下载文档原格式
焊接机器人系统安全操作规程
1、操作人员在操作机器人焊接时必须按照《机器人系统操作说明书》及《机器人操作说明书》中的作业指导进行操作。
2、启动机器人焊接系统后除操作人员外，任何人不得进入焊接房内，以免造成人身伤害。
3、变位机运转过程中操作人员身体的任何部位不得触碰变位机的转动部位。
4、变位机装件工位按钮操作台只能由操作员操作，非操作人员不得触碰操作台及变位机工作台。
5、非操作人员不得接近焊接机器人及触碰机器人,更加不可摇晃机器人的焊枪。
6、操作人员在焊接机器人运转过程中不得进入机器人覆盖范围内，以免造成人身伤害。
7、变位机检修时必须断电检修，变位机运转时不得拆开外罩，以免发生危险。
8、变位机装完工件后必须确认装夹到位、半固，并且严格按照《作业指导书》规程操作。
9、按钮操作台急停按钮只在有突发事件时使用,不得频繁使用来停止设备运转。
10、控制柜触摸控制屏及按钮非操作人员不得随意触摸，以免造成人身伤害。
11.清枪器操作时操作者不得靠近触摸，以免造成人身伤害。
12、各连接部位电缆不得随意插拔，以免造成人身伤害及通讯不畅而出现故障。
13、每次开机时都要观察各变位机和机器人是否在“零”位，初始状态。
14、生产结束后在停机前使各变位机和焊接机器人回到初始状态。
15.操作人员须按照《设备操作规程》规定，每天对机器人及变位机进行清洁及相关保养。
MSA作业指导书作业指导书一、任务背景最小化驱动器（MSA）是一种用于控制电机和其他设备的技术。
在工业自动化、机器人技术、汽车工程等领域，MSA被广泛应用。
为了帮助学生深入理解MSA的原理和应用，本次作业旨在提供一份详细的作业指导书，引导学生完成相关实验和研究。
二、任务目标本次作业的目标是让学生掌握MSA的基本原理、工作模式和应用场景。
通过实践操作和理论学习，学生将能够独立设计和实现一个简单的MSA系统，并能够分析和解决在实际应用中可能遇到的问题。
三、任务内容1. MSA基础知识学生需要了解MSA的基本概念、原理和工作模式。
他们应该学习MSA的组成部分、信号传输方式、控制算法等内容，并能够解释它们的作用和相互关系。
2. MSA系统设计学生需要设计一个简单的MSA系统，包括选择合适的电机、传感器和驱动器等组件。
他们应该考虑到系统的性能要求、成本限制和可靠性等因素，并能够合理地选择和配置这些组件。
3. MSA系统搭建学生需要按照设计要求，搭建一个完整的MSA系统。
他们应该学会正确连接电机、传感器和驱动器等设备，并能够进行相应的调试和测试。
4. MSA系统调试与优化学生需要对搭建好的MSA系统进行调试和优化。
他们应该学会使用示波器、逻辑分析仪等工具，分析系统的工作状态和性能，并能够根据分析结果进行相应的调整和优化。
5. MSA应用案例研究学生需要选择一个实际应用场景，研究该场景下MSA的应用。
他们应该了解该场景的需求和限制，并能够提出相应的解决方案。
同时，他们还应该分析该解决方案的可行性和效果，并能够给出相应的评价和改进意见。
四、任务要求1. 学生需要按照指导书的要求，完成相应的实验和研究任务。
2. 学生需要详细记录实验过程和结果，包括电路图、数据表格、测试记录等。
3. 学生需要撰写一份实验报告，包括任务背景、目标、内容、结果和结论等部分。
4. 学生需要在规定的时间内完成作业，并按时提交相关文档和报告。
机械手夹具皮带更换维修作业指导书一、设备基本情况1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料2、主要参数：二、维修前的准备工作三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。
四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。
对损坏的皮带进行更换。
五、皮带更换的过程：1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。
2、操作工配合操作。
供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。
3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。
4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。
然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。
并断电。
5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。
