舵机知识总结和注意点(自我总结)
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舵机知识总结（自我总结）
1，舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是4.8V或6V。
2，舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。{0.5ms对应45°}
3，需要解释的是舵机原来主要用在飞机、汽车、船只模型上，作为方向舵的调节和控制装置。所以，一般的转动范围是45°、60°或者90°，这时候脉冲宽度一般只有1ms-2ms之间。
4，另外要记住一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中时间的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，返复调试，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。
5，舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。如果你要求的速度比较快的话，舵机就反应不过来了；将脉宽变化值线性到你要求的时间内，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。
5，前面提到，舵机转角控制需要将两个八位寄存器合成为一个十六位寄存器。
当输入脉冲周期为20ms时，
占空比为2.5%时，转角为-90°
占空比为5%时，转角为-45°
占空比为7.5%时，转角为-0°
占空比为10%时，转角为45°
占空比为12.5%时，转角为90°
附上控制舵机转角90°程序：
#include
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
//PWM初始化
//实现舵机90度转，占空比为12.5%
void PWM_Init(void)
{
PWME=0x00; //禁止PWM模块
PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X00; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;
PWMSCLA = 8; //对clock A 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01 = 2500; //高电平时间为2.5ms; 单位1us
PWME_PWME1 = 1;
}
void main(void)
{
/* put your own code here */
PWM_Init();
while(1);
}
