2015亚太大学生机器人大赛
ROBCON简易方案
设计者：1320331
刘帮
对于设计2015届ROBCON的机器人，个人没有什么真知灼见，只希望能够抛砖引玉，提供一点微薄之力。
由实际中打羽毛球的情形，方案可以分为以下几个部分：
一.发球阶段
二.运动（检测）阶段
三.击球阶段
四.通信及其他
下面来具体说明这几个阶段：
一.发球阶段：
如图：
为了更好的利用机器人身上的空间，携球部分可以设计成像左轮手枪那样，掉下一个球旋转一下，就可以设计成只让一个拍子发球。那么怎样让球拍知道该什么时候打球呢，我们可以在爪子和球拍之间加一个红外线传感器，如图中所示，当红外线检测到球时，拍子即可运动把球击出，当然红外线传感器的位置要事先由测试或者仿真计算得出。
二.运动（检测）阶段：
由于这一阶段比较复杂，于是我们可以将其细分为以下几个阶段
1.检测对方的球的落点；由实际打羽毛球的经验，人
始终是面对着网子的，我们也可以把机器人设计成
像人那样，设定一个参考面，前方就一直是面对网
子的。为了检测对方的球，本人想到一个方法，就
是三维空间定位，但在网上收索，发现这种技术并
不是特别成熟，而且传感器还要安装在待测运动物
体身上，好像不可取。于是我又想到了蝙蝠的超声
定位，我们可以在机器人的前上方180度范围内安
装超声波传感器，检测到球的运动轨迹，用于检测
球的落点位置。在网上还看到一个视频，机器人是
通过两个摄像头来定位羽毛球，但具体怎样设置，
就不是很清楚了，不过可以尝试一下。
2.机器人在场上的运动：机器人的地盘建议用麦克纳
姆轮，这种轮子大家都知道，通过使用落地码盘和
陀螺仪加上程序的算法控制各个轮子的转速而达到
任意方位的移动。机器人的初始位置为一左一右，
以场中线为分隔线，当超声波检测到球的落点时，
机器人迅速过去，检测到球落在哪边就由那边的机
器人过去，若检测到球会落到中间可设定为一个机
器人去接球，当机器人接到球后就迅速回到初始位
置。
3.两个机器人之间的通信：两个机器人犹如两个人一
样需要互相配合，他们之间需要互相传递各自的位
置以及羽毛球与自己的距离和运动轨迹，从而确定
该由哪个机器人击球。场上只允许一个机器人运动，防止了两个机器人相撞。
三.击球阶段：
此阶段对于机械的要求比较高，我们可以把机械臂设计成有三个电机带动的，可绕X.Y.Z轴旋转，如图：
还有根据羽毛球的轨迹，用算法设定让三个电机的配合使球拍面垂直与球的运动轨迹。击球装置与发球装置分开，我准备只设置一个回球装置，这样产生的相互干扰会少一点，设计也简单一些。本来想着用气缸，但后来想想，不知道要打多少回合，气用完了怎么办，于是就想着采用电的控制，就用那三个电机，看过网上的视频，他们都没有用气缸，都是用电机，不过这对于电机的性能要求会比较高，既要扭力大，又要速度快。为了更好的赢得比赛，我们还可以设计扣球，但是鉴于机器人跳动起来可能会对自身的结构有影响，我不采用跳跃式的，我会采用上下伸缩式来模拟扣球，即当检测到球的运动轨迹打到一定的高度时，我们可以设计成让机器人升起来，这个也应该用上述所说的电机，可能不止用一个。不过我又想到一个方案，可不可以用液压传动呢？
液压传动的基本原理即帕斯卡原理的基本运用，即：
1 液体中各点的压力在所有的方向上均相等。
2 液体压力总是垂直作用于液体内任意表面。
3 作用在密闭容器内的静止液体的一部分上的压力，以相等的强度（压力）传递到液体的所有部分。
每当机器人完成一个回球动作，机器人都应回到初始姿态。
四.通信及其他：
因为规则上说羽毛球接触机器人的身体就算输，接触电缆线也算，我就想设计成无线的，根据规则中提供的无线通信方法，我们可以设计成蓝牙控制，因为红外线超声波和其他可见光可能受到的自然因素干扰会大一点，但还是要注意蓝牙信号一定要强，防止干扰。遥控只是起到微调作用，但必须要有设定开关按钮，以防出现安全事故。
机器人材料的选择;我们可以把机器人设计成铝合金的，这种材料比较轻便，易加工，其次是碳纤维，不过这种材料比较贵，看情况的需要而定。
对于机器人，我们可以通过matalab仿真，不仅可以预测出羽毛球的落点，还可以进行全场定位。
制作者总结：
这个方案仅仅是个人的浅显见解，还有好多细节没注意到也不知道怎么弄，一个人的力量是远远不够的，我只希望我的这点见解能够对机器人队有一点点帮助就行，当然我会继续努力，为机器人队加油！
大学生机器人基本技能竞赛 主题与规则（初赛） 1 大学生机器人基本技能竞赛简介 为进一步提高我校学生专业学习兴趣，提升综合应用能力和动手实践能力，同时为参加相关学科竞赛培养后继力量，学校决定举办我校2016年大学生基本技能竞赛。比赛的目的是检验大学生对机器人技术的理解和掌握程度，进一步激发我校大学生对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届大学生机器人基本技能比赛的主题为“全民健身运动会”。 2008年北京奥运会中国竞技体育取得了辉煌的成绩，在“后奥运时代”，群众体育必将得到越来越高的重视。为了满足广大人民群众日益增长的强身健体需求，经国务院批准，从2009年起，每年8月8日为“全民健身日”，将健康向上的大众体育精神传达给公众，推广健康生活的理念。 设立全民健身日(Fitness Day)，是促进全民健身运动开展的需要，是进一步发挥体育的综合功能和社会效应，丰富社会体育文化生活，促进人的全面发展的需要，是促进中国从体育大国向体育强国目标迈进的需要，也是对北京奥运会的最好纪念。 第十三届全运会将在2017年9月举办，这又将推动中国体育运动的更一步发展。 本届比赛就是用机器人模拟全民健康运动，进一步弘扬奥运精神。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。
