摘要
Programmable controller (PLC) is a kind of digital computing operations electronic systems, specially designed for application in industrial environment.It USES a programmable memory, used in its internal storage to perform logical operations, sequential control, timing, counting and arithmetic operations such as instruction, and through digital and analog input and output, control various
types of machinery or production process.
This design is based on the production line car circular motion control of PLC programming design.This paper discusses the hardware and software of the control system of car design scheme and control https://www.doczj.com/doc/fd18707141.html,ES is step by step instructions, and therefore more concise.
Keywords: PLC stepper control instruction cycle
目录
摘要...........................................................................................I
第一章概述 (1)
1.1设计背景及意义 (1)
第二章硬件设计 (3)
2.1主电路图 (3)
2.2 I/O地址分配 (4)
2.3 I/O接线图 (4)
2.4 元件列表 (5)
第三章软件设计 (6)
3.1 程序流程图 (6)
3.2 梯形图 (7)
3.3 STL指令 (11)
3.4 程序分析 (12)
第四章程序调试 (14)
4.1 程序流程图 (14)
设计感想 (16)
参考文献 (17)
第一章概述
1.1 设计背景及意义
Traditional delivery vehicles are mostly relay control, and relay control with wiring is various, the high failure rate and repair is not easy, PLC as a main controller, the current domestic market to play an important role in such aspects as technology, industry https://www.doczj.com/doc/fd18707141.html,ing PLC control instead of relay control is the trend of The Times.
Due to the continuous development of PLC and innovation, make the production line of transport control will also be continuously improved and increased productivity, car automatic control system has experienced the following stages: (1) manual control, but because of the technology is not mature enough, this system exists defects long design cycle, large volume, the cost is higher, almost countless according to processing and communication function, there must be someone who's in charge of the operation.(2) automatic control: by robotics, automation equipment finally realized automatic PLC automatic control system in the car.(3) automatic control: PLC mostly adopts
multi-cpu structure, continuously to develop in the direction of high performance, high speed and large capacity.
Modern enterprise in order to improve the production workshop logistics automation level, to realize the automatic transportation between production, make the material handling inside the building fully automated, many enterprises are widely used in production workshop there is no car, the car in the workshop a table or production line automatic charging back and forth between discharge.Due to the practical significance of the automatic shuttle car, with the different demands of different enterprises, the difficulty of control can be different.
This paper introduces a kind of based on Siemens PLC control car production line automatic control system design.To apply PLC automatic control system, the car can realize the car full automatic control, reduce the operation cost of the system.PLC automatic control system for car connection with simple control speed, high precision, good reliability and maintainability, convenient
maintenance and https://www.doczj.com/doc/fd18707141.html,ing PLC control technology, which can realize the car related
movement, the car in a cycle of movement is made up of four.Set up the car at first on the left side, when press the start button, the car automatic cycle to work, if press the stop button, the car after completion of the work cycle to stop in the original position.The movement route map are shown in
figure 1-1 below.
如图1-1 小车运动路线示意图
第二章硬件设计
2.1 主电路图
如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
图2-1小车循环控制的主电路原理
2.2 I/O地址分配
如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。在运行过程中，这些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。
2.3I/O接线图
如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。
图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图
2.4元件列表
如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。
第三章软件设计
3.1 程序流程图
As shown in figure 3-1 for cars circle movement of PLC control program flow chart.The car in a cycle of movement is made up of four.Set up the car at first on the left side, when press the start button, the car automatic cycle to work, if press the stop button, the car after completion of the work cycle
to stop in the original position.
The initial position of the first car, press SB1 starts, the car to drive to the right;When encounter SQ4 stroke switches, the car turned, driving to the left;Touching the stroke switch for SQ2, car once again turned, drive to the right;Encounter SQ3 stroke switches, the car and drive to the left, until once again encounter SQ1, then began to cycle in turn the above process.If they do not press the stop button SB2, the car has been in circular motion, if at this time to press the stop button SB2, car hit every trip switch SQ1, the car back to the initial position.
