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MSP430G2553学习笔记

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第一版MSP430G2553学习笔记Created on: 2012-8-18Author: zhang bin学习笔记for msp430g2553redesigned by zhang bin2012-08-18versions：12_08_01一，MSP430G2553单片机的各个功能模块（一），IO口模块，1，我们所用的MSP430G2553有两组IO口，P1和P2。

2，IO口的寄存器有：方向选择寄存器PxDIR，输出寄存器PxOUT，输入寄存器PxIN，IO口内部上拉或下拉电阻使能寄存器PxREN，IO口功能选择寄存器PxSEL和PxSEL2，IO口中断使能寄存器PxIE，中断沿选择寄存器PxIES，IO口中断标志寄存器PxIFG。

3，所有的IO都带有中断，其中所有的P1口公用一个中断向量，所有的P2口公用一个中断向量。

所以在使用中断时，当进入中断后，还要判断到底是哪一个IO口产生的中断，判断方法可以是判断各个IO口的电平。

4，中断标志PxIFG需要软件清除，也可以用软件置位，从而用软件触发一个中断。

注意：在设置PxIESx时根据PxINx有可能会引起相应的PxIFGx置位（具体的情况见用户指南），所以在初始化完IO口中断以后，正式使用IO中断前要先将对应的PxIFGx清零。

程序如下：void IO_interrupt_init() //IO中断初始化函数{P1REN |= BIT4+BIT5+BIT6+BIT7; // pullup 内部上拉电阻使能//使用中断时，使能内部的上拉电阻这样当该脚悬空是，电平不会跳变，防止悬空时电平跳变不停的触发中断P1OUT = BIT4+BIT5+BIT6+BIT7; // 当引脚上的上拉或下拉电阻使能时，PxOUT选择是上拉还是下来//0：下拉，1：上拉P1IE |= BIT4+BIT5+BIT6+BIT7; // interrupt enabled P13中断使能P1IES |= BIT4+BIT5+BIT6+BIT7; // Hi/lo edge 下降沿中断//P1IES &= ~BIT3; //上升沿触发中断P1IFG &= ~(BIT4+BIT5+BIT6+BIT7); //中断标志位清零}5，PxOUT：如果引脚选择了内部的上拉或下拉电阻使能，则PxOUT设定电阻是上拉还是下拉，0：下拉，1：上拉6，当IO口不用时，最好不要设为输入，且为浮动状态（这是IO口的默认状态），因为当输入为浮动时，输入电压有可能会在VIL和VIH之间，这样会产生击穿电流。

所以不用的IO口可以设为输出状态，或设为输入状态但通过外围电路接至VCC或GND，或接一个上拉/下拉电阻。

7，当使用msp430g2553的IO口时要注意，因为g2553的IO口寄存器的操作，不像51，它不能单独针对某一位进行操作，必须对整个寄存器进行操作。

所以就不像51，g2553不可以定义bit型的数据。

所以在使用msp的IO口时要注意对需要位的操作，而不要影响其他无关的位，可以用| & ^等按位操作的符号。

在使用IO都控制其他外围模块时也要注意要使用的IO口的定义，可以用如下的定义方法：#define CLR_RS P2OUT&=~BIT0; //RS = P2.0#define SET_RS P2OUT|=BIT0;#define CLR_RW P2OUT&=~BIT1;//RW = P2.1#define SET_RW P2OUT|=BIT1;#define CLR_EN P2OUT&=~BIT2;//EN = P2.2#define SET_EN P2OUT|=BIT2;#define DataPort P1OUT8，g2553的P27和P26脚分别接外部晶体的输出和输入脚XOUT和XIN，默认是自动设为了晶振管脚功能，但是当想把它们用为普通的IO时，也可以，设置对应的SEL设为普通的IO即可，如下：P2DIR |= BIT6+BIT7; //把P26和P27配置为普通IO 并为输出脚默认为晶振的输入和输出引脚作为dac0832的P2SEL &= ~(BIT6+BIT7); //cs和wr控制端P2SEL2 &= ~(BIT6+BIT7);（二），时钟系统1，msp430能做到超低功耗，合理的时钟模块是功不可没的。

