陀螺随机漂移引起的惯导系统误差特性分析

陀螺仪和加速度计的精度漂移原理
陀螺仪和加速度计是惯性传感器，用于测量物体的姿态和加速度。

它们都存在
精度漂移的问题，但原理略有不同。

陀螺仪通过测量物体的角速度来确定其旋转状态。

其精度漂移主要由两个原因
引起：器件内部的噪声和器件本身的不完美特性。

首先，陀螺仪内部存在噪声源，如温度变化、电子元件的不均匀性和机械振动等。

这些噪声会引起输出信号的波动，从而导致精度漂移。

此外，陀螺仪的灵敏度也可能会随时间发生变化，进一步增加了漂移的可能性。

其次，陀螺仪的不完美特性也会导致精度漂移。

例如，陀螺仪的零偏误差（Bias）是指在无旋转状态下输出的非零信号，这会导致姿态测量的误差。

此外，
陀螺仪还可能受到机械结构的非线性影响，进一步增加了精度漂移的可能性。

与陀螺仪不同，加速度计测量的是物体的加速度。

它的精度漂移主要由重力、
振动和温度等因素引起。

首先，重力是一个常量，但在实际应用中，加速度计可能受到非重力加速度的
影响，例如振动或外力干扰。

这些非重力加速度会引起加速度计输出的误差，从而导致精度漂移。

其次，加速度计的灵敏度也可能受到温度的影响。

温度变化会导致加速度计内
部元件的特性发生变化，从而引起输出信号的波动。

综上所述，陀螺仪和加速度计的精度漂移主要受到内部噪声、器件特性、重力、振动和温度等因素的影响。

为了减少精度漂移，常常需要采取校准、滤波、温度补偿等方法来对传感器进行校正和补偿，以提高其测量的准确性和稳定性。

半球谐振陀螺谐振子误差分析与性能评估半球谐振陀螺谐振子误差分析与性能评估引言：陀螺是一种利用陀螺效应来测量方向、稳定运动或者导航的装置，具有广泛的应用领域，例如导航系统、惯性导航等。

