自动浇铸机械手说明书
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摘要本文简要介绍了工业机械人的概念，浇铸机械手的组成，机械手的各个部件的整体尺寸设计。
本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，设计了机械手的手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。
设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词：工业机械人机械手浇铸机械手AbstractAt first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development brief. What is more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm.KeyWords：industrial robot manipulator pump air pressure drive目录摘要 (I)Abstract (II)1绪论 (1)1.1机械手的分类 (2)1.2机械手的组成 (4)1.3应用机械手的意义 (6)1.4用机械手的历史 (7)2 总体技术方案及系统组成 (8)2.1原始数据 (8)2.2 工作需要 (9)2.3 工作结构 (10)2.4 动作分析 (10)2.5总体技术方案 (11)3 手部机构设计 .......................................................................... 错误!未定义书签。
3.1 手部机构设计要求 .......................................................... 错误!未定义书签。
3.2手部结构分类 .................................................................... 错误!未定义书签。
3.3自动浇铸机械手结构设计 ................................................ 错误!未定义书签。
3.4升降液压缸的支撑架设计 ................................................ 错误!未定义书签。
4 手腕的结构设计 ...................................................................... 错误!未定义书签。
4.1腕部总体设计 .................................................................. 错误!未定义书签。
4.2腕部的设计要求 ................................................................ 错误!未定义书签。
4.3腕部的结构尺寸 ................................................................ 错误!未定义书签。
4.4手臂倾倒液压缸的设计 .................................................... 错误!未定义书签。
5 手臂和机身的尺寸设计及校核 .............................................. 错误!未定义书签。
5.1 臂部和机身的简介 .......................................................... 错误!未定义书签。
5.2臂部设计的基本要求 ........................................................ 错误!未定义书签。
5.3手臂的尺寸设计 ................................................................ 错误!未定义书签。
5.4 手臂的尺寸校核 .............................................................. 错误!未定义书签。
5.5 手臂升降液压缸的设计 .................................................. 错误!未定义书签。
5.6 液压缸内径D和活塞杆直径d的确定 ............................. 错误!未定义书签。
5.7液压缸壁厚和外径的计算 ................................................ 错误!未定义书签。
5.8手臂升降液压缸的校核 .................................................... 错误!未定义书签。
6 腰部与底座及回转液压缸的设计 .......................................... 错误!未定义书签。
6.1底座的设计 ...................................................................... 错误!未定义书签。
6.2 回转液压缸的设计 .......................................................... 错误!未定义书签。
6.3 回转液压缸的尺寸设计 .................................................. 错误!未定义书签。
6.4 回转液压缸的尺寸校核 .................................................. 错误!未定义书签。
6.5回转轴的设计 .................................................................. 错误!未定义书签。
6.6上轴的设计 ...................................................................... 错误!未定义书签。
6.7上轴座的设计 .................................................................... 错误!未定义书签。
结论 ............................................................................................ 错误!未定义书签。
参考文献 ........................................................................................ 错误!未定义书签。
致谢 ............................................................................................ 错误!未定义书签。
1绪论选题背景浇铸，在不加压或稍加压的情况下，将液态单体、树脂或其混合物注入模内并使其成为固态制品的方法。
塑料的铸塑成型类似于金属的浇铸，它是将配制好的液态原料浇入模具，固化后得到与模腔形状和尺寸相近的塑料制件，这种方法称为塑料的铸塑成型。
浇铸法分为静态浇铸、嵌铸、离心浇铸、搪塑、旋转铸塑、滚塑和流延铸塑等。
在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。
各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手。
在冲床上采用送料机械手取代人工送料已成为最有效防止工伤事件的安全生产措施。
机械手不但可以实现安全操作，也提高了产品品质和生产效率，降低了废品率。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