图3-1小车循环运动PLC控制的程序流程图
项目课题： 基于PLC小车自动往返控制 2015年8月
项目一：基于PLC 小车自动往返控制 利用PLC 完成小车自动往返控制线路的安装与调试 1 、 按下正转启动按钮→正转接触器线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到 SQ1→小车右行停止，延时1s 后小车左行。 2、 按下反转启动按钮→反转接触器线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s 后小车右行。 3、 按下停止按钮后，电动机停止运转。 4、 SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。 5、 控制线路具有短路保护、过载保护等完善的保护措施。 6、 各小组发挥团队合作精神，共同设计出PLC 的I/O 分配表，电气原理图、正确选择安装所需要的电器元件、规范完成线路的安装与配线、正确编制出PLC 程序，并下载到PLC 内，完成任务运行调试（空载与带载实验）。
一、电动机继电器控制线路 二、PLC基本知识 一、根据控制要求，首先确定I/O的个数，进行I/O的分配。本案例需要8个输入点，2个输出点，如表2-1所示。 表2-1 PLC的I/O配置 二、根据控制要求分析，设计并绘制PLC系统接线原理图，如下图2-1所示。 1．设计电路原理图时，应具备完善的保护功能，PLC外部硬件也具备互锁电路。 2．PLC继电器输出所驱动的负载额定电压一般不超过220V，或设置外部中间继电器。 3．绘制原理图要完整规范。
图2-1 plc系统接线原理图 三、安装与接线 1．材料准备：根据接线原理图，列出需要的所有材料清单，如表2-2所示。 （1）选择元件时，主要考虑元件的数量、型号及额定参数。 （2）检测元器件的质量好坏。 （3）PLC的选型要合理，在满足要求下尽量减少I/O的点数，以降低硬件的成本。 表2－2 材料清单 序号分类名称型号规格数量备注 1工具电工工具1套 2 器材万用表DT9205A型1块 3可编程序控制器FX3U-32M1台 4计算机自定1台 5编程软件GX Developer 81套 6配电盘500MM×700MM1块重点提示
课程设计 题目汽车运动控制系统仿真设计学院计算机科学与信息工程学院班级2010级自动化班 姜木北：2010133*** 小组成员 指导教师吴
2013 年12 月13 日 汽车运动控制系统仿真设计 10级自动化2班姜鹏 2010133234 目录 摘要 (3) 一、课设目的 (4) 二、控制对象分析 (4) 2.1、控制设计对象结构示意图 (4) 2.2、机构特征 (4) 三、课设设计要求 (4) 四、控制器设计过程和控制方案 (5) 4.1、系统建模 (5) 4.2、系统的开环阶跃响应 (5) 4.3、PID控制器的设计 (6) 4.3.1比例（P）控制器的设计 (7) 4.3.2比例积分（PI）控制器设计 (9) 4.3.3比例积分微分(PID)控制器设计 (10) 五、Simulink控制系统仿真设计及其PID参数整定 (11) 5.1利用Simulink对于传递函数的系统仿真 (11) 5.1.1 输入为600N时，KP=600、KI=100、KD=100 (12) 5.1.2输入为600N时，KP=700、KI=100、KD=100 (12) 5.2 PID参数整定的设计过程 (13) 5.2.1未加校正装置的系统阶跃响应： (13) 5.2.2 PID校正装置设计 (14) 六、收获和体会 (14) 参考文献 (15)
摘要 本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m 文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。 关键词：运动控制系统 PID仿真稳态误差最大超调量
南京工程学院 课程设计说明书 题目汽车运动控制系统的 / 设计与仿真 课程名称MATLAB 的控制系统 院（系、部、中心） 专业） 班级 学生姓名 学号 设计时间 ? 设计地点基础实验楼B114 指导教师 \
2012年1月南京 目录 一、课设目的 (3) ^ 二、控制对象分析 (3) 、控制设计对象结构示意图 (3) 、机构特征 (3) 三、课设设计要求 (4) 四、控制器设计过程和控制方案 (4) 、系统建模 (4) 、PID控制器的设计 (4) 五、控制系统仿真结构图 (5) — 六、仿真结果及指标 (6) 对于二阶传递函数的系统仿真 (6) 输入为500N时，K P=700、K I=100、K D=100。 (6) 输入为50N时，K P=700、K I=100、K D=100 (7) PID校正的设计过程 (7) 未加校正装置的系统阶跃响应： (7) PID校正装置设计 (8)
七、收获和体会 (9) >
Matlab 与控制系统仿真设计 一、课设目的 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知 识 设计控制器，并应用Matlab 进行仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二、控制对象分析 、控制设计对象结构示意图 ： 图1. 汽车运动示意图 、机构特征 汽车运动控制系统如图1所示。忽略车轮的转动惯量，且假定汽 车受到的摩擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反。 根据牛顿运动定律，该系统的模型表示为： ?? ?==+v y u bv v m （1） 其中，u 为汽车驱动力（系统输入），m 为汽车质量，b 为摩擦阻 力与运动速度之间的比例系数，v 为汽车速度（系统输出），v 为汽车加速度。 假定kg m 1000=，m s N b /50?=，N u 500=。
