实验报告机器人控制技术基础实验报告
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华北电力大学
实 验 报 告
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实验名称: 机器人控制技术基础
课程名称： 机器人控制技术基础
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实 验 人：
成 绩： 18.00秒
指导教师：
实验日期： 年 月 日- 月 日
华北电力大学工程训练中心
第一部分：单片机开发板
实验一：LED灯闪烁实验
实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的 IO 口的基本操作和感受单片机学习的乐趣
实验内容：用常用的指令编写，控制接在 P0.0 上的 LED 发光二极管 L0 做闪烁实验
硬件说明：
通过原理图,我们可以发现,要让接在 P0.0 的 L0 做亮灭实验,得先选通
LED 的电源供应三极管(这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在
P0 口的数码管实现端口的复用,节省 IO 口)然后只要让 P0.0 的端口电平为 0,L0 就会亮.让 P0.0 的端口电平为 1,L0 就回灭. 端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0
以下的程序将实现这个功能
源程序如下：
ORG 0000H ;CPU 上电复位后,从 0000H 开始执行
LJMP MAIN ;跳转到 MAIN 主程序
ORG 0100H ;主程序从 0100H 开始,避开中断入口区地址
MAIN:
CLR P3.7 ;选通 LED 的电源供应三极管
CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模
块的使能端置为 0
MOV P0,#0FFH ;把 P0 口置一,熄灭 8 个发光二极管
LOOP:
CLR P0.0 ;把 P0.0 清零,低电平点亮 L0
LCALL DELAY ;调用延时子程序
SETB P0.0 ;把 P0.0 置 1,高电平熄灭 L0
LCALL DELAY ;调用延时子程序
LJMP LOOP ;回到 LOOP,不断的循环执行程序
; 延时子程序，改变 R5、R6、R7 的值，可以改变延时的时间，从而改变
LED 的闪烁速度速度
DELAY: MOV R5,#40
D1: MOV R6,#20
D2: MOV R7,#248
DJNZ R7,$ DJNZ R6,D2
DJNZ R5,D1
RET
END
实验二：按键控制的LED灯亮灭实验
实验目的：掌握简单的按键检测编程方法
实验内容：
监视按键 K16（接在 P3.3 端口上，即 INT1），用发光二极管 L0（接在单片机 P0.0 端口上）显示开关状态。如果按住按键，则 L0 亮；松开按键，则 L0
熄灭。
开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的 P3.3 端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键 K16 ，即输入端口悬空为高电平当按住按键 K16 ，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采用 JB BIT，REL 或者是 JNB BIT，REL 指令来完成对开关状态的检测即可。
源程序如下：
ORG 0000H
LJMP START
ORG 0100H
START:
CLR P3.7 ;选通 WS系列实验板的 LED 流水灯的电源控制端
CLR P2.7 ;由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的
使能端置为 0
JB P3.3,LOOP ;检测按键,当 P3.3=1 则跳到 LOOP;当
P3.3=0 则往下执行
CLR P0.0 ;灯亮 SJMP START
LOOP: SETB P0.0 ;灯灭
SJMP START ;回到主程序循环检测按键
END
第二部分：机器人小车
内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道,从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在三分钟之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛,视为犯规, 小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用,但都从规定的起点开始记录时间。
作品优点及应用前景：
可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。 本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶， 通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求。在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。
可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。一些危险事故中，凭借其特殊的履带来保持行进的稳定性，进而完成由程序指导的规定动作。如在已知楼内布置的情况下，可以在小车上装上红外感应器来搜寻是否有遇难者留在楼中。
实验内容：
第一次实验内容：发放实验仪器、下装Keil uVision IDE 集成开发环境、SL ISP下载编程烧录软件、串口调试软件。简单的LED灯闪烁实验、两个按键控制LED灯亮灭实验、单键控制LED灯亮灭，中断控制的两灯闪烁实验等。
第二次实验内容：智能小车运动测试、传感器电路搭建。
第三次实验内容：智能小车循线测试。
第四次实验内容：智能小车循线测试。
循迹实验场地图：
传感器电路图：
源程序：
#include
sbit light1=P1^0;
sbit light2=P1^1;
sbit redlight=P3^4;//输出38.5kHz频率
sbit dianjipwmL=P1^2;//左侧电机pwm控制
sbit dianjipwmL_1=P3^2;//左侧电机1
sbit dianjipwmL_2=P3^3;//左侧电机2
sbit dianjipwmR=P1^3;//右侧电机pwm控制
sbit dianjipwmR_1=P3^0;//右侧电机1
sbit dianjipwmR_2=P3^1;//右侧电机2
sbit k1=P1^4;
sbit k2=P1^5;
sbit L1=P0^0;//左侧传感器
sbit R1=P0^1;//右侧传感器 unsigned char
dianjiL_hh,dianjiL_hl,dianjiR_hl,dianjiR_ll,dianjiR_hh,dianjiR_lh,dianjiL_ll,dianjiL_lh,flag=0;
/********************定时器0计时初始化函数**************************/
void timer0init()
{
TMOD=0x12;//定时器0工作方式2，定时器1工作方式1
IP=0x02;
TH0=256-13;
TL0=256-13;
EA=1; //开总中断
ET0=1; // 允许T2定时器中断
TR0=1; // 启动T2定时器
}
/*******************************************************************/
void timer0(void) interrupt 1 //定时器2中断服务子程序产生38.5kHz方波
{
redlight=!redlight;
}
/**********************电机L初始化*******************************/
void timer1init() //电机pwm频率1kHz
{
dianjiL_hh=(65536-200)/256; //所给数值为电机L占空比
dianjiL_hl=(65536-200)%256;
dianjiL_lh=(65536-800)/256;
dianjiL_ll=(65536-800)%256; TH1=dianjiL_hh;
TL1=dianjiL_hl;
ET1=1;
TR1=1;
}
/*******************************************************************/
/**********************电机L中断服务程序***************************/
void timer1(void) interrupt 3
{
if(dianjipwmL)
{TH1=dianjiL_lh;
TL1=dianjiL_ll;
dianjipwmL=!dianjipwmL;}
else
{TH1=dianjiL_hh;
TL1=dianjiL_hl;
dianjipwmL=!dianjipwmL;}
}
/*****************************************************************/
/********************电机R初始化函数****************************/
void timer2init()
{
T2CON=0x01; //十六位自动重装模式
dianjiR_hh=(65536-200)/256; //所给数值为电机L占空比
dianjiR_hl=(65536-200)%256;
dianjiR_lh=(65536-800)/256;
