发那科机器人视觉功能详解

机器人视觉（Robot Vision）简介机器视觉系统的组成机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。

按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。

三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。

所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。

机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。

如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。

机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。

将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。

产品的分类和选择也集成于检测功能中。

下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。

视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。

图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。

数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。

机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。

图像的获取图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成：＊照明＊图像聚焦形成＊图像确定和形成摄像机输出信号1、照明照明和影响机器视觉系统输入的重要因素，因为它直接影响输入数据的质量和至少3 0%的应用效果。

由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。

Fanuc机器人M20id—35说明书一、机器人概述二、技术参数1. 载重能力：35kg2. 工作范围：1431mm3. 最大速度：2400 mm/s4. 重复定位精度：±0.1mm5.可行动轴：6个6. 控制器类型：R-30iB plus7. 控制器尺寸：550mm x 557mm x 264mm8. 控制器重量：40kg三、特点与优势1. 高可靠性：该机器人采用了Fanuc自主研发的高品质传感器和执行器，具备出色的故障自诊能力和智能化的维护体系，从而保证了机器人的稳定性和可靠性。

2. 灵活控制：机器人采用了Fanuc自主研发的R-30iB plus控制器，具备先进的控制算法和用户友好的操作界面，可以灵活地适应各种复杂场景和任务需求。

3.高效作业：机器人具备快速的加速度和高速度的运动性能，有效提高了生产效率和作业速度，在短时间内完成更多的工作量。

4.安全稳定：机器人配备了先进的安全保护系统，可通过监控传感器实现安全停止、人机协作和避免碰撞等功能，确保操作人员和设备的安全。

5.易于维护：机器人的维修保养非常简便，采用了模块化设计，各个部件之间的拆卸和更换非常方便，节约了维护成本和时间。

四、应用领域1.汽车制造：机器人可以用于汽车零件的装配、焊接和搬运等作业，提高了生产的自动化水平和作业效率。

2.电子制造：机器人可以用于电子组装、包装和贴标等作业，提高了生产质量和生产速度。

3.机械加工：机器人可以进行金属零件的铣削、磨削和抛光等加工操作，提高了加工的精度和效率。

4.物流搬运：机器人可以用于货物的搬运、装卸和仓储等作业，减少了人力成本和作业时间。

五、安全注意事项1.操作人员需要接受机器人安全操作培训，并遵守相关安全规定。

2.机器人作业区域内不允许有无关人员进入，以免发生意外伤害。

3.机器人使用过程中，应时刻保持机器人周围的工作环境整洁，避免杂物和障碍物对机器人作业的干扰。

4.机器人停机时，应切断电源并采取相应的安全措施，以免误操作造成意外事故。

发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。

该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。

二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。

2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。

3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。

4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。

5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。

三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。

2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。

3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。

4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。

5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。

6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。

四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。

发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。

根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。

ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。

POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。

在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。

应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。

左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。

依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。

当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

发那科机器人3D视觉快速标定方法
何家恒
【期刊名称】《科技与创新》
【年(卷),期】2022()21
【摘要】主要阐述了机器人视觉系统标定的现状以及现有标定方法的优缺点,标定主要是通过视觉系统软件设置,建立视觉画面上的点位与机器人位置的相对应关系。

对工件进行视觉成像,与已标定的工件进行比较,得出偏差值,即机器人抓放位置的补偿值。

主要利用发那科分拣机器人3D视觉系统的通信和服务功能,通过在目标区
域内触发固定摄像机,利用机器人末端执行器的标定板进行多次学习拍照,再利用机
器人应用程序设计,记录多组图像点和机器人坐标点。

进而标定图像点与机器人坐
标固定点之间的关系,通过编写与工作环境相关的机器人程序,根据计算结果自动标
定相关影响因素,完成可靠性测试,从而确认改进方法计算的工件坐标偏差。

与传统
的2点示教方法相比,工件位置的偏差可以大大减小,从而大大提高了标定速度、方便性和标定精度。

【总页数】4页(P62-64)
【作者】何家恒
【作者单位】广州市技师学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究
2.自主分拣机器人视觉系统的快速标定方法
3.基于3D视觉传感器的龙门架机器人手眼标定方法
4.发那科公司推出其首个机器人视觉系统
5.发那科推出其首个内置机器人视觉系统iRVision
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目录第一章概述 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 21、ROBOGUIDE简介 ----------------------------------------------------------------------------------------- 22、软件安装 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 23、新建Work cell ------------------------------------------------------------------------------------------- 14 第二章界面介绍和基本操作 --------------------------------------------------------------------------------- 201、界面介绍 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 202、常用工具条功能介绍 --------------------------------------------------------------------------------- 213、基本操作 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 25 第三章添加设备 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 261、周边设备的添加 ---------------------------------------------------------------------------------------- 262、机器人相关设备的添加 ------------------------------------------------------------------------------ 33 第四章常用功能介绍-------------------------------------------------------------------------------------------- 481、ROBOGUIDE中TP的使用 --------------------------------------------------------------------------- 482、机器人相关功能 ---------------------------------------------------------------------------------------- 523、其它功能介绍-------------------------------------------------------------------------------------------- 56第一章 概述1、ROBOGUIDE简介2.1、ROBOGUIDE 6.4 安装说明打开....\roboguide 6.407269\SimPRO\SETUP.exe进入安装界面图2.1.1 点击next，弹出下对话框。