作为陀螺的一种改进型，半球谐振陀螺谐振子在较大转速范围内具有更好的误差性能和较高的精度。

1. 谐振原理及结构半球谐振陀螺谐振子是一种基于谐振原理工作的陀螺仪器。

其结构由一个半球形的壳体和一根悬挂在其中的陀螺转子组成。

当谐振子转子受到外界扰动时，谐振子壳体会根据陀螺效应的作用力引导转子在壳体内保持自由旋转。

通过测量转子的旋转状态变化，可以获知外界扰动信息。

2. 误差源分析在实际应用中，半球谐振陀螺谐振子的运动状态往往受到各种误差的影响，包括器件误差、环境误差等。

对这些误差源进行分析是评估其性能的关键。

2.1 器件误差器件误差是指因制造、安装或使用不当等原因导致的陀螺谐振子的运动状态发生偏差的误差。

例如，由于壳体和转子之间的制造偏差或者装配误差，使得谐振子在工作过程中受到非均匀的摩擦力。

此外，传感器的灵敏度固有偏差和跨度非线性等也会对谐振子的准确度产生影响。

2.2 环境误差环境误差是指由于谐振子所处环境的因素导致其运动状态发生偏差的误差。

例如，温度变化会引起壳体和转子材料的热膨胀，从而影响谐振子壳体和转子的相对位置。

此外，谐振子受到的振动、加速度等外部扰动也会对其运动状态产生干扰。

3. 误差影响分析分析误差源对半球谐振陀螺谐振子的性能影响可以帮助我们更好地了解其在不同应用场景下的适用性。

3.1 器件误差对性能影响器件误差的存在会导致谐振子输出信号与实际扰动信号之间存在偏差，降低了测量的准确性。

例如，传感器的固有偏差会导致输出信号始终存在一个常量的偏移，而传感器的非线性特性则会导致输出信号的非线性变化，影响对扰动信号的精确度测量。

3.2 环境误差对性能影响环境误差会直接影响谐振子的运动状态，进而影响对外部扰动信号的测量。

例如，温度变化引起的热膨胀会改变谐振子壳体和转子之间的相对位置，从而导致输出信号偏移。

陀螺仪角度随机游走定义
陀螺仪角度随机游走是指陀螺仪在没有外界干扰的情况下，其角度随机变化的
性质。

陀螺仪是一种测量和检测物体旋转姿态的装置，在惯性导航系统、航空航天等领域有着广泛的应用。

陀螺仪内部的转子通过陀螺效应来感应旋转角度，这种效应是指当陀螺仪在一
定速度旋转时，会产生一个力矩，使其保持固定的旋转轴。

然而，在没有外界干扰的情况下，陀螺仪的旋转轴并不总是能保持在一个特定的方向上。

陀螺仪角度随机游走是由于微小的不均匀性和噪音引起的。

陀螺仪内部的各种
元件、材料和电路都存在微小的不均匀性，这些不均匀性会导致转子受到微小的扰动。

而同时，环境中的噪音也会对陀螺仪产生影响。

这些微小的扰动和噪音导致了陀螺仪角度的随机变化。

陀螺仪角度随机游走在实际应用中需要进行补偿和校正。

由于随机游走的性质，陀螺仪在长时间的使用中角度会逐渐偏离真实值。

为了解决这个问题，需要利用其他传感器或者算法来校正陀螺仪的角度，以确保其测量结果的准确性。

总之，陀螺仪角度随机游走是由于微小的不均匀性和噪音引起的陀螺仪角度随
机变化现象。

在实际应用中，需要进行补偿和校正，以确保陀螺仪测量结果的准确性。

长航时惯导系统的随机游走误差传播规律及抑制方法张仲毅 , 徐烨烽 , 李 魁 , 冯培德(北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 , 北京 100191)摘 要 : 角度随机游走 ( a n gle ran d o m wal k , A R W ) 误差已成为制约长航时惯性导航系统精度的主要因素 。

为了减弱 A RW 对系统精度的影响 ,针对初始对准和长航时导航两个方面研究误差传播规律及抑制方法 。

仿真 结果表明 : A R W 直接影响方位对准精度 ,在长航时的导航中 ,游走系数 N 所产生的速度振荡幅值与 60 N 的常值 漂移大致相当 ,姿态振荡误差中的 24 h 周期因素更为关键 ,A RW 产生的经度误差发散项均方差随时间的平方根 增长 ;系统可采用卡尔曼滤波削弱 A RW 所造成的对准误差 ,通过水平阻尼方法可以消除由 A RW 引起的位臵误 差中的振荡项 。

关键词 : 角度随机游走 ; 惯性导航系统 ; 光学陀螺 ; 水平阻尼中图分类号 : V 249 . 3文献标志码 : ADO I :10 . 3969/ j . i s sn . 10012506 X. 2011 . 09 . 25A ngl e random w al k error propagat i on an d suppression methods inl o ng 2term inert i al navigat i on systemZ H A N G Zho n g 2yi , XU Ye 2f e n g , L I Kui , F EN G Pei 2de( S c h ool o f I n st r um e nt a t i o n S cience an d O p t o 2elect ronics En g i n ee r i n g , B ei h a n g U n i v e r si t y , B ei j i n g 100191 , Chi n a )Ab stract : The a ngle ra ndo m wal k ( A R W ) er ro r i s a significa nt li mit at io n of t he navi gat io n p erfo r m a n ce i n lo ng 2t er m i nert ial navi gat io n syst e m ( IN S ) . To wea ken t he i mp act of A R W o n t he sy st e m accuracy , it s er r o r p rop a gat io n law a nd supp re s sio n met h o ds a re st udied i n t w o a sp ect s : i nit ial ali gnme nt a nd lo ng 2t er m nav igatio n . S i mulat io n re sult s sho w t hat A R W direct l y aff ect s t he azi mut h ali gnme nt accuracy , a nd duri ng lo ng 2t e r m nav i 2gat io n , t he o scill at io n a mp lit ude of velocit y p ro duced by A R W coefficie nt N i s app ro xi mat el y equivale n t to t h e co n st a n t drif t of 60 N . The er r o r by 24 h cycle i s t h e key to t h e o s cillat io n er r o r of at t it u de , a n d t h e varia n ce of t he o scillat io n t er m i n po s it io n er ro r gro w s wit h t he squa re root of t i me , mea nw hile , t he i mp r o v e m e n t to t h e A R W ali gn me nt er ro r by Kal ma n filt er i s validat ed , a nd level da mp ha s a n eff ect o n wea keni ng t he o s cillatio n t e r m of t h e sy st e m po s it io n er r o r .K ey w ord s : a n gle ra n do m wal k ( A R W ) ; i n ert ial navi gat io n sy st e m ( IN S ) ; op t ic gyro s cop e ; level da m p[ 1 ]源 ,改进型的 M K49 旨在消除陀螺 A R W 对导航的影响 。