6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm）7、将皮带传入卡槽内压紧。
注意皮带要安装正，不能有松紧边。
然后调节皮带的松紧程度并固定。
（固定）（调节）8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。
然后将另一端固定压板压紧。
9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。
拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。
10、安装爪子上端面螺丝并紧固。
若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。
11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。
然后安装卡圈。
六、试车1、空载试车并观察情况。
运动正常以后断电后安装护板。
2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。
气动焊枪的设定指导说明1. 定义SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。
除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。
气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。
2.工作准备2.1 修改SPOT TOOL点焊应用图1：程序细节中点焊是否启用查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。
SPOT TOOL+中默认为点焊。
多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。
图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用2.2.焊柜通信信号设置正确3.外部条件3.1 焊柜动力电源接通3.2 控制柜电源接通3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常4. 所需技能4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理5. 工作步骤5.1.气动焊枪设置气缸进出气管接口气缸夹紧和松开到位检测开关冷却水管回路控制气缸动作阀片图3：气动焊枪安装示意图安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。
5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。
图4：SPOT CONFIG配置图1图5：SPOT CONFIG配置图 2图6：SPOT CONFIG配置图 3气动焊枪点焊时，是靠气缸伸缩推动焊钳夹紧和关闭，无伺服电机，气动焊枪点焊时，无需在控制启动模式，添加伺服枪轴，只需在点焊初始设置界面设置一些与气动焊枪相关的设置图7：气动焊枪设置界面5.2 多焊机和多设备配置多焊枪系统上，利用多任务执行多个程序中的指令，控制多把焊枪并进行焊接。
多焊枪系统的配置可以考虑如下所示的配置图8：多焊枪系统将“焊接机器数量”设置为 2。
发那科机器人调试标准化作业指导书：一零点校正�机器人本体零点校正a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。
�选择$DMR_GRP。
�选择$MASTER_COUN。
�输入出厂时的脉冲值。
�按下PREV(返回)至上一个画面.�将$MASTER_COUN设定为TRUE.�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
�将$MASTER_ENB等于1或者2。
.�按下[TYPE]。
�选择Master/Ca1。
�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.�见图（画面2）�按下EXEC(执行)见图（画面3）�按下PREV(返回)至上一个画面。
�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)�机器人外部轴校正校正a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
b)将$MASTER_ENB等于1或者2。
.c)按下[TYPE]。
d)选择Master/Ca1。