图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场地的内部尺寸为长3000mm、宽2000mm。用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板制成的拼装块拼接而成。场地四周装有白色木质围栏，栏高150mm，厚15～20mm。场地四周的16块拼装块是固定的，中央淡蓝色的8、9、10、11、14、15、16、17号拼装块可换。第4节中所述的机器人要完成的任务一般分布在场地周围的16块固定拼装块上。 3.2.2 两种拼装块刷白色亚光漆，用黑色亚光漆画出（或用黑色胶纸粘贴）宽度为20～25mm的引导线。以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。 3.2.3 每个固定拼装块被黑色引导线分为东北、东南、西南、西北四个分区。 3.2.4 场上有一块长500mm、宽500mm刷白色亚光漆的锥台，是机器人的待命区，如图2所示。机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。锥台上虽画有黑色引导线，但机器人可以从任何一边上下。 图2 锥台尺寸（mm）
全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)
图1比赛场地示意图
图2机器人出发区示意图4 //-------------------------------------------------------------------------* //机器人搬运比赛程序如下： // 项目名: 基于Freescale AW60的* // 硬件连接: * // 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断 // 超声波计数用定时器 1 *
// 说明: * // ? * // * // 作者信息? * // 版本信息? * // 完成时间? * // 修订记录：* // 时间：* // 内容：? * //-------------------------------------------------------------------------* //调用头文件 #include "Includes.h" void main(void) { //定义变量，不管在主程序还是子函数，都
需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0; int m=0; char num1=0; //用于计数用 char num2=0; //用于转弯计数用char flag_forward=1; //前进的标志位char flag_backward=1; //后退的标志位 //用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器 //液晶模块 //PTGDD |= 0b00011111; //液晶模块IO 的输入输出配置 //颜色传感器模块 //PTCDD |= 0b00101100; //配置颜色传感器模块 // PTFDD &= 0b11111110; //红外传感器模块及驱动模块 PTDDD = 0b00000111; // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入 PTBDD = 0b01000000; //前五个是红外传感器，最后两个是超声波的发送和接收
“旅游机器人探险游、寻宝游”竞赛规则 （2018浙江省第三届大学生机器人竞赛） 一、竞赛项目、机器人及报名要求 二、场地、路线与环境 三、非计分点：门、倾斜路面、长桥等 四、计分点：景点、挡板、标识牌 五、赛程、种子队、赛前准备工作 六、计分计时、分值表 七、其他 附录、比赛场景路线图 一、竞赛项目、目的、机器人及报名要求 §1.1竞赛项目设置 本比赛共设置2个竞赛项目，探险1个，寻宝1个。 项目设置及比赛限时 §1.2 竞赛项目简介 探险游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 寻宝游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如： ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；需要有一定的系统规划与优化能力。想得高分， 就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。 每一轮比赛中走两次，使得在第一次经验基础上，其后进行路径与方式的优化成为可能。 ｂ、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。 ｃ、视力及定位：考验机器人辨别数字、二维码、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视力及定位能力的提高。 ｄ、爬坡能力：对于Ⅱ型和Ⅲ型机器人难度更大。 ｅ、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。
图1比赛场地示意图 图2机器人出发区示意图4 //-------------------------------------------------------------------------*
