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DA98伺服驱动器说明书

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第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点  避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。  宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。  高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。  控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？

 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。  伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。  收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。

2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号

DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列） ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。

110 STZ 4 —— 1 HM 光电编码器反馈 电机工作电压H：300V L：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm） 2：高速（2500/3000rpm） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm

注意 3）附件 （1） DA98伺服驱动器标准附件 ① 安装使用手册（本书） 1本 ② 安装支架 2个 ③ M4×8沉头螺钉 4个 ④ CN1插头（DB25孔） 1套 （注1） ⑤ CN2插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。

（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装

 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。  产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。  产品的转运必须使用产品原包装。  损坏或零件不全的产品不得安装使用。  产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。  伺服驱动器须安装在电框，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。  伺服驱动器和伺服电机应避避免振动，禁止承受冲击。  严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。

2.1 环境条件 项目 DA98伺服驱动器 华中STZ系统伺服电机 使用温/湿度 0～55℃（不结冻） 90%RH以下（不结露） 0～40℃不结冻 90%RH以下（不结露）

储运温/温度 -20～80℃ 90%RG（不结露） -25～70℃ 80%RH以下（不结露）

大气环境 控制柜，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 室（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等 标高 海拔1000m以下 海拔2500mc以下 振动 小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行） 防护等级 IP00（无防护） IP40

注2.2 伺服驱动器安装  伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜。  伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。  不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。

1） 安装环境 （1） 防护 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入部。 （2） 温湿度 环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。 （3） 振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。 2） 安装方法 （1） 安装方式 用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。

注 （2） 安装间隔 图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

图2.4 单台驱动器安装间隔 伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器

>100mm

>100mm>100mm>25mm>25mm

通风方向通风方向 图2.4 多台驱动器安装间隔 （3） 散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜应有对流风吹向驱动器的散热器。 2.3伺服电机安装  禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。  搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。  电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。  电机安装务必牢固，并应有防松措施。

1）安装环境 （1） 防护 华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机部。 〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。 （2） 温湿度 环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。 湿度应不大于90%RH，不得结露。 （3） 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。 2）安装方法 （1）安装方式 STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。 （2）安装注意事项：  拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。  STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。  固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

注第三章 接线 ● 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 ● 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。

● 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 ● 驱动器和伺服电机必须良好接地。

3.1标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。 1） 位置控制方式： 图3.1示出位置控制方式标准接线 2） 速度控制方式： 图3.2示出速度控制方式标准接线 3） 配线 （1） 电源端子TB  线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 ≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线

径≥1.0 mm2(AWG16-18)。  接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。  端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。  建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。  建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。  请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。

（2） 控制信号CN1、反馈信号CN2  线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须

接FG端子。  线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。  布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。  请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二

极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

 U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。  电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。  伺服驱动器有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟切勿触摸驱动器和电机。

警 小

注

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nsk驱动器报警代码说明【正式版】

nsk驱动器报警代码说明【正式版】

代码报警名称GS2000TGD3000YGE2000DA98ADA98E0正常1超速2主电路过压3主电路欠压4位置超差5电机过热6速度放大器饱和故障7驱动禁止异常8位置偏差计数器溢出9编码器故障10控制电源欠压11IPM模块故障12过电流13过负载14制动故障制动故障15编码器计数错误16电机过热17制动时间过长18直流母线电压过高制动故障编码器超速19第二盘报警制动故障20存储器EEPROM错误21输入电源缺相报警IC2(EPLD芯片)错误读写码盘EEPROM错误23A/D芯片错误A/D芯片错误24可编程逻辑器件错误多圈数据错误电流采集电路故障多圈数据错误25编码器电池错误26网络连接异常编码器电池报警编码器电池报警27UVW接线错误电机型号不匹配电机型号不匹配28编码器CRC校验错综复杂29编码器数据异常30编码器Z脉冲丢失31编码器UVW信号错误编码器Z脉冲丢失32编码器UVW信号非法编码33总线通信异常总线通信异常34AD信号异常散热器高温报警3536主电源掉电37交流输入电压过高报警读取绝对式码盘数据超时383940第二码盘计数错误41第二码 Z脉冲丢失42感应开关异常43444555以太网初始化报警DAT/DAT2000C电源采样错误掉电报警电源充电故障电子齿轮比不对没有外接制动管三相主电源掉电散热器温度低-30度散热器温度高于75度编码器读数错误运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

处理方法：a.增大偏差计数器溢出水平设定值;b.减慢旋转速度;c.延长加减速时间;d.负载过重，需要重新选定*大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

9伺服电机在有脉冲输出时不运转①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;⑤Run运行指令正常;⑥控制模式务必选择位置控制模式;⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

伺服驱动说明书V2[1].7-090511

伺服驱动说明书V2[1].7-090511

1.
TYPE：
产品型号
F8-N-3T-0075
第二章 安装及电路
2
2.1.1
伺服驱动器要安装于室内通风良好的场所，并采用垂直安装方式，以其它方式安装会降低其散热效果并导致功能异常。
安装时要与相邻物品或挡板(墙)保持足够的空间，如下图所示：
5cm5cm
2.1.2
环境温度：-10℃～50℃
确认环境温度是在技术条件温度范围内。当伺服驱动器安装在发热设备附近时，其环境温度将升高。当伺服驱动器装在封闭装置内时，其环境温度会升高得很快，导致伺服驱动器使用寿命缩短。如果你想将伺服驱动器装进封闭装置内，请仔细考虑冷却方法及尺寸。
使用安全注意事项分为：
危险：如果未按说明操作，可能会造成伺服驱动器损坏或人员伤亡。
注意：如果未按说明操作，可能会造成伺服驱动器损坏。
1.1.1安装与配线
危险：
1、将伺服驱动器安装在金属等不可燃物体上。
2、不要将伺服驱动器安装在有爆炸气体的环境里。
3、不要将伺服驱动器安装在易燃物品附近。
4、确保伺服驱动器的额定电压与交流电源的供电电压相匹配。
2、在设置伺服驱动器的速度(运行速度或最高速度)时，请先确认电机和机器允许的速度范围。
3、仅在允许的环境温度变化(-10℃～+50℃)范围内使用伺服驱动器：由于伺服驱动器的寿命在很大程度上受环境温度的影响，使用时不要超出技术规范要求，此外应注意安装方向及条件。
4、不要对伺服驱动器电缆间进行绝缘测试：要测量电源电缆或电机电缆的绝缘电阻，请先将它们与伺服驱动器断开。绝对不允许对控制电路进行绝缘测试。
6输出端噪声滤波器：
减小伺服驱动器输出端造成的噪声。
7输出端AC电抗器：
通过平滑电源波形来减小由于伺服驱动器开关波形造成的电机振动。当伺服驱动器和电机之间接线超过50米时也可以抑制谐波。
交流伺服某电机驱动器使用说明书.

交流伺服某电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。

用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。

螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。

交流伺服电机驱动器说明书

交流伺服电机驱动器说明书

交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。

驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。