e)选择SINGLE AXIS MASTERf)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.h)按下EXEC(执行)i)按下PREV(返回)至上一个画面。
j)选择CALIBRATE,按下YES.k)按下DONE(结束)二检差设置的减速比�直线轴减速比检查将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速比不正确，请看图纸重新设定。
自动化作业指导书一、引言自动化作业指导书旨在为操作人员提供详细的操作步骤和相关要求，以确保作业的顺利进行和安全性。
本指导书适用于自动化设备的操作和维护，包括但不限于生产线、机器人和自动化控制系统。
二、操作准备1. 确认操作人员已经接受相关培训，并具备操作自动化设备的资格。
2. 确认自动化设备处于正常工作状态，包括供电、传感器和控制系统等。
3. 准备所需的操作工具和材料，如螺丝刀、扳手和替换零件等。
三、操作步骤1. 开启自动化设备的电源，并确保设备处于待机状态。
2. 检查设备的各个部件和传感器是否正常工作，如电机、气缸和光电开关等。
3. 根据作业需求，调整设备的参数和设置，如速度、压力和温度等。
4. 将待加工的物料放置到设备的进料口，并确保物料的位置正确。
5. 启动自动化设备，根据控制面板或操作界面的指示进行操作。
6. 监控设备的运行状态，注意观察是否存在异常情况，如噪音、震动或异常报警等。
7. 定期检查设备的润滑和清洁情况，确保设备的正常运行。
8. 完成作业后，关闭自动化设备的电源，并进行必要的设备维护和保养。
四、安全注意事项1. 操作人员应佩戴个人防护装备，如安全帽、护目镜和防护手套等。
2. 在操作设备时，应注意周围环境的安全，避免与其他设备或人员发生碰撞。
3. 禁止擅自更改设备的控制参数和设置，除非经过授权和指导。
4. 禁止将手指或其他物体伸入设备的运动部件，以免发生意外伤害。
5. 在设备维护和保养时，应先切断电源，并等待设备完全停止运行后再进行操作。
五、故障排除1. 如遇到设备故障或异常情况，应立即停止操作，并通知相关维修人员进行检修。
2. 在等待维修人员到达前，不得私自尝试修复设备，以免造成进一步的损坏或安全风险。
3. 在故障排除过程中，应配合维修人员的工作，并提供详细的故障描述和操作记录。
六、附录1. 设备操作手册：包括设备的技术参数、操作流程和维护要求等。
2. 维修人员联系方式：提供维修人员的姓名、电话和邮箱等联系方式，以便及时联系。
焊接机器人危险性分析及安全防护对策摘要：机器人工作不知疲倦，而且精度高，因此大大提高了焊接生产效率。
随着工业自动化程度的不断提高，焊接机器人在汽车、船舶、电气开关柜制造等工业生产过程中的占比也越来越高。
本文首先简述了焊接机器人的分类、发展历程，以及我国工业机器人安全标准的建立情况，然后以徐州徐工挖掘机械有限公司现场使用的焊接机器人为例，从管理几个方面对焊接机器人各作业工序存在的危险性进行系统分析，并提出具有针对性的安全防护对策。
关键词：焊接机器人；危险性；安全防护对策引言如今的工业体系中，生产过程的自动化和智能化成了一种发展趋势，要想实现这一点就需要在生产的过程中引入大量工业机器人，因此工业机器人的应用与发展将成为工业体系发展的重中之重。
在如今的很多行业里，已经出现了工业机器人的身影，如汽车生产线上的装配机器人，机械生产过程中，与数控机床和加工中心等配套的物料推送机器人，以及焊接机器人等，这些都是现在工业体系内常见的工业机器人。
1机器人的概述机器人是仿生学与机械学结合的产物，它通过机械结构模仿人体构造，进而实现代替人类工作的目的。
工业机器人是机器人的一种，这类机器人一般只具有一种功能，在工业生产过程中只完成一道工序，这类机器人的结构一般为多关节机械手或者自由度较高的机械装置，同时它还具备控制装置和动力装置，可以独立地进行工作。
简而言之，工业机器人就是用机械装置代替人手，用控制装置代替人脑，进而代替人类完成工作的装置。
工业机器人一般分为三种类型。
第一种类型是完全不需要人工介入，完全实现自动化的工业机器人，它是一种完全独立的工业机器人，可以单独的完成一项工作，还可以通过改变其内部程序实现不同的工作需要。
第二种类型是需要人工进行操作的工业机器人，它最早出现于核物理领域，和军事领域，这类工业机器人也被称作操作机，主要用于代替人类完成一些危险的工作，最开始是通过有线连接实现对操作机的控制，后来经过发展改为了通过无线连接进行对操作机的控制，目前这类机器人的发展前沿是外星球探测车。
- 1 - 机器人安全作业指导书 （第一版）
云顶汽车部件股份有限公司 编制：张志业 审核： 批准： - 2 -