但是功能强大的时钟模块设置起来也相对复杂一些。

2，msp430的时钟源有：（1），外接低频晶振LFXT1CLK：低频模式接手表晶体32768Hz，高频模式450KHz~8MHz；（2），外接高速晶振XT2CLK：8MHz；（3），内部数字控制振荡器DCO：是一个可控的RC振荡器，频率在0~16MHz；（4），超低功耗低频振荡器VLO：不可控，4~20KHz 典型值为12KHz；3，时钟模块：430的时钟模块有MCLK SMCLK ACLK ：（1），主系统时钟MCLK：提供给MSP430的CPU时钟。

可以来自LFXT1CLK XT2CLK DCO VLO可选，默认为DCO。

（2），子系统时钟SMCLK: 提供给高速外设。

可以来自LFXT1CLK XT2CLK DCO VLO 可选，默认为DCO。

（3），辅助系统时钟ACLK:提供给低速外设。

可来自LFXT1CLK VLO。

4，内部的振荡器DCO和VLO提供的时钟频率不是很精确，随外部环境变化较大。

DCO默认的频率大概为800KHz，但我用示波器观察的为1.086MHz左右，当DCO设置的过高时，用示波器可以看到波形不再是方波，而是类似于正弦波。

DCO可以用CCS提供的宏定义进行相对比较精确的设置，如下：DCOCTL = CALDCO_12MHZ; //DCO设为12MHz 这种方法设DCO频率比较精确，实际测得为12.08MHz左右正弦波BCSCTL1 = CALBC1_12MHZ;用这种方法可以设置1,8,12,16MHz宏定义如下：#ifndef __DisableCalDataSFR_8BIT(CALDCO_16MHZ);SFR_8BIT(CALBC1_16MHZ);SFR_8BIT(CALDCO_12MHZ);SFR_8BIT(CALBC1_12MHZ);SFR_8BIT(CALDCO_8MHZ);SFR_8BIT(CALBC1_8MHZ);SFR_8BIT(CALDCO_1MHZ);SFR_8BIT(CALBC1_1MHZ);#endif5，使用超低功耗低频振荡器VLO可以很大程度地降低系统功耗，下面的例子是设置ACLK为VLO，MCLK为VLO的8分频：#include <msp430g2553.h>//1延时//#define CPU_F ((double)16000000)//cpu frequency16000000#define CPU_F ((double)1630)//cpu frequency1630 //CPU的实际MCLK大约为13.05/8=1.63KHz#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0) )#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))void main(void){volatile unsigned int i; // Volatile to prevent r emovalWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Stop watchdog timerBCSCTL3 |= LFXT1S_2; // LFXT1 = VLO 低频时钟选择为VLO ACLK选为VLOIFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag 清除振荡器错误中断标志__bis_SR_register(SCG1 + SCG0); // Stop DCO SCG1禁止SMCLK SCG0禁止DCOBCSCTL2 |= SELM_3 + DIVM_3; // MCLK = LFXT1/8//因为前面已经选择了LFXT1 = VLO 所以MCLK选为VLO 8分频所以CPU的MCLK大约为1.5KHzP1DIR = 0xFF; // All P1.x outputsP1OUT = 0; // All P1.x resetP2DIR = 0xFF; // All P2.x outputsP2OUT = 0; // All P2.x resetP1SEL |= BIT0+BIT4; // P10 P14options 功能选择为外围模块//p10输出ACLK，来自VLO，p14输出SMCLK，因为禁止了SMCLK,所以P14脚无波形输出//VLO典型值为12KHz 实际用示波器测得为：13.05KHz 左右波动//所以CPU的实际MCLK大约为13.05/8=1.63KHzfor (;;){P1OUT ^= BIT6; // P1.6 闪烁delay_ms(1000);}}6，如上面的程序所示，其中的延迟函数用那种方法，使用系统的延迟周期函数__delay_cycles(int n); 可以达到比较精确的延迟，如下：//more_//1延时//#define CPU_F ((double)16000000)//cpu frequency16000000#define CPU_F ((double)12000000)//cpu frequency12000000#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0) )#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))//2空函数#define nop() _NOP();7，系统上电后默认使用的是DCO时钟，DCO默认的频率大概为800KHz，但我用示波器观察的为1.086MHz左右，当DCO设置的过高时，用示波器可以看到波形不再是方波，而是类似于正弦波。

