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文献综述二级倒立摆系统建模与仿真学生：学号：专业：自动化班级：2007.4指导教师：四川理工学院自动化与电子信息学院二O一一年三月第1部分前言1.1倒立摆的发展及背景早在 20世纪 60年代, 人们就开始了对倒立摆系统的研究。
1966年Schaefer和 Cannon应用 Bang2 Bang控制理论, 将一个曲轴稳定于倒置位置。
自从倒立摆系统成为[1]自动控制领域控制实验室的实验和教学工具以来，人们对倒立摆控制的研究既有理论研究又有实验研究。
通过计算机仿真的方法对控制理论和控制方法的进行可行性研究；实验研究主要是解决仿真结果和实时控制之间性能差异的物理不确定性。
早在 1972 年，Stugne 等人采用全维状态观测器来重构了状态，并使用线性控制模拟电路实现了二级倒立摆的控制，倒立摆的线性状态反馈采用极点配置的方法获得。
1978 年，K. furutat 等人成功地应用降维观测器重构了倒立摆系统的状态，使用计算机处理实现了对三级倒立摆的控制。
1984 年，K.furutat 等人又实现了三级倒立摆的稳定控制。
1986 年，Chung 等人对一级倒立摆系统进行了系统辨识，并设计了 PD 反馈控制器和自适应自整定反馈控制器实现了对倒立摆的稳定控制[1]。
1989 年，Anderson 等人运用函数最小化和 LyaPunov 稳定方法成功产生了一个优化反馈控制器。
1994 年，sinha等人，利用 Lyapunov—Floquet 变换得到了三级倒立摆系统的计算机仿真模型[2]。
1995 年，任章等人在一种镇定倒立摆系统的新方法中应用振荡控制理论，在倒立摆支撑点的竖直方向上加入一个零均值的高频振荡信号，改善了倒立摆系统的稳定性。
1996 和 1997 年，翁正新等人利用带观测器的 Hao 状态反馈控制器对二级倒立摆系统在水平和倾斜导轨上进行了仿真控制。
1998年，蒋国飞等人将 BP 神经网络和 Q 学习算法有效结合，实现了倒立摆的无模型学习控制。
H3C 视频监控设备工程安装指导手册杭州华三通信技术有限公司资料版本：V1.00声明Copyright © 2008 杭州华三通信技术有限公司及其许可者版权所有，保留一切权利。
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技术支持用户支持邮箱：customer_service@技术支持热线电话：800-810-0504（固话拨打）400-810-0504（手机、固话均可拨打）网址：前言本书简介本手册各章节内容如下：●第1章总则。
介绍本指导书的总则及使用范围等。
●第2章设备接口工程安装指导要求。
介绍视频监控设备接口类的工程安装指导要求。
●第3章设备防雷工程安装指导要求。
介绍视频监控设备防雷接地类的工程安装指导要求。
●第4章设备电源工程安装指导要求。
介绍视频监控设备电源类的工程安装指导要求。
●第5章设备环境工程安装指导要求。
介绍视频监控设备环境类的工程安装指导要求。
●第6章总结及参考文献。
总结本指导书的主要内容，并给出本文的相关参考文献。
目录1 总则 (1)2 设备接口工程安装指导要求 (2)2.1前言 (2)2.2一般原则 (2)2.3视频线安装指导 (2)2.4音频线安装指导 (4)2.5RS485安装指导 (4)2.6网线安装指导 (7)2.7告警线安装指导 (11)2.8接地线安装指导 (12)2.9布线线缆永久标识 (12)3 设备防雷接地工程指导要求 (13)3.1防雷术语及基本常识概述 (13)3.2雷击基本常识 (14)3.3基于标准的防雷等级确定 (15)3.4系统防雷的总体要求 (17)3.5实际应用中的具体分析 (20)3.6防雷器的安装指导 (21)3.7避雷针和避雷带设计指导 (26)3.8现场施工注意事项 (29)4 设备电源施工安装指导要求 (31)4.1前言 (31)4.2一般原则 (31)4.3室内环境条件 (31)4.4室外环境条件 (32)5 设备环境工程安装指导要求 (34)5.1前言 (34)5.2一般原则 (34)5.3室内环境条件 (34)5.4室外环境条件 (36)6 总结及参考文献 (38)6.1总结 (38)6.2参考文献 (39)7 附录A (40)8 附录B (41)图目录图1同轴电缆示意图 (2)图2球机“星型”安装示意图 (5)图3球机“T型”连接示意图 (5)图4球机“之型”连接示意图 (6)图5球机“分岔”连接示意图 (6)图6网线颜色 (9)图7“好的”网线与“差的”网线 (10)图8网线颜色排列 (10)图9线缆永久标识 (12)图10室外通信塔杆地网示意图 (18)图11路灯取电架设安装图片 (20)图12路灯取电架设安装示意图 (21)图13防雷器安装1 (24)图14防雷器安装2 (25)图15防雷器安装3 (25)图16线缆与设备位置示意图 (34)图17设备安装空间示意图 (35)图18硬盘放置示意图 (36)图19设备安装示意图 (37)表目录表1不同线规的告警线的最大长度要求 (11)表2防雷术语介绍 (13)表3移动基站电源浪涌保护器的最大通流容量 (15)表4隔离式防雷箱的技术指标要求 (16)表5雷达区和保护等级 (22)表6避雷针制作直径参考 (27)表7接闪器布置 (28)表8施工自检表 (29)表9AWG线径阻值对照表 (40)前言本指导主要参考H3C公司相关安装指导制定的。
视频会议系统标准方案一、项目背景某公司的视频会议系统，要求建设成为以北京总公司为中心，覆盖上海、广州、哈尔滨、沈阳、重庆等市、地区、县共 56 个点的高质量视频会议系统（如所示为该公司的目前组网结构图）。
该视频会议系统要求视频数字压缩传输采用 MPEG-4 完成，以保证会议图像的清晰度和图像的连续性。
在实现视频交互的同时，要求与会人员利用该系统能实现电子白板、程序共享、文件传输等数据会议方面的各种功能，以满足多媒体视频会议的需求。
该视频会议系统建成后，主要用于某公司召开各种会议，如日常会议、问题讨论、工作汇报、人员培训等实际需要，所以系统必须能实现多媒体视频的各种功能，同时要求系统运行稳定、操作方便、结构清楚，便于维护和扩展。
图 1 某公司组网结构图项目要求：1. 利用实现网上召开会议，会议中可以看到参会人员的画面以及声音，并提供相应的音视频、文字、电子白板、文档共享、桌面共享、协调浏览、文件传输等交流方式。
2. 网络接入情况比较复杂，视频会议系统服务器和北京总公司均为 10MB 的光纤接入，哈尔滨、沈阳、广州等 25 个分公司是 2M 宽带接入。
办事处为 512kb ADSL 接入，还有部分高级经理经常出差在外，希望通过无线接入的方式能随时参加会议。
3. 业务发展需要，可能与洛杉矶的硬件视频会议系统实现互连互通。
4. 系统最多包括 56 个点。
二、某公司视频会议系统解决方案2.1 某公司视频会议方案说明该视频会议系统建成后，主要用于某公司召开各种会议，如日常会议、问题讨论、工作汇报、人员培训等实际需要，所以系统必须能实现多媒体视频的各种功能，同时要求系统运行稳定、操作方便、结构清楚，便于维护和扩展。
应用视频会议系统的优点在于：(1) 节省大量的差旅费用，降低成本；(2) 减少在旅途中的时间，提高工作效率；(3) 提高与客户、供应商之间的沟通和协作；(4) 提高企业对市场的响应效率；(5) 缩短上层领导的决策周期；(6) 随时可以召集和举行会议和培训；(7) 可以远程交换数据，核对账目、协同审批文件；(8) 外地人员也可以通过互联网参与公司的会议2.1.1 主席控制模式会议的实现主席控制模式的视频会议，符合传统会议进行模式，主要用于实现一人对众人的信息发布。
拼接屏系统设计方案1.1.1.1 主要功能1.1.1.1.1 解码上墙1）支持实时视频解码上墙，用户可以用鼠标直接拖拽树形资源上的监控点到解码窗口中，完成该监控点实时视频的解码上墙处理。
