平到梧州至少需要多长时间？ (2)小明爸爸开车从桂平到梧州实际用时2h，则他爸爸开车的平均速度是多少？ 7．13次列车由北京开往上海，自北京到上海铁路长1458km，根据列车运行时刻表回答下列问题：13次列车的运行时刻表如下： （1）13次列车由天津西到济南所用的时间； （2）13次列车由北京到达上海的平均速度； （3）中途13次列车以36km/h的速度穿越长度为1600m的一个隧道，列车全部在隧道中行驶的时间是150s，那么这列火车的长度是多少？ 8．如图所示是打捞物体的模拟装置．现电动机带动钢丝绳自由端以0.5m/s的速度匀速拉动滑轮组，经过5min将体积为0.1m3的物体由海底提升到海面，物体离开海面后钢丝绳自由端的速度变为0.49m/s，此时电动机的输出功率比物体在海水中时增大了12%（不计物体的高度、绳重和摩擦，ρ物=7.6×103kg/m3，g取10N/kg，ρ海水取 1.0×103kg/m3）．求：
维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书 1.1 维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前～请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以～系统的安装也分为两个阶段: 软件安装和运动控制卡的安装。 总体上～请您在安装完软件之后再安装运动控制卡～这样运动控制卡的驱动程序就不需要单独安装。所以简单以说～可以分为这样几个步骤: (1) 安装维鸿软件～待安装程序提示关闭计算机后～关闭计算机。 (2) 关闭计算机后～安装运动控制卡。 (3) 重新启动计算机～进入Windows操作系统后～略微等待一会～待Windows 自动完成配置～整个安装工作就算完成了。 (4) 运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件: (1) 打开计算机电源～启动计算机～系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统～请首先安装该操作系统。 (2) Windows 操作系统启动后～注意请关闭其他正在运行的程序。 (3) 解压维鸿V2.0免安装包,打开里面的dotNetFrameWork文件夹～安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4) 打开维鸿V2.0文件夹～右键创建桌面快 捷方式
(5) 双击打开桌面快捷键方式～运行维鸿。 维鸿软件驱动安装 USB设备驱动支持XP、win7或win8等32位操作系统～任何一个小的错误都有可能安装驱动失败。 1. 将USB数据线连接到电脑任意USB接口～若出现新硬件向导信息提示中选“是～仅这一次,I,”选项～点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装,高级,”选项～点击“下一步”。 2. 选择“在搜索中包括这个位置,O,”选项～点击“浏览”。