imu姿态解算陀螺仪误差
陀螺仪误差是指陀螺仪测量出的姿态与真实姿态之间的差异。

常见的陀螺仪误差包括零偏误差、比例误差、比例漂移误差和温度漂移误差等。

1. 零偏误差：陀螺仪在静止情况下输出的姿态角不为零。

这是由于仪器本身的制造和组装等原因导致的，可以通过校准或零位校正来消除。

2. 比例误差：陀螺仪输出的姿态角与真实姿态角之间存在一个常量的比例差。

这个误差可以通过比例校准来消除。

3. 比例漂移误差：陀螺仪输出的姿态角与真实姿态角之间存在一个随时间变化的比例差。

这个误差可以通过定期进行校准或使用校准模型进行补偿来减小。

4. 温度漂移误差：陀螺仪的输出受温度影响，温度的变化会导致姿态角的误差。

这个误差可以通过温度补偿来消除或减小。

为了解算陀螺仪的误差，可以使用卡尔曼滤波、互补滤波等姿态解算算法。

这些算法可以通过融合陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器的数据来估计姿态，并对误差进行补偿和校正，提高解算的精度和稳定性。

3．随机漂移误差的时间序列分析建模 在惯性导航系统中，为了减小陀螺随机误差对系统精度的影响，有效可行的办法是采用滤波技术对随机误差进行实时补偿。

实时补偿的前提是已知随机误差的模型，为此，需要事先对陀螺的随机噪声进行必要的数学处理，建立适合于在线补偿的数学模型。

陀螺的随机噪声一般是有色噪声，即非平稳的随机过程，处理这类随机过程较成熟的建模方法是时间序列分析法。

该方法是针对一组离散随机数据序列，进行时域和频域内的统计特性分析，求出实际物理系统的统计特性，并将随机数据浓缩成一个简单的随机差分模型。

时间序列分析建模流程图3.1 序列的检验随机数据处理分析的结果是否正确，取决于数据的一些基本特性。

其主要的三个基本特性是：平稳性；周期性；正态性。

对这三个基本特性进行检验，是分析、建立光学陀螺随机误差模型的重要前提。

1．平稳性检验主要目的是检验陀螺随机误差时间序列是否具有不随时间原点的推移而变化的统计特性。

如果陀螺随机误差时间序列是平稳的，再加上假设为各态历经的，则对陀螺随机误差的研究，就可以用单个样本记录的时间序列来代替总体平均。

这就给数据处理带来了极大的方便。

如果不平稳，则需要对数据进行平稳化处理。

造成随机过程不平稳的原因，是随机过程中包含有随时间缓慢变化的趋势项。

检验这种非平稳趋势项的一种很有效的方法是逆序法。

（1）逆序法对于测试数据记录，将其分成n y y y ,,,21L M 段，然后求各段的均值（或方差值），得到一个大致不相关的均值（或方差值）序列M x x x ,,,21L对于下标为的，每当出现i i x i j x x >)1,,2,1,(−=>M i i j L时就定义为的一个逆序，与相应的逆序的个数称为的逆序数。