中国汽车赛车运动文化节初步方案 一、活动宗旨 随着中国汽车市场的快速发展，汽车逐渐进入家庭市场，汽车消费也逐渐成为老百姓现实和潜在的消费支出，尽快成为有车一族已成为大众消费者或远或近的梦想。 本届活动旨在：提高教育文化、开展汽车下乡消费活动、促进经济繁荣、普及汽车知识、传播汽车文化、塑造城市形象、扩大学院影响、培育汽车人才。 活动期间将在汽车文化节这一平台下开展系列活动，车展与文化活动相结合。车展专业卖场的商业展出与系列汽车文化活动的互动性、平民参与性相得益彰，让汽车文化节成为精神文明的载体、老百姓的节日。 二、活动名称、时间及地点 1. 活动名称：第二届齐齐哈尔汽车文化节 2. 活动时间：2009年7月25日—27日 3. 活动地点：齐齐哈尔职业学院 4. 主办单位：齐齐哈尔职业学院齐齐哈尔东亚汽车销售有限公司 协办单位：齐齐哈尔汽车产业协会齐齐哈尔汽车运动俱乐部 “天路心驰”汽车协会汽车爱好者协会 0452e网民论坛 三、组织机构 组委会负责人： 金宇齐齐哈尔职业学院交通工程系负责人 纪春辉齐齐哈尔汽车产业协会负责人 富亮齐齐哈尔汽车运动俱乐部负责人
孙伶俐齐齐哈尔职业学院交通工程系对外负责人 张丽静“天路心驰”汽车协会负责人 胡冰心“天路心驰”汽车协会负责人 李龙汽车爱好者协会负责人 四、主要活动内容 1. 齐齐哈尔职业学院汽车展览会（教育促销专场） 本地车商悉数参展名车佳丽精品荟萃 现场活动精彩纷呈车坛盛会万众瞩目 2.车模大奖赛 汽车模特大赛作为车展传统项目一直以来便是车展整体中不可或缺的一道亮丽的风景线，本次大赛将植入赞助企业的品牌理念，以及成熟的市场化操作模式来举办。 3. 我的精彩汽车生活——车标设计大赛 城市，让生活更美好；汽车，让生活更精彩！一路有车相伴，分享你的汽车故事。征集人与车的精彩美丽瞬间。 4. 2009第二届齐齐哈尔汽车文化节娱乐表演 本次晚会体现高校学生当代大学生气息，爱国与奉献精神品质；反映汽车与时尚文化主题，推动齐齐哈尔市汽车市场的和谐繁荣发展，提高广大人民群众积极参与性。整体晚会以文艺表演为主要形式。 5.“新车试乘试驾”大体验 本届汽车文化节首次开展新车试乘试驾活动。由齐齐哈尔职业学院提供场地，汽车参展商提供试乘试驾车，为爱车一族提供新车亲密接触机会。 6.汽车特技表演
一、摘要 2 二、课程设计任务 3 1．问题描述 3 2．设计要求 3 三、课程设计内容 4 1、系统的模型表示 4 2、利用Matlab进行仿真设计 4 3、利用Simulink进行仿真设计 9 总结与体会 10 参考文献 10
本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。 关键词：运动控制系统 PID仿真稳态误差最大超调量
一、课程设计任务 1. 问题描述 如下图所示的汽车运动控制系统，设该系统中汽车车轮的转动惯量可以忽略不计，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与汽车的运动速度成正比，摩擦阻力的方向与汽车运动的方向相反，这样，该汽车运动控制系统可简化为一个简单的质量阻尼系统。 根据牛顿运动定律，质量阻尼系统的动态数学模型可表示为： ???==+v y u bv v m 系统的参数设定为：汽车质量m =1000kg ， 比例系数b =50 N ·s/m ， 汽车的驱动力u =500 N 。 根据控制系统的设计要求，当汽车的驱动力为500N 时，汽车将在5秒内达到10m/s 的最大速度。由于该系统为简单的运动控制系统，因此将系统设计成10％的最大超调量和2％的稳态误差。这样，该汽车运动控制系统的性能指标可以设定为： 上升时间：t r <5s ； 最大超调量：σ％<10％； 稳态误差：e ssp <2％。 2.设计要求 1．写出控制系统的数学模型。 2．求系统的开环阶跃响应。 3．PID 控制器的设计 （1）比例（P ）控制器的设计 （2）比例积分（PI ）控制器的设计 （3）比例积分微分（PID ）控制器的设计 利用Simulink 进行仿真设计。 二、课程设计内容 1.系统的模型表示
（二） 接线图
电气控制技术 课程设计报告书 课程设计题目：小车往返循环电气控制系统 专业班级：自动化1608 组别及学生姓名： 指导教师：郭变 课程设计地点： 课程设计时间：2017年12月11日-12月15日 电气工程训练中心制
一、设计任务及要求 电气控制技术课程设计任务书
摘要 运料小车往返在煤矿仓库、港口车站等被广泛应用而其大多为人为驾驶所控制，而人力驾驶存在着资料浪费大、成本高等缺点，为了降低云顶的成本，节省人力资源，应用电机与电气控制这门技术，作为小车控制。本设计主要采用继电器、开关、导线及接触器组成，实现半自动化控制，降低了小车运行成本、提高工作效率、操作简单等优点，更加方便管理人员对现场的管理。 在生产中，有些机械的工作需要自动往返运动，例如运料的小车、钻床的刀架、万能铣床的工作台等。为了实现对这些生产机械的自动控制，就要确定运动过程中的变化参量，一般情况下为行程和时间，通常采用的是行程控制。本任务要解决的题就是：熟悉继电器控制系统中运料小车自动往返控制线路主电路的功能，采用电气自动控制系统实现对该系统的控制。小车由电动机拖动，电动机正转，小车前进；电动机反转，小车后退。 本实验有系统启动、停止以及前进和后退的行程限位开关。为保证电机正常工作，避免发生两相电源短路事故，在电机拖动小车前进、后退的两个接触器线圈电路中互串一个对方的动断触点，形成相互制约的控制，使KM和KM2线圈不能同时得电，这对动断触点起互锁作用称为互锁触点。这些控制要求都应在梯形图中体现。车往返控制时，既有行程参量考虑也有时间参量控制。本任务的学习重点是用电气原理实现该系统控制，进一步熟练掌握实践继电器行程控制的应用。
第一章概述 1完成本次循环工作后，停止在最初位置。其运动路线示意图如下图1-1所示。 如图1-1 小车运动路线示意图 第二章硬件设计 2.1 主电路图 如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