（三），定时器Timer_A1，MSP430g2553具有两个16位的定时器：Timer0_A Timer1_A。

分别具有三个捕捉/比较寄存器，具有输入捕捉，输出比较功能。

可以产生定时中断，也可以产生PWM。

2，产生PWM，例子如下：#include <msp430g2553.h>void Timer_A0_1_init() //TA0.1输出PWM{TACTL|= TASSEL_1+MC_1;//ACLK,增计数CCTL1=OUTMOD_7;//输出模式为复位/置位CCR0=328;//时钟频率为32768HZ，100HZ//CCR1=164;//时钟频率为32768HZ，占空比CCR1/CCR0=50%CCR1=109;//占空比CCR1/CCR0=1/3 TA0.1由P1.2 P1.6输出}void Timer_A1_2_init() //TA1.2输出PWM{TA1CTL|= TASSEL_1+MC_1;//ACLK,增计数TA1CCTL2=OUTMOD_7;//输出模式为复位/置位，注意CCTL2要写为TA1CCTL2TA1CCR0=164;//时钟频率为32768HZ，波形32768/CCR0=199HZTA1CCR2=41;//占空比CCR2/CCR0=1/4，注意CCR2要写成TA1CCR2 TA1.2由P2.4 P2.5输出}void Timer_A1_1_init() //TA1.1输出PWM{TA1CCTL1=OUTMOD_7;TA1CCR1=123; //占空比CCR1/CCR0=3/4，注意CCR1要写成TA1CCR1 TA1.1由P2.1 P2.2输出}void IO_init(){P1SEL|=BIT2+BIT6;P1DIR|=BIT2+BIT6;//P1.2 P1.6输出 TA0.1 OUT1P2SEL|=BIT4+BIT5;P2DIR|=BIT4+BIT5;//P2.4 P2.5输出 TA1.2 OUT2P2SEL|=BIT1+BIT2;P2DIR|=BIT1+BIT2; //P2.1 P2.2输出 TA1.1 OUT1}void main(void) {WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;IO_init();Timer_A0_1_init();Timer_A1_2_init();Timer_A1_1_init();_BIS_SR(CPUOFF); // Enter LPM0 进入低功耗模式0 SMCLK ON,ACLK ON}3，Timer_A的捕获/比较寄存器TAR寄存器是Timer_A的16位的计数寄存器。

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MSP430G2553捕获程序案例与经验分享

MSP430G2553捕获程序案例与经验分享

MSP430G2553捕获程序案例与经验分享MSP430G2553单片机定时器A有3个捕获比较寄存器CCR0，CCR1，CCR2.。

MSP430G2553捕获程序应用很广泛，电子工程师可以多加了解。

所谓捕获，就是我们来检测外围的信号跳变时刻（此时信号理解为数字信号，即脉冲），此信号乃为我们捕获的对象，可以测量信号的脉冲宽度，即频率等。

捕获首先需要考虑的初始化工作1.设置BCS模块，确定系统时钟MCLK子系统时钟SMCLK把MCLK设置为8MHZ，SMCLK设置为1MHZ。

2.捕获输入引脚的选择选择IO引脚时应查阅器件的手册，能够快速的查阅PDF资料找到正确的答案是一个程序员的基本素质。

3.程序设计思路根据测频的原理，需要2次捕获才能测量一次输入信号的频率。

因此要定义2个变量保存2次捕获结果。

变量是无符号的整数型变量（与捕获寄存器的字长匹配）。

输入信号与CPU的工作是异步的，所以设计程序的时候是不知道什么时候才有捕获输入。

程序处理何时发生了捕获的方法有2种一是查询的方法，定时器硬件在发生捕获事件后会置捕获中断表示CCIF为1，程序在主循环里不断的查询这个标志即可判断是否有捕获事件发生。