序列i x i x i A i x 121,,,−M x x x L 的逆序总数定义为∑−==11M i i A A以随机整数序列出现的的均值与方差分别为A [][]()41211111−===∑∑−=−=M M i A E A E M i M i i []()725322−+=M M M A Var 统计量 [][]A Var A E A u ⎟⎠⎞⎜⎝⎛−+=21 渐近服从正态分布)1,0(N 。

光纤陀螺磁场误差机理分析与抑制措一、光纤陀螺磁场误差机理分析光纤陀螺技术是在惯性导航等领域内应用的重要技术手段，其原理是利用“古典力学中发现的营里巴尔定理”，即在任意自由转动的物体上受到外力矩时，物体自身动量矢量的方向和大小随时间而不改变。

该技术主要应用于高精度航空导航、飞行控制、姿态稳定等领域。

但是，由于地球磁场对陀螺仪的影响，加上外界其他因素的干扰，会引起光纤陀螺的磁场误差，导致精度下降。

因此，对于理解和解决光纤陀螺的磁场误差问题非常重要。

磁场误差主要包括以下两个方面：1. 外磁场（地磁场）对惯性测量装置的影响由于陀螺仪的敏感轴与地球磁场夹角在0°~90°之间，因此地球磁场会通过布放器和光纤陀螺的外壳造成磁场干扰，进而引起磁场误差。

研究表明，地磁场的影响对光纤陀螺的误差最大值可达2000°/h，因此对地磁场进行有效抑制至关重要。

2. 内磁场（材料磁性）对光纤陀螺的影响内磁场，也称为材料磁性，是指由于材料的特殊物理性质产生的磁场，如铁磁性、锰酸盐体磁性等。

材料的内磁场会影响光纤陀螺的灵敏度和零漂，从而影响其测量精度。

因此，在设计光纤陀螺时，需要避免使用具有大内磁场的材料，或采取必要的磁屏蔽措施，降低或消除材料的内磁场对光纤陀螺的干扰。

二、光纤陀螺磁场误差抑制措施为了降低或消除光纤陀螺的磁场误差，可以从以下几个方面入手：1. 地磁场抑制对于地磁干扰，可以采用高透磁材料制作光纤陀螺壳体和偏转器，形成磁屏蔽罩，以有效隔绝地磁场的影响。

也可以采用弱磁场陀螺技术，通过设置磁场补偿装置，在空间中产生符合设定要求的磁场，消除地磁场的影响，提高光纤陀螺的精度。

2. 内磁场抑制为避免材料内磁场的影响，可以采用非磁性材料制作光纤陀螺的关键部件，如光纤陀螺仪芯体、光纤轴承等。

同时，通过对光纤陀螺的组装方式进行优化设计，降低光纤陀螺的内磁场。

3. 技术创新在实践中，人们还在探索一些新的抑制光纤陀螺磁场误差的方法。

陀螺仪积分误差
陀螺仪积分误差主要源于累积误差。

累积误差是指陀螺仪在持续运行过程中，由于各种因素的不可避免性影响，导致其所测量的旋转角位移与实际值之间的偏差逐渐增大。

这种误差的积累过程不可逆转，因此会影响测量结果的准确性和实用性。

具体来说，陀螺仪的累积误差主要由以下几个方面产生：
1.零偏误差：由于制造和安装等因素，陀螺仪在运行初期就存在一些固有误差，称为
零偏误差。

这种误差会使陀螺仪的姿态估计值与真实值产生偏差。

2.漂移误差：在陀螺仪长时间运行的过程中，由于零偏误差不能被完全修正，导致测
量结果逐渐产生漂移误差。

这种误差主要是由于温度和机械因素等因素造成的。

要减小陀螺仪的积分误差，可以采取以下措施：
1.短时间尺度内增加陀螺仪的权值，在长时间尺度内增加加速度权值，这样可以结合
两者的优点，弥补各自的缺点。

2.对陀螺仪进行PI运算，其中I的真正含义是积分反演角度。

这样可以得到陀螺仪的
瞬时增稳，然后通过加速度不断纠正陀螺仪的积分误差。

3.使用卡尔曼滤波等算法进行显式求解姿态，这样可以同步融合陀螺仪与加速度数据，
并通过滤波参数调整陀螺仪与加速度的贡献权值。

请注意，虽然这些措施可以减小陀螺仪的积分误差，但由于陀螺仪的原理决定了其测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，因此积分误差仍然存在。

