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军事通信
黄 勇等 :三种平台式惯导系统方案的性能分析
度误差增长速度是相同的 。
对于结论中的第(1)点 , 可用如下理论加以解释 :
·
从惯导平台的方位误差角微分方程[ 7] γ=ωcpz -ωz +αωy -βωx +εz 可以看出 , 对方位误差角起主要作用的
是 ωcpz , ωz 和 εz , 另外两项 αωy 和 βωx 都是小量 。在 φc 和
c13 =si n K cos φ
c21 =-cos K sin φcos λ+sin K sin φ
c22 =-cos K sin φsin λ-sin K co s λ
c23 =cos K cos φ
c31 =cos φco s λ
c32 =cos φsin λ
c33 =si n φ
式中 :φ, λ, K 分别为纬度 、经度及游动方位角 。
台坐标系下的值 , 下标不带“c” 和“ p” 的表示理想值 。
2 .1 控制平台指令信息
对于自由方位惯导系统 , 控制平台指令 , 信息 ωcp x ,
ωcpy 为[ 5] :
ωcp x =c13 Ψ+ωep x
ωcpy =c13 Ψ+ωep y
(4)
ωcpz =0
对于游动方位惯导系统 , 控制平台指令 , 信息 ωcp x ,
对于游动方位惯导系统 , 有 : ωcpz = Ψsin φc , ωz = Ψsi n φ
2 .4 惯导系统的仿真流程 初始对准时 , 将平台系统调整到与水平指北方位系
统重合 。根据初始位置的经纬度 λ, φ及 K (初始时 K = 0)可确定 t0 时刻的导航位置参数矩阵 Cep 的值 。t0 时刻 导航坐标系 y 轴指北 , 从 t1 时刻起 , y 轴不再指北 , 而是 偏离一个角度[ 7] 。