图2-1小车循环控制的主电路原理 2.2 I/O地址分配 如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。在运行过程中，这些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。 表2-1
2.3 I/O接线图 如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。 图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图 2.4 元件列表 如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。 表2-2
第三章软件设计 3.1 程序流程图 如图3-1为小车循环运动PLC控制的程序流程图。小车在一个周期内的运动由4段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。 首先小车位于初始位置，按下SB1启动后，小车向右行驶；当碰到行程开关SQ4，小车转向，向左行驶；碰到行程开关SQ2，小车再一次转向，向右行驶；碰到行程开关SQ3，小车又向左行驶，直到再次碰到SQ1，然后开始依次循环以上过程。若不按下停止按钮SB2则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2，小车又碰到行程开关SQ1，则小车回到初始位置。
第九章横向运动控制 To maintain the smoothness of the steering system,different control strategies should be used to control the steering system for linear and curvilinear roads,re-spectively
Computer should drive car like following: In linear roads,in-car computers calculate look-ahead distance as the input of controllers directly controlling the steering wheel angle of a vehicle.When a control system gives a steering signal,the executive part will respond very quickly and the steering magnitude is very small.By contrast,when the car is entering a curvilinear road,the in-car computer obtains the radius of the curve and the steering angle,and then generates steering commands. To simulate human driving,we introduce two different control strategies to adapt to different road conditions.
湖南科技大学信息与电气工程学院 《STM32控制自动往返小汽车》 设计报告 专业：电子信息工程 班级：二班 姓名：曾有根 学号：0904030218 指导教师：罗朝辉
自动往返电动小汽车 本设计民用STM32作为自动往返小汽车的检测和控制核心，辅以传感器、控制电路、显示电路等外围器件，构成了一个车载控制系统。路面黑线检测使用反射式红外传感器，利用PWM技术动态控制电动机的转速。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中的精确控制。电动小汽车能够根据题目要求在直线方向上完成调速、急刹车、停车、倒车返回等各种运动形式；这辆小车还可以自动记录、显示一次往返时间和行驶距离，并用蜂鸣器提示返回起点。另外，我们经过MATLAB仿真后，成功地实现了从最高速降至低速的平稳调速。 本系统主要采用模糊控制算法进行速度调节。通过模糊控制和PWM脉宽调制技术的结合，提高了对车位置控制精度，并且实现了恒速控制。 关键词：PWM，STM32F103，电机，传感器 前言 嵌入式技术依靠其体积小、成本低、功能强等特点，适应了智能化发展的最新要求。单片机作为控制系统的微处理器，在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系统的要求，ARM微处理器资源丰富，具有良好的通用性。Cortex-M3是ARM公司最新推出的第一款基于ARMv7体系的处理器内核。它主要针对MCU领域，在存储系统、中断系统、调试接口等方面做了较大的改进，有别于过去的ARM7处理器；Cortex-M3具有高性能、低功耗、极低成本、稳定等诸多优点，非常适合汽车电子、工业控制系统、医疗器械、玩具等领域。基于Cortex-M3内核的STM32系列处理器于2007年由ST公司率先推出，它集先进Cortex-M3内核结构、出众创新的外设、良好的功耗和低成本于一体，极大的满足自动控制系统设计要求。作为先进的32位通用微控制器的领跑者，STM32以其出众的性能、丰富且灵活的外设、很高的性价比以及令人意外的功耗水准，使其自面世以来得到众多设计者的青睐，众多行业领导者纷纷选用STM32作为新一代产品的平台。因此将STM32F103应用于智能小车的控制系统是一种较好的选择。 基于此，本文提出了一个比较合理的智能小车系统设计方案。整个小车系统以STM32F103芯片为控制核心，附以外围电路，利用红外探测器、触角传感器采集外界信息和检测障碍物；充分利用STM32F103的串口、并口资源和高速的