二是定时器中断法，当发生捕获事件时必产生定时器中断，在中断中读取捕获寄存器即可。

查询的方法不是好的程序设计方法，因为查询时要占用CPU，使得CPU不能再做其他任务。

中断的方法对初学者有一定的困难。

即中断程序如何与主程序通信（交换信息）。

理解中断及设计中断服务程序要困难一些。

捕获模式捕获外部输入的信号的上升沿或下降沿或上升沿下降沿都捕捉，当捕捉发生时，把TAR 的值装载到TACCRx中，同时也可以进入中断，执行相应的操作。

这样利用捕捉上升沿或。

基于msp430g2553内部ADC10单通道详解

基于msp430g2553内部ADC10单通道详解

基于msp430g2553内部ADC10单通道详解基于msp430g2553内部ADC10单通道详解/采用数码管显示转换结果#include "delay.h"#define Num_of_Results 32static uint results[Num_of_Results];uchard[11]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x00};uchard1[10]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef};uchar a[5]={0xdf,0xef,0xf7,0xfb,0xff};void main(){// Stop watchdog timer to prevent time out resetWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//主系统时钟切换为外部高速晶振if (CALBC1_8MHZ == 0xFF || CALDCO_8MHZ == 0xFF){while(1); // If calibration constants erased, trap CPU!!}// Configure Basic ClockBCSCTL1 = CALBC1_8MHZ; // Set rangeDCOCTL = CALDCO_8MHZ; // Set DCO step + modulation*/P1SEL |= BIT1+BIT0; // p1.0为A0P1DIR&=~(BIT1+BIT0);// p1.0为输入P2SEL=0X00;// p2为普通io口ADC10CTL0=ADC10ON+ADC10SHT_2+MSC+ADC10IE+SREF_2;// ADC12ON打开ADC；//ADC10SHT_3设置采样时间,合适即可//MSC设置多次采样// 中断允许，IFG置位后会进入中断服务程序ADC10CTL1= CONSEQ_2+INCH_0;//CONSEQ_2单通道多次转换// INCH_0选择通道A0，可以不写，默认为A0ADC10AE0|=0X03;ADC10SA=0X200;ADC10CTL0 |= ENC+ADC10SC; // 使能转换并且开始转换ADC10CTL0&=~ADC10IFG;//清除中断标志位_EINT();//打开中断while(1);}//ADC中断服务函数，在这里用多次平均的#pragma vector=ADC10_VECTOR__interrupt void ADC10ISR (void){uchar i;uchar ptr[4];P1DIR=0XFC;//p4作为输出P2DIR=0XFF;static uint index = 0;results[index++] = ADC10MEM;if(index == Num_of_Results){unsigned long sum = 0,real;index = 0;for(i = 0; i < Num_of_Results; i++){sum += results;}sum >>= 5; //除以32求得平均值real=3300*sum/1023;//扩大1000倍ptr[3] = real / 1000;ptr[2] = (real - ptr[3]*1000)/100;ptr[1] = (real - ptr[3]*1000 - ptr[2]*100)/10;ptr[0] = (real - ptr[3]*1000 - ptr[2]*100 - ptr[1]*10); for(i=0;i<4;i++){P1OUT=a;if(i==3)P2OUT=d1[ptr];elseP2OUT=d[ptr];__delay_cycles(30000);P1OUT=a[4];P2OUT=d[10];}}}。