■ 目录 1. 警示标牌----------------------------------------------------3 1.1 机器人的警示标牌---------------------------------------3 1.2 控制器的警示标牌---------------------------------------3 2. 操作者应遵守事项--------------------------------------------4 3. 厉行整理整顿的工作及区域----------------------------------- 4 4. 易燃、易爆品的处理-----------------------------------------5 5、 操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络---------------------5 6. 示教作业的相关安全注意事项-------------------------------- 5 6.1 操作前的确认----------------------------------------- 6 6.2 安全防护栏内的示教作业------------------------------- 6 6.3 安全监督员的职责------------------------------------- 7 6.4 合作作业的信号--------------------------------------- 7 6.5 示教作业时其它注意事项------------------------------- 7 7.打开电源时的注意事项--------------------------------------- 8 8.工作前的点检----------------------------------------------- 8 9.工作中的注意事项------------------------------------------- 8 10.焊接的相关安全注意事项------------------------------------ 9 10.1遮光帘的设置----------------------------------------- 9 10.2 排气设备的使用-------------------------------------- 9 10.3 火灾、爆炸及产生破裂时的注意事项-------------------- 10 10.4 气瓶、流量计的注意事项 ---------------------------------------------10 11.维护、点检的相关安全注意事项------------------------------ 11 11.1 维护、点检前的安全确认------------------------------ 11 11.2 部品的维修、更换------------------------------------ 11 11.3 润滑油的处理---------------------------------------- 11 11.4 维护、点检后的确认---------------------------------- 12 - 3 -
1. 警示标牌 为保证安全作业，现例举几种重要的安全标识。 1.1 机器人的警示标牌
1.2 控制器的警示标牌 危险 请在使用前认真阅读使用说明书并正确使用
防止触电，请勿打开 为防止接触 机器人运行时严禁
提醒标识 - 4 -
高温标识 2、操作者应遵守事项 （1） 穿着规定的工作服、安全靴、安全帽等安保用品。 （2）为确保工场内的安全，请遵守“小心火灾”、“高压”、“危险”、“外人勿进”等规定。 （3）认真管理好控制柜，请勿随意按下按钮。 （4）勿用力摇晃机器人及在机器人上悬挂重物。 （5）在机器人周围，勿有危险行为或游戏。 （6）时刻注意安全。
3、厉行整理整顿的工作及区域 （1） 工作区及工作面有积水、油污。 （2） 工具、材料的随意散放。 （3） 使用过的工具请放在机器人工作区域之外的指定位置。 （4） 交班前，请操作人员认真清理机器人及卡具表面，并清扫工作场所。
- 5 -
4、 易燃、易爆品的处理 ⑴ 请勿在机器人的运行区域内存放易燃、易爆品。 ⑵ 焊接火花或电气回路通断时产生的火花易引起燃烧或爆炸。 ⑶ 危险品请放置在其它专门的保管库内。
5、 操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络
操作者在察知下列危险源后，请及时与管理人员及设备维护人员联系，以便及时采取修理、更换等合理措施。 （1） 安全护栏、安保用具或保护装置的损伤。 （2） 紧急停止按钮及安全插座、气缸等的不稳定动作。 （3） 警示灯或警示标牌破损或运行不良。 （4） 地面有水或油等引起地滑时。