1绪论 1.1选题背景与意义 汽车已经成为人们日常生活不可缺少的代步交通工具，在汽车发达国家，旅客运输的60％以上，货物运输的50％以上由汽车来完成，汽车工业水平和家庭平均拥有汽车数量已经成为衡量一个国家工业发达程度的标志。进行汽车运动性能研究时．一般从操纵性、稳定性和乘坐舒适性等待性着手。但近年来．随着交通系统的日趋复杂，考虑了道路环境在内的汽车运动性能开始受到关注。因此，汽车运动控制系统的研究也显得尤为重要，在文中，首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统简化模型，确定期望的静态指针(稳态误差)和动态指针(超调量和上升时间)。然后对汽车运动控制系统进行设计分析。从而确定系统的最佳静态和动态指针。 2 论文基本原理分析 2.1.1汽车运动横向控制 （1）绝对位置的获得方法 汽车横向方向的控制使用GPS(全球定位系统)的绝对位置信息。GPS信息的精度与采样周期、时间滞后等有关。为提高GPS的数据精度和平滑数据．采用卡尔曼滤波对采样数据进行修正。GPS的采样周期为200ms相对应控制的周期采用50ms。另外考虑通信等的滞后、也需要进行补偿，采用航位推测法(dead reckoning)解决此问题。通过卡尔曼滤波和航位推测法推算出的值作为汽车的绝对位置使用来控制车速、横摆角速度等车辆的状态量。GPS 的数据通过卡尔曼滤波减少偏差、通过航位推测法进行误差和迟滞补偿．提高了位置数据推算的精度。 （2）前轮转角变化量的算出方法 这里对前轮目标转角变化量(?δ)的算出方法作简要说明，横方向控制采用预见控制，可以从现在汽车的状态预测经过时间t p秒后的汽车位置，由t p秒后的预测位置和目标路径
自动小车往复运动控制 1.单流程的步进顺控设计法 （1）单流程顺控结构 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现状态转换。 所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。像自动小车的控制过程就只有一种顺序：S0→S20→S21→S22→S23→S0，没有其他可能，所以叫单流程顺控结构。 （2）状态元件 上述的每一个状态或者步用一个状态元件表示，S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备是否到位。其它为工作步。 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之一。FX2N 共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表1所示。
注：①状态的编号必须在指定范围内选择。 ②各状态元件的触点，在PLC 内部可自由使用，次数不限。 ③在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。 ④通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 （3） 状态转移图（SFC ） 的画法 状态转移图（SFC ）也称功能表图。用于描述控制系统的控制过程，具有简单、直观的特点，是设计PLC 顺控程序的一种有力工具。状态转移图中的状态有驱 动动作、指定转移目标和指定转移条件三个要素。其中转移目标和转移条件是必不可少的，而驱动动作则视具体情况而定，也可能没有实际的动作。如图6所示，在初始步S0，没有驱动动作，S20为其转移目标，X0、X1为串联的转移条件；在S20步， Y1为其驱动动作，S21为其转移目标，X2为其转移条件。 步与步之间的有向连线表明流程的方向，其中向下和向右的箭头可以省略。图6中流程方向始终向下，因而省略了箭头。 （4） 状态转换的实现
综合型设计实验 题目：基于PLC机电一体化组合实训 姓名：程新华王玉崔 学号： 1000407005 1000407004 指导教师：叶军 专业年级： 10级机电一班 所在学院和系：机械工程学院 完成日期： 2013年7月23日
基本指令的编程练习 （一）与或非逻辑功能实训 在S21 S7-200模拟实训挂箱（一）上完成实训。 一、实训目的 1、熟悉PLC 实训装置，S7-200系列编程控制器的外部接线方法。 2、了解编程软件STEP7的编程环境，软件的使用方法。 3、掌握与、或、非逻辑功能的编程方法。 二、基本指令编程练习的实训面板图 基本指令变成练习 三、梯形图参考程序 通过判断Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4的输出状态，然后再输入并运行程序加以验证。 实训参考程序 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 左图中的接线孔，通过防转座插锁紧线与PLC 的主机相应输入输 出插孔相接。I 为输入点，Q 为输出点。 上图中下面两排I0.0~I1.1为输入按键和开关，模拟开关量的输入。 上面一排Q0.0~Q1.1是LED 指示灯，接PLC 主机输出端，用以模拟量负载的通断。 面板上的1M 和2M 接地线，1L+、2L+接24V 电压。 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1