2）支持历史录像回放视频解码上墙，用户可查询前端设备或中心存储录像，并将播放的录像视频直接拖拽到解码窗口中，立刻进行该监控点当前回放视频的解码上墙功能。
3）支持动态解码上墙云台控制功能，在监控点实时视频进行解码上墙时，用户对解码窗口进行选中后，点击云台控制操作盘进行云台控制操作。
4）支持多画面分割，解码窗口支持多画面分割，能够支持1、4 、9、16 等多种分割模式。
1.1.1.1.2 拼控管理1）支持大屏拼接功能，系统支持模数混合矩阵接入，能够实现模数混合矩阵解码板大屏拼控功能，通过鼠标框选的方式，快速的将多个独立的解码窗口拼接成一个大屏，适用于高清画面等需要重点监控的视频。
2）支持开窗漫游功能，整机满配最大可实现448 个漫游窗口显示，漫游窗体图像可以叠加和自由调节位置和大小，满足更多用户个性化图像解码上墙的需1.1.1.1.3报警上墙1）支持单屏报警上墙，用户可以在独立的监视屏或拼接大屏中进行报警上大屏配置，当计划内的报警产生时能够在配置的大屏中进行报警上墙功能，整个配置可按监视屏配置多个报警，各个监视屏可独立配置。
2）支持报警场景切换，用户可以单独配置一个报警场景，当该报警场景上配置的报警触发时，电视墙自动切换到报警场景中，并进行相应的视频解码上墙示。
1.1.1.2效果展示1.1.1.2.1单屏显示组合大屏的每个单元单独显示一路视频画面，每个单元的视频信号可以任意切换（显示效果如下图所示）图1.单屏显示示意图1.1.1.2.2整屏显示整个大屏显示一路完整的视频图像图2.拼接显示示意图1.1.123任意分割组合显示以一个屏为单元可任意1、4、9、16路画面分割显示。
图3.分割显示示意图1.1.2大屏显示设计大屏显示系统不仅包含用来视频图像显示的大屏显示部分，还包括解码控制等产品，本章重点介绍大屏显示系统中的大屏显示部分，其中主要介绍LCD大屏。
变电站无人职守系统简介一、概述§1.1 保安监控系统的背景随着国民经济的不断发展，社会不安定因素也在增加，这就使得社会治安形势更加复杂，同时由于电力系统内无人值班变电站的推广，使得在变电站使用现代化的智能周界阻挡报警系统、图像监控系统、电子巡更系统、防盗报警系统、机房温度监控系统的需求变得越来越迫切，保安监控系统对变电站的安全防范和内部管理都将起到极大的作用。
鉴于科技水平的提高，管理手段日趋电子和信息化，实现现代化的管理势在必行，考虑到变电站工程的重要性和适当的档次，为此我们在设计方案时，采用多种技术手段相结合，力争在变电站内构成一个可靠的综合技术防范体系，力求系统设计中的先进性、可靠性、实用性和扩展性，以确保变电站内外的安全。
二、系统组成现代化安防是指报警、电视监控、出入控制、通讯相结合的综合安全防范系统，利用计算机、通信和网络、自控技术，为变电站的管理和安全提供高技术的智能化手段，以达到维护变电站内财产和人员安全，防入侵、防盗、防破坏等目的。
通过以上描述，我们认为本无人职守系统共分为五个相对独立的子系统：1.智能周界阻挡报警系统2.图像监控系统3.电子巡更系统4.防盗报警系统5.机房温度监控系统系统的相互关联：z防盗报警系统和通信系统（110拨号联动）z图像监控系统和防盗报警系统（报警联动监视和录像）z监控系统应能与紧急广播系统联网。
z电子巡更和防盗报警联动。
z实现远程监测与控制。
以上系统在变电站进行安装集成后，最终可以在电力监控中心进行“五遥”监控，并通过电力调度的通信网络实现远程数据通信功能。
当部分变电站通讯条件不具备时，也可以考虑采用无线通讯的方式，我公司可提供完整的无线通讯的解决方案：无线电台传输方式、GPRS/GSM通讯方式，CDMA通讯方式，数字无线分组网络等。
以下将分别就以上几部分进行叙述。
三、智能周界阻挡报警系统§3.1 系统概述智能周界阻挡报警系统是一种全新的周界报警系统概念，它集威慑与报警双重功能于一体，以“阻挡为主、报警为辅”，它具有安全性好，误报率低、威慑性强、可靠性高、适应范围广及无盲区、无死角、无漏洞的特点。
