2012香港亚太大学生机器人大赛规则中文版
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2012亚太大学生机器人大赛规则
1.机器人的准备
1.1 每只参赛队伍要求有三台机器人:一台手动机器人，一台自动机器人和一
台收集机器人。
1.2在比赛开始前有一分钟的调试时间。
1.3每个队只能有三名队员（包括手动机器人操作手）对机器人进行设置调
试。在一分钟之内没有完成对机器人的调试的队伍在比赛开始后可以重新进行调
试。
2.比赛场地结构与规格
2.1场地面积13,000m m×13,000m m,四周有高100mm厚50mm的木质护栏，
护栏与场地用螺丝连接，比赛场地平均分成蓝队和红队两部分，中间有高100mm
厚50mm的木质护栏。（图1-4）
2.2比赛场地由手动机器人区、自动机器人区、启动点、重启点、装载区、
公共区和一个小岛组成，每个区域的标志像A，C，M，L1，L2，L3，S1,S2不
是必须要涂在比赛场地。
2.3手动机器人区和自动机器人区（M）
2.3.1自动机器人区的白线是宽度为30mm的无光亮色泽的胶带，每方格尺
寸500mm×500mm，在自动机器人区和手动机器人区有高100mm厚50mm的木
质护栏作为界限。
2.4启动点
2.4.1手动机器人必须在手动机器人启动点启动。
2.4.2收集机器人放置在收集机器人启动点，手动机器人将会搬起收集机器
人。
2.4.3自动机器人必须在自动机器人启动点启动（A）。（图1）
2.5公共区
2.5.1公共区是一个高100mm，宽500mm，长1985mm的黄色矩形方块，在
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方块表面有两个直径452mm，深12mm的圆形凹痕，用来放置两个篮子，每支
队伍只能拿其中的一个。（图2,13）
2.6篮子
2.6.1两个篮子分别放在公共区的两个圆形凹痕处，每个篮子由三部分组成：
一个直径450mm高400mm，用HIPS片和塑料网或是尼龙网（内有有六根螺纹
杆）做成的篮子，一个直径450mm，HIPS材料的底座，一个直径80mm高388mm
的圆筒（PVC管材），整个篮子的重量为2.85Kg。（图8、11）
2.7包山
2.7.1包山位于方形的小岛上，包括三层，每一部分的细节如下:
2.7.1.1不同层的包子的数量：
2.7.1.1.1最顶层：2个 （红队和蓝队各1个）
2.7.1.1.2中间层：6个（红队和蓝队各3个）
2.7.1.1.3最底层：8个（红队和蓝队各4个）
2.7.1.2包子的重量
2.7.1.2.1顶层的包子：105g
2.7.1.2.2中间和底层的包子：47g
2.7.1.3包子的尺寸
2.7.1.3.1顶层:直径200mm，高150mm
2.7.1.3.2中间和底层：直径150mm，高100mm
2.7.1.4三层的直径
2.7.1.4.1顶层：500mm
2.7.1.4.2中间层：850mm
2.7.1.4.3底层:1200mm
2.7.1.5包山的高度
2.7.1.5.1山的总高是1850mm
2.7.1.5.2各层到岛的上表面的距离：顶层：1500mm，中间层：1000mm，底
层：500mm
2.7.1.5.3包山的底座高497mm（岛的上表面距最底层的下表面）
2.7.2包山上的每一层都有突起的小圆柱来固定相应包子的位置。
2.7.3每一层包子摆放的位置角度与其它层的不同（图 9、10）
2.8小岛
2.8.1 小岛是一个长3050mm，宽3030mm，高400mm的突起的平台，它等
分成两部分，每一部分包括了包山的一半，在每一边的一个角上有一个直径
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500mm，深12mm的圆形凹痕，用来放置篮子，放置篮子由手动机器人完成。（图
2、13）
2.9装载区
2.9.1装载区1（L1）长1965mm，宽1520mm位于手动机器人区，在自动机
器人启动区（A）的旁边。
2.9.2装载区2（L2）是一个长1500mm，宽1500mm，高200mm的台子，
位于小岛的一边，相当于一个登上小岛的台阶。（图13）
2.9.3装载区3（L3）位于隧道旁边，是一个长1550mm，宽1000mm，高200mm
的台子。（图2,3,13）
2.10隧道和投币箱
2.10.1隧道位于手动机器人区，内部长2040mm，宽1200mm，最高点
1600mm，隧道上边是拱形结构（图7）
2.10.2投币箱在隧道的边上，投币口长400mm，宽100mm。（图6）
2.11硬币
2.11.1硬币放置在硬币架子上，直径300mm，厚20mm，重170g。（图5）
2.11.2硬币用低密度的聚苯乙烯做成，两面贴上各自队伍的设计的图案。
在国际赛中，ABU Robocon 2012主办方会为每支队伍特制硬币的贴纸，参
赛队必须在比赛前将本队的图案送至主办方。具体细节以后将会给出。
2.12硬币架