MSP430G2553之温度传感器

MSP430G2553之温度传感器

P1.0为输入，如果更改可在temp.h设置#include "msp430g2553.h"#include "temp.h"unsignedint LedNumVal;voidsystem_Ini(){WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // Stop WDT//TACTL = TASSEL0 + MC_2+ TAIE; // ACLK,ContmodeCCTL0 = OUTMOD_4 + CCIE; // CCR0 toggle, interrupt enable TACTL = TASSEL0 + MC_2 + TAIE; // SMCLK, Contmode, int enabled _BIS_SR(GIE); // Enter LPM0 w/ interrupt/* TMOD|= 0x11;TH1=0xDC; //11.0592MTL1=0x00;IE = 0x8A;TR1 = 1;*/}main(){system_Ini();while(1){GetTemp();LedNumVal=Temperature; //把实际温度送到LedNumVal变量中 if(LedNumVal!=0){LedNumVal=0;}}}/*************************************[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做PWM 输出------------1000/(0.02ms*250)=200Hz*************************************/// Timer A0 interrupt service routine#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR__interrupt void Timer_A0 (void){CCR0 += 163; // Add Offset to CCR0TIM++;}"temp.h"/*************************此部分为18B20的驱动程序*************************************/#include "msp430g2553.h"#define D18B20OUT P1OUT#define D18B20DIR P1DIR#define D18B20IN P1IN#define PIN 0x01#define _nop_() _NOP() /* 定义空指令*/ #define NOP() _NOP() /* 定义空指令*/#define _Nop() _NOP() /*定义空指令*/Void TempDelay (unsigned char us);void Init18b20 (void);void WriteByte (unsigned char wr); //单字节写入voidread_bytes (unsigned char j);unsigned char CRC (unsigned char j);voidGemTemp (void);void Config18b20 (void);voidReadID (void);voidTemperatuerResult(void);char flag;unsignedint Temperature;unsigned char temp_buff[9]; //存储读取的字节，read scratchpad为9字节，read rom ID 为8字节unsigned char id_buff[8];unsigned char *p,TIM;unsigned char crc_data;unsigned char CrcTable [256]={0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65, 157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220, 35, 125, 159, 193, 66, 28, 254, 160, 225, 191, 93, 3, 128, 222, 60, 98, 190, 224, 2, 92, 223, 129, 99, 61, 124, 34, 192, 158, 29, 67, 161, 255, 70, 24, 250, 164, 39, 121, 155, 197, 132, 218, 56, 102, 229, 187, 89, 7, 219, 133, 103, 57, 186, 228, 6, 88, 25, 71, 165, 251, 120, 38, 196, 154, 101, 59, 217, 135, 4, 90, 184, 230, 167, 249, 27, 69, 198, 152, 122, 36, 248, 166, 68, 26, 153, 199, 37, 123, 58, 100, 134, 216, 91, 5, 231, 185, 140, 210, 48, 110, 237, 179, 81, 15, 78, 16, 242, 172, 47, 113, 147, 205, 17, 79, 173, 243, 112, 46, 204, 146, 211, 141, 111, 49, 178, 236, 14, 8 0,175, 241, 19, 77, 206, 144, 114, 44, 109, 51, 209, 143, 12, 82, 176, 238,50, 108, 142, 208, 83, 13, 239, 177, 240, 174, 76, 18, 145, 207, 45, 11 5,202, 148, 118, 40, 171, 245, 23, 73, 8, 86, 180, 234, 105, 55, 213, 139, 87, 9, 235, 181, 54, 104, 138, 212, 149, 203, 41, 119, 244, 170, 72, 22, 233, 183, 85, 11, 136, 214, 52, 106, 43, 117, 151, 201, 74, 20, 246, 16 8,116, 42, 200, 150, 21, 75, 169, 247, 182, 232, 10, 84, 215, 137, 107, 5 3};///*************************************************************Function:延时处理*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ voidTempDelay (unsigned char us){while(us--);}/************************************************************ *Function:18B20初始化*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ void Init18b20 (void){ D18B20DIR=PIN;//设置为输出D18B20OUT=PIN;//置一_nop_();D18B20OUT=~PIN;//置0 TempDelay(80); //delay 530 uS//80 _nop_();D18B20OUT=PIN;//置一TempDelay(14); //delay 100 uS//14 _nop_();_nop_();_nop_();D18B20DIR=~PIN;//设置为输入if(D18B20IN==PIN)flag = 1; //detect 1820 success! elseflag = 0; //detect 1820 fail! TempDelay(20); //20_nop_();_nop_();D18B20DIR=PIN;//设置为输出D18B20OUT=PIN;//置一}/************************************************************ *Function:向18B20写入一个字节*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ void WriteByte (unsigned char wr) //单字节写入{unsigned char i;for (i=0;i<8;i++){D18B20DIR=PIN;//设置为输出D18B20OUT=~PIN;//置0 _nop_();D18B20OUT=wr&0x01; TempDelay(3); //delay 45 uS //5 _nop_();_nop_();D18B20OUT=1;wr>>= 1;}}/************************************************************ *Function:读18B20的一个字节*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ unsigned char ReadByte (void) //读取单字节{unsigned char i,u=0;for(i=0;i<8;i++){ D18B20DIR=PIN;//设置为输出D18B20OUT= 0;u >>= 1;D18B20OUT= 1;D18B20DIR=~PIN;//设置为输入if(D18B20IN==1)u |= 0x80;TempDelay (2);_nop_();}return(u);}/************************************************************ *Function:读18B20*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ voidread_bytes (unsigned char j){unsigned char i;for(i=0;i<j;i++){*p = ReadByte();p++;}}/************************************************************ *Function:CRC校验*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ unsigned char CRC (unsigned char j){unsigned char i,crc_data=0;for(i=0;i<j;i++) //查表校验crc_data = CrcTable[crc_data^temp_buff[i]];return (crc_data);}/************************************************************ *Function:读取温度*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ voidGemTemp (void){read_bytes (9);if (CRC(9)==0) //校验正确{Temperature = temp_buff[1]*0x100 + temp_buff[0];// Temperature *= 0.625;Temperature /= 16;TempDelay(1);}}/************************************************************ *Function:内部配置*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ void Config18b20 (void) //重新配置报警限定值和分辨率{Init18b20();WriteByte(0xcc); //skip romWriteByte(0x4e); //write scratchpadWriteByte(0x19); //上限WriteByte(0x1a); //下限WriteByte(0x7f); //set 11 bit (0.125)Init18b20();WriteByte(0xcc); //skip romWriteByte(0x48); //保存设定值Init18b20();WriteByte(0xcc); //skip romWriteByte(0xb8); //回调设定值}/************************************************************ *Function:读18B20ID*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ void ReadID (void)//读取器件id{Init18b20();WriteByte(0x33); //read romread_bytes(8);}/************************************************************ *Function:18B20ID全处理*parameter:*Return:*Modify:*************************************************************/ voidTemperatuerResult(void){p = id_buff;ReadID();Config18b20();Init18b20 ();WriteByte(0xcc); //skip romWriteByte(0x44); //Temperature convertInit18b20 ();WriteByte(0xcc); //skip romWriteByte(0xbe); //read Temperaturep = temp_buff;GemTemp();}voidGetTemp(){if(TIM==1){ TIM=0;TemperatuerResult(); }}。

LUNCHPAD MSP430G2553 L298电机驱动

LUNCHPAD MSP430G2553 L298电机驱动

LUNCHPADMSP430G2553L298电机驱动•电动小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。

•电动小车的驱动不但要求电机驱动系统具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性，而且电机的转矩-转速特性受电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

•我们所使用的电机一般为直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。

•这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有L297/298，MC33886，ML4428等。

•下面我们主要对L298进行详细的讲解。

•L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。

是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。

•其实物及引脚图如下所示：电机驱动例程(只实现基本的前后左右功能)#include "msp430g2553.h"#define uchar unsigned char#define uint u nsigned int#define CPU_F ((double)32768000)#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) /****************************各个子函数定义****************************/voidTurn_left(void){//IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;P1OUT=0X08;}voidTurn_right(void){//IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;P1OUT=0X01;}void Go(void){//IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;P1OUT=0X05;}void Back(void){//IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;P1OUT=0X0A;}void main( void ){// Stop watchdog timer to prevent time out resetWDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;P1DIR=0X0F;P1OUT=0;while(1){Go();delay_ms(200);Back();delay_ms(200);Turn_left();delay_ms(200);Turn_right();delay_ms(200);}}。