所以，陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内，以获取较为准确的姿态估计。

速率偏频激光陀螺惯导系统航向敏感误差分析与补偿江一夫;李四海;徐兵华;严恭敏【摘要】为了有针对性的消除激光陀螺速率偏频惯导系统的可补偿寻北误差,进一步提高航向精度,从速率偏频斜装惯性仪表的数学模型出发,对陀螺和加速度计的各项误差进行了寻北误差分析,基于捷联惯导对准误差公式给出了惯性仪表各误差源的影响量级.明确了引起倾斜状态航向敏感误差的主要因素,提出了以调整激光陀螺旋转轴方向陀螺零偏抵消激光陀螺标度因数不对称性误差或者速率偏频状态陀螺零位偏移的航向敏感误差补偿措施.经转台试验验证,该措施简单可靠,有效消除了倾斜状态航向敏感误差,速率偏频系统的全方位寻北精度能够从86″(3σ)提高到优于40″(3σ).【期刊名称】《中国惯性技术学报》【年(卷),期】2018(026)005【总页数】6页(P561-566)【关键词】寻北;航向敏感误差;激光陀螺;速率偏频【作者】江一夫;李四海;徐兵华;严恭敏【作者单位】西北工业大学自动化学院,西安 710029;西安航天精密机电研究所,西安 710100;西北工业大学自动化学院,西安 710029;西北工业大学自动化学院,西安710029;西安航天精密机电研究所,西安 710100;西北工业大学自动化学院,西安710029【正文语种】中文【中图分类】U666.1与机抖偏频一样，速率偏频技术是解决激光陀螺锁区问题的另外一种方式。

速率偏频要求激光陀螺敏感到持续的旋转角速度，因此可以与旋转调制技术复合利用同一转位机构，既可以避免机抖偏频频繁过死区产生的额外随机游走误差又实现了随机常值零偏的自补偿[1-3]，既可以发掘出激光陀螺的极限性能又没有额外增加硬件成本，是实现高精度自对准的绝佳途径。

惯性导航领域中将方位相关的寻北误差，归结为航向敏感误差（Heading-Sensitive Error, HSE）。

航向敏感误差主要与多位置系统参数不一致，磁场、温度场不均匀等因素有关，在平台惯导系统中一般采用最小二乘模型参数拟合和分段插值补偿的方法[4]。

惯导系统原理
惯导系统原理是一种用于导航和定位的技术，它通过使用陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器来测量和获取飞行体的姿态、加速度和方向等信息，然后通过数据处理和算法来计算出飞行体相对于初始位置的位置和方位角。

该系统的核心是陀螺仪，它能够测量飞行体在欧拉角（俯仰、偏航、横滚）方向上的旋转速度。

通过积分陀螺仪的输出，可以得到飞行体的姿态角度。

加速度计用于测量飞行体的加速度，磁力计则用于测量地球的磁场，进而确定飞行体的方向。

在惯导系统中，传感器采集的原始数据需要进行滤波和校准处理，以消除噪声和误差。

然后，算法将根据传感器数据和飞行体的动力学模型进行运算，最终得到飞行体相对于起始位置的位置和方位角。

惯导系统具有高精度和高可靠性的优势，尤其对于没有或有限GPS信号的场景下，仍然能够提供稳定的导航和定位性能。

然而，惯导系统也存在累积误差的问题。

由于传感器的噪声和漂移等原因，随着时间的推移，导航解算结果会逐渐偏离真实值。

为了解决这个问题，惯导系统常常与其他导航系统（如GPS）进行融合，以纠正和更新导航解算的结果。

总的来说，惯导系统原理是基于传感器测量和数据处理的技术，通过获取飞行体的姿态、加速度和方向等信息，计算出其位置和方位角，从而实现精确的导航和定位。

惯性导航技术综合实验实验五惯性基组合导航及应用技术实验惯性/卫星组合导航系统车载实验一、实验目的①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理；②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理；③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能；④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。