6. 示教作业的相关安全注意事项 示教作业的基本操作是正确持拿示教器，在安全护栏外（机器人本体动作范围之外）进行的作业。有时也需要在机器人本体附近或安全护栏内进行工作，这会增加事故的发生率。 （注：云顶股份公司仅为受过专门机器人培训并取得结业资格证书的人员有权操作试教器。） - 6 -
6.1 操作前的确认 在示教作业前，为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮， 请示教人员挂出警示牌以防止事故发生。为了防止在休息时 ， 其他工作人员随意接近工作站，请关闭工作站电源。 确认内容： （1） 确认在安全护栏内没有任何人，不会发生灾害等异常状态。 （2） 机器人系统有异常或故障时，要在工作前完全修理。 （3） 在示教作业前确认示教器的安全保护装置能够正确运行。 （a） 安全示教速度的确认 示教模式下，机器人的最高运行速度（机器人控制点的速度）为15m/min（250mm/s），确认能够降低。 （b） 确认安全保护开关 确认放开背面的安全保护开关或握紧安全保护开关时，机器人处于停止状态。 （c） 确认紧急停止按钮 急停按钮
安全开关 6.2 安全护栏内的示教作业 工作需要，必须进入安全护栏内作业时，在进入前结束所有的 编程准备工作，限定在最小的作业范围内。 （注：在自动运行时绝对不能进入安全护栏内。） （1） 在进入安全护栏前确认安全插座等安全保护装置能否正常工作。 （2） 进入安全护栏后的对应工作。 （a） 在安全护栏外要有安全监督人员。 （b） 保持从正面观察机器人进行示教的姿势。 （c） 看着示教点，手动示教。 - 7 -
（d） 预先选择好退避场所和退避途径。 （e） 确认脚底下安全，请勿将站的位置设置过高。
6.3 安全监督人员的工作 在机器人的动作范围内进行示教等作业时，在安全护栏之外要有安全监督人员，两人配合工作。由于示教作业人员不能观察到周围的情况，要准备好万一发生意外时能够迅速对应。
6.4 合作工作的信号 在合作工作时，要注意不断地提醒“请切断电源！”、“***的电源已经切断！”，要求将确切的意思准确的传达给对方，以确保安全。
6.5 示教作业时其它注意事项 示教人员应注意的其它事项如下： （1） 中断示教时，为确保安全，应按下紧急停止按钮。 （2） 试教后，需要运行程序时，再跟踪示教一遍，确认动作后再使用程序。 安全监督员的任务 （1） 安全监督员站在可以看到整个机器人系统的位置，监督试教人员的操作情况。 （2） 要保持随时能够按下紧急停止按钮的姿势。 （3） 请勿进入机器人的动作范围内，严格监督。 为确保安全，要采取合适的方法。如果周围有噪音，听不清口号的时候，要打手势以便通讯。 （3）要解除紧急停止，必须先查明原因。 （4）做成的程序要使用外部存储功能时，必须先保存到外存设备中。
- 8 -
7打开电源时的注意事项 在打开电源以前及打开电源时，请确认安全情况。 （1） 安全护栏内不得有人员逗留 （2） 遮光帘、防护罩、卡具是否在正确的位置。 （3） 要一个一个的打开电源，随时确认机器人的状态。 （4） 确认警示灯的状态如何。 （5） 确认紧急停止按钮的位置和功能。
8 工作前的点检 每天工作前，必须检查安全保护装置是否安全有效。 （1） 示教器上的紧急停止按钮。 （2） 操作箱及工作区域内设置的所有紧急停止按钮。 （3） 安全护栏有无破损，安全护栏出入口处的连锁装置及安全插座等保护装置。 （4）焊装夹具连接处是否有松动，气缸是否正常工作。
9 工作中的注意事项 （1） 示教器的保护： 在使用示教器时，必须将示教器放回原位置。示教器有破损的话，就不能保证机器人安全运行。 （2） 紧急情况下的处理方法： 在感觉有危险时，立即按下紧急停止按钮，中止机器人运转。（紧急停止按钮分别设置在示教器、主操作箱、副操作面板上。） - 9 -
（3） 在安全护栏内工作时应注意的安全事项： 进入安全护栏内时，按下紧急停止按钮或拔下安全插座钥匙后确认机器人的伺服电源已切断。
10.焊接的相关安全注意事项
10.1遮光帘的设置 由于弧光和飞溅以及熔渣会灼伤眼睛，电弧的噪音会损害听觉，因此我公司已在项目建立初期进行了认真考虑。 （1） 在焊接机器人四周设置遮光保护装置。 （2） 佩戴上遮光眼睛、焊接皮手套，长袖服装等安保用品。
10.2 排气设备的使用 焊接时吸进了焊接烟尘后影响健康。另外如果在一个比较狭窄的地方焊接时，会由于缺氧引起窒息。 根据《劳动安全卫生法》相关规定，二氧化碳及氩气由于比空气重，会沉在空气底部。为防止烟尘及有害气体等引起的粉尘危害及中毒情况， 我公司已在防止烟尘的区域设置了排气设备。