中国汽车运动联合会 （场地类）参赛选手注册登记规定 第一条参赛选手注册登记是各类组织和人员参加或举办有组织的汽车运动（含卡丁车项目）的比赛或活动以及从事相关业务活动的基本条件，是掌握全国汽车运动基本状况，进行全面管理的基本手段，也是制订全国汽车运动发展政策、方针和策略的基本依据。 第二条为保证注册登记工作规范有序地进行，现参照国家体育总局制定的《全国运动员注册管理办法》、国际汽车联合会规则，并结合中国汽车运动的实际情况，特制定本办法。 第三条本办法适用于在中华人民共和国境内参加和从事汽车运动的单位和个人。 第四条中国汽车运动联合会（以下简称“中国汽联”）负责对参赛选手进行资格审查、注册登记的审核以及管理工作，其中包括各类数据的同级整理工作。 第五条参赛选手参加中国汽联及会员协会或俱乐部组织的汽车比赛或活动，必须持有中国汽联颁发的比赛执照。获取比赛执照视为正式注册登记。组织者有权拒绝未接受过专项培训的选手报名参赛。 第六条场地类比赛执照分类为： 场地类比赛分为：场地类比赛、直线竞速比赛、飘移比赛、技巧竞速比赛和卡丁车比赛五类。 6.1 场地类T执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速为目的且多车同时同道发车并提供计时服务的所有活动。（例如：耐力赛、回合制场地赛）； 6.2 直线竞速Z执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长
距离、或者按照规定距离使用最短时间在直线柏油路面举行的以竞速为目的且单车或多车同时分道发车并提供计时服务的所有活动（例如：直线竞速）； 6.3 技巧竞速J执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速和同时完成规定项目为目的且单车或多车同时分道发车并提供计时服务的所有活动（例如：卡车技巧比赛）； 6.4 飘移比赛P执照适用比赛类型：使用超级跑车、定制运动车型、方程式车型、房车、卡车、新能源车型在封闭赛道内以完成规定动作精确程度打分的，无计时服务的所有活动（例如：漂移比赛）。 6.5 卡丁车类K执照适用比赛类型：使用卡丁车按规定时间完成最长距离、或者按照规定距离使用最短时间在封闭永久赛道或临时赛道内举行的以竞速为目的且多车同时同道发车并提供计时服务的所有活动。（例如：各类卡丁车比赛）； 在各类比赛中均设立A级、B级、C级、E级和G级五等（卡丁车项目等级除外）。详见下表： 第七条比赛执照分级和晋级标准 所有场地类比赛执照有效期均为1年（为1个公历年）。新执照自批准之日起至当年12月31日为有效期。
目录 摘要 (1) 第一章概述....................................................... (2) 第二章硬件设计 (3) 1.主电路图 (3) 2.I/O地址分配 (4) 3.I/O接线图 (4) 4.元件列表 (5) 第三章软件设计 (6) 1.程序流程图 (6) 2.功能图 (7) 3.梯形图 (8) 4.指令表 (9) 5.程序分析 (11) 第四章结论 (12) 第五章设计感想 (13) 第六章参考文献 (15)
摘要 P LC的定义有许多种。国际电工委员会（IEC）对PLC 的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。其应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。 本设计是基于PLC编程的生产流水线小车循环运动控制 设计。论述了小车控制系统的软硬件设计方案及其控制原理。采用的是步进指令，因而比较简洁。小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，当按下停止按钮时，则小车完成本次循环工作后，停止在初始位置。 关键词：PLC 步进指令循环控制
第一章:概述 可编程序控制器（PLC）是在电气控制技术和计算机技术的基础上以微处理器为核心，将自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置，以其编程简单、可靠性高、功能完善，体积小、重量轻的特有优势，广泛应用于各个行业。该生产流水线上的小车自动控制系统是冶金、有色金属、煤矿、车站、港口、码头仓库、矿井等行业的主要设备之一。本文介绍了一种基于三菱PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由四段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
1.运料小车的发展概况 工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车,叉车需专人驾驶且无固定轨道,在车间内运行极不安全,手推运料小车需人为动力,劳动强度大，运输效率低。随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动,逐渐形成了机械化、自动化。早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。后来，单片机应用到运料小车控制系统中。但是单片机开发周期长,使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高,而且其稳定性不够高。由于PLC 开发周期短,使用容易,开发成本低,批量成本高，对操作人员技术要求要求不高,并且稳定性好，抗干扰能力强,使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。 PLC(Proｇrａｍｍaｂｌe Logｉcal Ｃｏnｔrｏlｌer)是２0世纪7０年代以来以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。 将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。降并且,控制系统具有连线简单,自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好,安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。