二、实验内容①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）；②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）；三、实验系统组成①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套；②监控计算机一台。

③差分GPS接收机一套；④实验车一辆；⑤车载大理石平台；⑥车载电源系统。

四、实验内容1）实验准备①将IMU紧固在车载大理石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平台；② 将IMU 与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电池之间的连接线正确连接；③ 打开GPS 接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。

2） 捷联惯导/GPS 组合导航实验① 进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU 的原始输出，注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ；② 实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶；④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。

五、 实验结果及分析(一) 理论推导捷联惯导短时段（1分钟）位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。

1、一分钟惯导位置误差理论推导：短时段内（t<5min ），忽略地球自转0ie ω=，运动轨迹近似为平面1/0R =，此时的位置误差分析可简化为：（1） 加速度计零偏∇引起的位置误差：210.88022t x δ∇==m （2） 失准角0φ引起的误差：202 0.92182g t x φδ==m （3） 陀螺漂移ε引起的误差：330.01376g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果：（1）纯惯导解算1min 的位置及位置误差图：lat0.01s 度lon0.01s度北向位移误差0.01sm 东向位移误差0.01sm（2）纯惯导解算1min 的速度及速度误差图：-100-50050Vx0.01s m /s020406080Vy0.01sm /s100020003000400050006000-0.4-0.3-0.2-0.10Vx 误差0.01s m /s100020003000400050006000-0.1-0.0500.050.1Vy 误差0.01sm /s实验结果分析：纯惯导解算短时间内精度很高，1min 的惯导解算的北向最大位移误差-2.668m ，东向最大位移误差-8.231m ，可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在同一数量级，结果不完全相同是因为理论推导时做了大量简化，而且实验时视GPS 为真实值也会带来误差；另外，可见1min 内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.2754m/s ，北向速度最大误差-0.08027m/s 。

陀螺仪精度指标陀螺仪是一种用于测量旋转和角速度的仪器，广泛应用于飞行器、导航仪、惯性导航仪等领域。

其精度指标是衡量其性能的重要标准之一，下面将详细介绍陀螺仪精度指标的相关知识。

一、陀螺仪精度指标的含义陀螺仪精度指标是指陀螺仪所能提供的角速度测量精度，通常表现为零偏误差和随机误差。

零偏误差是指陀螺仪输出的零速度信号不为零所引起的误差，随机误差是指由于各种因素引起的测量误差，如温度变化、振动等。

陀螺仪精度指标越高，其输出的角速度信号越精确，从而提高了测量的准确性和可靠性。

二、陀螺仪精度指标的测试方法陀螺仪的精度指标一般通过试验方法进行测试。

最常用的方法是静态测试和动态测试，其中静态测试主要测试陀螺仪的零偏误差，而动态测试则主要测试陀螺仪的随机误差。

静态测试时，陀螺仪处于静止状态，接通电源后记录其输出的角速度信号，此时的信号即为零偏误差。

而动态测试时，陀螺仪处于旋转状态，记录其输出信号的变化，从中计算出其随机误差。

三、陀螺仪精度指标的影响因素陀螺仪的精度指标受多种因素影响，如温度变化、机械振动、电磁干扰等。

其中温度变化是影响陀螺仪精度的主要因素之一，在极端情况下，温度的变化甚至能影响陀螺仪的性能和寿命。

因此，陀螺仪的精度指标也会随着温度的变化而变化。

四、陀螺仪精度指标的应用范围陀螺仪精度指标广泛应用于飞行器、导航仪、惯性导航仪等领域。

在这些领域中，准确的角速度测量是非常关键的，因为任何微小的误差都可能导致航行偏离目标、甚至发生事故。

因此，选择合适的陀螺仪并对其精度指标进行充分测试，对于保障航行安全具有重要意义。

总之，陀螺仪精度指标是衡量陀螺仪性能的重要标准之一，其精度指标的高低与陀螺仪的性能和应用范围密切相关。

因此，在选择和使用陀螺仪时，需要对其精度指标进行充分了解和测试，以确保其能够满足具体的应用要求。