2.12.1硬币架固定在手动机器人区。由三部分组成：一个框架，一根竖杆，
一个底座，弧形凹槽框架的材料是低碳钢。
2.12.2凹槽框架厚40mm，里面空间宽22mm，竖杆直径40mm，高742mm，
材料为低碳钢。底座是一个低碳钢材料的圆盘，直径350mm，厚3mm。（图5）
2.13桥
2.13.1桥位于自动机器人区， 是一个三维的梯形形状，总长3500mm，宽
1970mm，桥面距地面高度300mm。（图13）
2.14障碍物 2.14.1在自动机器人区和手动机器人区内部都有高100mm厚50mm的木质
护栏 。机器人行走必须绕过这些障碍。
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3.比赛过程和任务
3.1比赛开始前，手动机器人操作手要骑在手动机器人上。
3.2手动机器人操作手操纵手动机器人从启动点到硬币架。
3.3手动机器人从硬币架上拿起硬币。
3.4手动机器人操作手操纵手动机器人到达隧道。
3.5到达隧道，手动机器人把硬币投入到投币箱中，手动机器人的任何一部
分不允许接触投币箱。在第一次穿越隧道之前，手动机器人必须把硬币投入到投
币箱中。
3.6当硬币完全进入到投币箱中后，裁判发出信号，自动机器人可以自己启
动，或是由某一个队员按下按钮启动。自动机器人启动后可以到公共区搬运篮子
放到手动机器人区的任何一个位置，允许把稍后启动自动机器人作为一种策略。
放篮子的任务完成的标准：篮子靠自身直立在手动机器人区，和手动机器人与自
动机器人没有任何接触。
3.7每队的自动机器人只允许触碰两只篮子中的一只，而且必须搬运先前已
经触碰到的那一只篮子。
3.8手动机器人穿过隧道到达收集机器人启动点。
3.9手动机器人搬起在启动点的收集机器人。 3.10手动机器人搬起收集机器人走Z形路线，绕过障碍。
3.11当手动机器人与地面接触的部分全部进入到装载区1，手动机器人可以
卸下收集机器人。手动机器人在卸下收集机器人的过程中，可以伸展到自动机器
人启动点的上空。在卸载的过程中，收集机器人不允许接触场地的任何一部分。
3.12当收集机器人完全与手动机器人分离，且被转移到自动机器人上时，自
动机器人可以自己启动，也可以通过按下按钮来启动。没有规定自动机器人搬运
篮子和收集机器人的顺序，两个可以同时夹持。
3.13自动机器人把收集机器人运到装载点2或装载点3.
3.14把收集机器人转移到自动机器人后，手动机器人允许搬起放在手动区的
篮子，放到小岛上的放篮区，篮子放好之后，任何机器人不得接触篮子。
3.15自动机器人必须把收集机器人卸载到装载区2或是装载区3.，在这之前
收集机器人不允许接触比赛场地。
3.16收集机器人可以在装载区2离开自动机器人，爬上台阶，到达小岛。也
可以是手动机器人从装载区3搬着收集机器人到达小岛。
3.17收集机器人的启动必须通过手动或是自动机器人按下按钮来实现，或者
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由自动机器人发射非无线电信号启动，或者收集机器人靠自身启动。
3.18当手动机器人搬起收集机器人并有物理接触时，手动机器人允许与收集
机器人通过非射频的方式通信。
3.19收集机器人脱离手动机器人，能够自身直立在小岛上时，可以自己夹取
包山上的包子放到篮子中。只有当包子被夹取并完全放到篮子中，才被认为抢包
成功。掉落在场地上的包子不可以被再次使用。 3.20各队的收集机器人只能够夹取本方半边的包子，不允许侵犯对方的包山及上空，若侵犯，则视为犯规。
3.21在比赛的最后一份钟内，即比赛开始后两分钟，手动机器人可以直接夹
取底层的包子，但不允许夹取上面两层的包子。
3.22底层和中间层每层至少有一个包子被夹取放到篮子中之后，收集机器人
才允许夹取顶层的包子，这时收集机器人是被手动机器人托起来的。
3.23包子只有被放到篮子中去才会被计数。
3.24一旦收集机器人完成每层至少一个包子的夹取和投放，比赛立即结束。
这称之为“平安大吉”，如果两支队伍都未能在3分钟内完成比赛，将依据得分
的多少判定胜负。
4.重启点
4.1在比赛中由于机械问题，或是任务完成失败，在裁判同意后，可以将机
器人搬回重启点重新开始。
重启点设置如下：
4.2手动机器人启动点（M）
（手动机器人离开手动机器人启动点（M））
4.2.1如果硬币没有成功的投入到投币箱中，手动机器人必须从手动机器人
启动点重新开始，硬币将会被放回到硬币架上。
4.2.2在穿过S1区之前，重启都在启动点M。
4.3手动机器人重启点S1
（手动机器人成功穿越隧道之后）
4.3.1如果手动机器人未能将收集机器人运送到自动机器人上，手动机器人
在重启点S1重启，收集机器人被放回到收集机器人启动点（C）。
4.3.2如果手动机器人未能将篮子成功放到小岛上，手动机器人须从重启点
S1重新启动。篮子被放回到自动机器人原先放置在手动区的位置。
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