2.可编程控制器（PLC）概述 2.１PLＣ的概述 ＰLC即可编程控制器（Pｒogramｍable lｏgic Cｏnｔrollｅr，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会(Inteｒnaｔioｎal Eｌect ｒiｃａl Coｍmiｔtee）颁布的PLＣ标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其 图2-1 PLC三菱FX系列 内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。PＬＣ及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”2．2．1 PLC的特点 (１)可靠性高，抗干扰能力强 （２)配套齐全,功能完善,适用性强 （3）易学易用，深受工程技术人员欢迎 (4)系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造 （5)体积小，重量轻,能耗低 2.2 PLC的构成 从结构上分,PLＣ分为固定式和组合式(模块式)两种。固定式PLC包括CPU板、I/O 板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PＬC 包括ＣPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。
2019年越野拉力赛比赛通则 说明 本规则适用于2019年中国汽车越野锦标赛，所有其它在中国境内举办的越野拉力比赛，包括锦标赛、系列赛、杯赛和大奖赛可参考执行。任何违反这些规则的行为将报送至赛事仲裁委员会，仲裁委员会可能会根据中国汽摩联比赛处罚及投诉、上诉条例或违纪处罚办法的规定进行处罚。 本规则参照国际汽联《国际运动总则》和国际汽联《越野通则》，并结合我国汽车运动的实际情况制定。 涉及车辆改装及安全装备的要求，依照《2019年汽车越野系列赛车辆技术规则》G281-G287执行。 在收到某一分站赛组织者的申请后，只有中国汽摩联有权放弃执行某些规则条款的执行。 本文件中的标题只是为了便于查找，并不构成规则的内容。 1. 定义-比赛特征 1.1 有三种类型越野拉力赛：常规越野拉力赛、越野马拉松赛和巴哈赛。 1.2 常规越野拉力赛的赛段总里程最少应为500km，最多5000km，赛程不得超过8天（包括车检、排位赛和闭幕式）。 1.3 越野马拉松赛的总赛程不小于5000km，赛段里程最少2500km，总赛程不得超过21天（包括车检、排位赛和闭幕式）。 1.4 巴哈赛是一种在一天或两天内完成特殊赛段的越野拉力赛。 排位赛可以另行安排一天举行。 1天：最大赛程不得超过600km。 2天：最大赛程不得超过1000公里，两阶段之间至少休赛8小时，最多休赛20小时。 特殊赛段不得低于300km。 1.5 如果某一比赛既是国际比赛也是中国汽车越野锦标赛的分站赛，那么全国赛的首车与国际赛的末车发车时间应至少间隔10分钟。 1.6 赛历所公布的赛事日期应为车检开始的时间至比赛颁奖的日期。 1.7 如果某一分站赛伴有摩托车的比赛，那么汽车组首车与摩托车组末车的发车时间间隔不得低于30分钟。 1.8 原则上，如果赛事组委会提供有偿或无偿试车阶段，所有通过行政检验、车检并出现在参赛资格表里的车辆和车组，才能够参加试车阶段的试车。
摘要 可编程控制器(PLC)是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。 本设计是基于PLC编程的生产流水线小车循环运动控制设计。论述了小车控制系统的软、硬件设计方案及其控制原理。采用的是步进指令，因而比较简洁。 关键词：PLC 步进指令循环控制
目录 摘要...........................................................................................I 第一章概述.. (1) 设计背景及意义 (1) 第二章硬件设计 (3) 主电路图 (3) I/O地址分配 (4) I/O接线图 (4) 元件列表 (5) 第三章软件设计 (6) 程序流程图 (6) 梯形图 (7) STL指令 (11) 程序分析 (12) 第四章程序调试 (14) 程序流程图 (14) 设计感想 (16) 参考文献 (17)
第一章概述 设计背景及意义 传统的运料小车大都是继电器控制，而继电器控制有着接线繁多、故障率高且维修不易等缺点，PLC作为目前国内市场的主流控制器，在技术、行业影响等方面有重要作用。利用PLC控制代替继电器控制已经是大势所趋。 由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，小车自动控制系统经历了以下几个阶段：（1）手动控制：但是由于当时的技术还不够成熟，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。（2）自动控制：通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在小车自动控制系统在自动方面的应用。（3）全自动控制：PLC大多采用多CPU结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。 现代企业为提高生产车间物流自动化水平,实现生产环节间的运输自动化,使厂房内的物料搬运全自动化,许多企业在生产车间广泛使用无人小车,小车在车间工作台或生产线之间自动往返装料卸料。由于小车自动往返的实际意义,随着不同企业不同的要求,控制的难度可以不同。 本文介绍了一种基于西门子PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。将PLC运用到小车自动控制系统，可实现小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。利用PLC 控制技术，可实现小车相关运动，小车在一个周期内的运动由4段组成。设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车
