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Visionpro教案一、软件基本介绍1.四种开发模式2.应用程序向导界面3.Quikbuild界面基本介绍4.作业编辑器界面介绍二、图像获取1.本地图像图像数据库文件：.idb&.cdb位图：.bmp标记图像文件格式：.tif2.相机采集•手动–软件触发–采集图像并将其复制到输出图像（OutputImage）缓冲区–和AcqFifo.Run一样•自由运行–以相机最大帧率采集图像•硬件自动–当探测到外部触发线上有信号时开始采集–如果取回图像的速率低于触发的速率，可能会发生超运行错误•硬件半自动–当您执行运行时，AcqF工具激活板卡，然后等外部的触发–要采集另一个图像，再执行运行；否则，可能丢失下一个外部触发•超时–以毫秒为单位设置在调用采集（Acquire）或者完整采集（CompleteAcquire）时使用的超时时间–超时时间通常用于处理不发生触发的情况•最后一组参数用于专业化采集设置–频闪采集–使用辅助灯光模块–使用渐进扫描相机采集部分图像–使用查找表单3.CogImageFileTool工具保存图片（.idb.cdb.bmp.tif.jpg.png）从现有文件读取图片三、图像处理工具1.Histgram工具对图像进行统计分析，生成灰度直方图及像素统计结果2.PMALign工具模板匹配工具：先训练模板，在搜索区域内搜索和模板匹配的对象训练参数：三种算法（patmax/patflex/patquick）训练模式（图像、建模）极性、粒度（粗糙粒度、精细粒度）、弹性、信息训练区域与中心原点：中心原点涉及精度问题图像掩膜器：盖住需要忽略的部分运行参数：查找概数、接受阈值角度、缩放、X缩放、Y缩放六种自由度搜索区域：在定义的搜索区域搜索模板图形：显示粗糙，显示精细显示所训练模板的特征结果显示：显示工具运行的结果添加输出终端练习：U盘定位、产品计数LSearch/PatInspect/SearchMaxCNLSearch:定位、存在或缺失、测量、检测PatInspect:将输入图像中某一区域的特征与预先训练的模型进行比较，然后俩者之间的偏差高亮显示，输出图像中的高亮部分即为图像的缺陷。
视觉导向机器人使用LabVIEW坐标标定方法视觉导向机器人使用LabVIEW坐标标定方法使用 LabVIEW 和用于 DENSO 的 ImagingLab RoboTIcs 库，机器视觉和机器人系统可以集成在一个应用程序中。
本文介绍了使用相同坐标系统在机器视觉系统和机器人系统之间进行标定的方法。
1.背景本文是用于 DENSO 的 ImagingLab RoboTIcs 库参考指南的一部分，并且假设您已经熟悉该库的基本使用方法。
如果需要回顾这些主题或阅读该机器人库的介绍，请点击上文的参考指南的链接。
2.标定机器视觉系统和机器人之间的桥梁是共享的坐标系。
机器视觉系统定位相应部位并将位置汇报给机器人，但是要指导机器人移动到该位置，系统必须将坐标转换为机器人可以接受的单位。
标定可以让机器视觉系统可以用实际世界的单位（例如毫米）报告位置，而这正是机器人的笛卡儿坐标系所使用的单位。
标定的常见方法是使用点网格。
要获得关于图像标定的进一步的信息，请参阅 NI 视觉概念手册。
您可以使用点网格对机器视觉系统进行标定，还可以对带有机器视觉系统的机器人进行标定。
在标定机器视觉系统时，您必须选择原点定义x-y 平面。
通常选择位于角落的点作为原点，然后选择行或列作为 x 轴。
为机器人创建坐标系的方法是相似的，因此您使用机器视觉系统的标定网络的原点作为机器人的原点。
方法很简单，只要将机器人移动到该点，将该位置存储为机器人控制器上的位置变量，在x 轴和y 轴中移动机器人，将这些位置作为位置变量进行存储。
您可以使用LabVIEW 或 DENSO 的教学模式存储这些位置变量。
完成这些之后，您可以使用DENSO 的教学模式根据先前所存储的三个位置变量自动计算坐标系或工作区域。
要使用DENSO 的教学模式的自动计算工具，从主屏幕选择手臂附加功能工作自动计算。
在打开的自动计算菜单中，只需选择之前存储的原点、x 轴和 x-y 平面相应的位置变量即可。
机器人控制器 控制单元 RC700RC700-A驱动单元 RC700DURC700DU-A编程软件 EPSON RC+7.0机器人 G1 G3 G6 G10 G20 系列RS 系列C4 C8 C12 系列N2 N6 系列X5 系列机器人系统安全与设置（RC700/EPSON RC+7.0）Rev.24机器人系统安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0)Rev.24Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. 安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.24 i前言感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确使用示教器所需的事项。
使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。
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2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。
3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。
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3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。
因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。
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