中国汽车100小时耐力赛2017赛事规则及技术规则 2017 年8 月21 日
目录 1. 规则 (6) 2. 总的条件 (6) 3. 总的责任义务 (7) 3.1 (7) 3.2 (7) 3.3 (7) 3.4 (7) 4. GT100参赛规则 (8) 4.1 (8) 4.2 (8) 4.3 (8) 4.4 (8) 4.5 (8) 5. GT100赛奖项及成绩评定 (9) 5.1 GT100奖励设置 (9) 5.1.1 总奖（综合奖） (9) 5.1.2 单项奖（按排量和品牌划分组别） (9) 5.2 GT100完赛认定： (10) 5.2.1 (10) 5.2.1.1 (10) GT100赛事，赛车冲过方格旗且完成全场冠军圈数的70%可视作完赛。 (10) 5.2.1.1 (10) 电动车单独认定。电动车完赛标准为赛车冲过方格旗且完成全场电动车冠军圈数的 70%可视作完赛。 (10) 5.2.2 (10) 5.3 GT100成绩排名： (10) 6. 赛事推广机构 (10) 7. 赛事组织 (10) 8. 保险 (11) 9. 赛事广告 (11) 9.1 车辆号码 (11) 9.2 夜间号码 (11) 9.3 广告规定 (11) 9.4 赛事组织者广告位置及要求 (11) 10．报名车手执照资格 (11) 11. 报名 (12) 11.1 时间 (12) 11.2 确认 (12) 11.3 约束 (12) 11.4 GT100报名费 (13) 11.4.1 (13) 11.4.2 (13)
11.4.4 (13) 12.证件 (13) 12.1 (13) 12.2 (14) 12.3 (14) 12.4 (14) 12.5 (14) 13. 车手护照 (14) 13.1 (14) 13.2 (14) 14. 与报名人的交流方式 (15) 14.1 (15) 14.2 (15) 14.3 (15) 14.4 (15) 15. 事故 (15) 15.1 (15) 15.2 (16) 15.3 (16) 15.4 (16) 15.5 (17) 15.6 (17) 16．抗议和上诉 (17) 17. 处罚 (18) 17.1 (18) 17.2 (18) 17.3 (18) 18. 车手更换 (18) 18.1 (18) 18.2 (18) 19.比赛规则 (19) 19.1 车手 (19) 19.1.1 (19) 19.1.2 (19) 19.1.3 (19) 19.1.4 (19) 19.2 旗号及信号站 (19) 19.2.1 (20) 19.2.2 (20) 19.2.3 (20) 19.2.4 (20) 19.3 加油 (21) 19.3.1 (21)
浅谈汽车运动 随着社会的高速发展和人民生活水平的日益提高，汽车慢慢的成为了现代人生活必不可少的一部分，成为了现代社会快节奏前进的号角。尤其在中国，汽车的拥有数量也在突飞猛进，从国家统计数据来看，国内大城市的私家车拥有量继续保持大幅度的增长趋势。有关统计资料表明，我国城镇居民中有3800万户（占城镇居民总户数的24.8%），有能力承受10万元左右的汽车消费。从近几年我国汽车消费的发展变化来看，汽车消费将成为热点消费。 从1990年到2000年的10年间，我国居民汽车的保有量由551.36万辆增加到1608.91万辆，平均每年增长11.3%，其中私人汽车拥有量由1990年的81.62万辆增加到2000年的625.73万辆，平均每年增长22.6%。私人汽车拥有量占民用汽车的保有量比重从1990年的14.8%，上升到2000年的38.9%，平均每年上升2.4个百分点。 渐渐地，毫无悬念的，汽车进入了大部分人的生活，随之而来的就是各种各样的汽车运动项目，伴随着汽车的日益普及而深入许多车民的心中。因为汽车运动不仅带来了高超的车技，先进的汽车生产技术，更多深入人心的是那活动本身所带来的给人身心的刺激与视觉的冲击，引用当时的一句话，可以这样评价：“without danger, easy to handle and cheap to run!”的确，汽车运动拥有无限的魅力，吸引着一代又一代人而为之疯狂！ 一汽车运动的起源以及在中国的发展 世界上第一次汽车比赛是1898年在巴黎举行的从巴黎到波尔多的行程为1200公里的汽车比赛.。法国人著名汽车设计师勒瓦颂用了48小时驾车第一个到达终点。 中国举办的第一次汽车赛事是1907年举办的汽车拉力赛。 “赛车”一词来自法文（Grand Prix），意思是大奖赛。在国外，汽车比赛几乎与汽车具有同样长的历史。今天，各式各样的汽车比赛被统称为现代汽车运动，它是世界范围内一项影响较大的体育运动。多姿多彩的汽车运动使这一冷冰冰的钢铁机器充满了柔情蜜意，同时，汽车运动的激烈、惊险、浪漫、刺激，不仅仅使成千上万的观众为之痴迷，而且还使世界汽车技术的发展日新月异。19世纪80年代，欧洲大陆出现了最早的汽车。汽车运动也随着汽车工业的发展而兴起。从第一辆汽车被生产出来到第一次汽车比赛的举行只不过十年的时间。起初，汽车比赛的目的只是汽车生产厂家为了检查车辆的性能，宣传使用汽车的安全性和可靠性，因此汽车生产厂家积极资助，推销其产品。 1904年6月，由法国、英国、德国等欧洲国家发起，成立了国际汽车联合会（FIA）。该会在1922年设立了国际汽车运动联合会（FISA）,负责管理赛车运动的有关事宜。 中国汽车运动联合会FASC(Federation Of Auto Sport Of China),1975年成立，当时叫做“中国摩托运动协会”，1979年加入“国际摩托车联合会”，1983年正式加入了国际汽车联合会。中国汽联是中国境内管辖汽车运动的唯一全国性组织。