//机器人搬运比赛程序如下： // 项目名: 基于Freescale AW60的 * // 硬件连接: * // 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断 // 超声波计数用定时器1 * // 说明: * // ? * // * // 作者信息? * // 版本信息? * // 完成时间? * // 修订记录： * // 时间： * // 容：? * //-------------------------------------------------------------------------* //调用头文件 #include "Includes.h" void main(void) { //定义变量，不管在主程序还是子函数，都需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0; int m=0; char num1=0; //用于计数用 char num2=0; //用于转弯计数用 char flag_forward=1; //前进的标志位 char flag_backward=1; //后退的标志位 //用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器 //液晶模块 //PTGDD |= 0b00011111; //液晶模块IO的输入输出配置 //颜色传感器模块 //PTCDD |= 0b00101100; //配置颜色传感器模块 // PTFDD &= 0b11111110; //红外传感器模块及驱动模块 PTDDD = 0b00000111; // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入 PTBDD = 0b01000000; //前五个是红外传感器，最后两个是超声波的发送和接收 PTEDD |= 0b11111100; //配置驱动模块 //PTEDD &= 0b11111110; //配置红外接近传感器 PTADD = 0xFF; // PTFDD = 0b00111111; //前两个口左右计数的口
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人机器人能实现哪些功能活动空间（有效工作范围）有多大了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了从业人员还不能成群体虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢工作范围又怎样去确定动作怎样去编排呢位姿怎样去控制呢各部位的关节又是有怎么样的要求呢等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。
工业机器人操作机的设计方法和步骤 （1）确定工作对象和工作任务开始设计操作机之前，首先要确定工作对象、工作任务。 1）焊接任务：如果工作对象是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，工作任务是对其进行弧焊或点焊，则要求机器人的制造精度很高，弧焊任务对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性有很高的要求，点焊任务对机器人的位姿精度有很高的要求，两种任务都要求机器人具备摆弧的功能， 同时要能在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能，故机器人的自由度至少为六个。 2）喷漆任务：如果工作对象是一辆汽车或是一个复杂曲面的物体，工作任务是喷涂汽车的内部和车门或是复杂曲面物体的表面，则要求机器人手腕要灵活，能够在狭小的空间内自由地运动，具备防碰撞功能；要求机器人能够在长时间内连续稳定可靠地工作；同时要求机器人具备光滑的流线型外表面，漆、气管线最好能从其横臂和手腕内部通过，使机器人外表不易积漆积灰，不会污染已喷好的工作对象，且漆、气管线也不易损坏；因喷漆机器人是在易燃易爆的工作环境中工作，故要具备防爆的功能。同时对机器人的轨迹精度和位姿精度及速度稳定性也有较高的要求。机器人的自由度至少应为六个。 3）搬运任务：如果工作对象比较笨重，工作任务是定点搬运，定位精度要求高，则对机器人的承载能力和定位精度有高的要求。如果工作对象比较轻巧，工作任务也是定点搬运，但要求轻拿轻放，且定位精度要求高，则对机器人的速度稳定和定位精度有高的要求。 4）装配任务：对机器人的速度稳定密和位姿精度有很高的要求。 有些机器人能完成多种工作任务，如MOTOMAN - SKI20系列机器人，既可以用于搬运也可以用 于点焊，具有快速、精巧、强有力和安全性高的特点；另一种MOTOMAN—SK6/ SK16系列机器人， 可以完成弧焊、搬运、涂胶、喷釉和装配多种任务，具有高速、精巧和可靠性高的特点。 设计新型机器人时，要充分考虑以上诸多因素，并应多参考国内外同类产品的先进机型，参考其设计参数，经过反复研究和比较，确定出所要机械部分的特点，定出设计方案。下面以一台六自由度交流伺服通用机器人为例讲一下设计过程。 （2）确定设计要求 1 ）负载：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人 的负载。一般喷漆和弧焊机器人的负载为5?6kg。 2 ）精度：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人未端的最大复合速度和机器人各单轴的最大角速度。 3 ）精度：根据用户工作对象和工作任务的要求，参考国内外同类产品的先进机型，确定机器人 的重复定位精度、如弧焊机器人的重复定位精度为土0.4mm ABB公司开发的Model 5003型喷漆机器人的重复定位精度为土1mm同时要确定构成机器人的零件的精度、臂体的尺寸精度、形位精度和传动链的间隙，如齿轮的精度和传动间隙；还要确定机器人上所用的元器件的精度，如减速器的传动精度、轴承的精度等等。
浙江省大学生机器人竞赛 运输机器人对抗赛·规则文档 1. 比赛任务简介 场地上有很多货物——8个黄色的方砖（每个1分）和5个绿色的方砖（每个3分）。红蓝两队的机器人将同时从本队的“START 区”出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的方砖运送到与本队颜色相同的“HOME 区”中。比赛时间用尽时，结束比赛，并根据比赛结束瞬间各队“HOME 区”中方砖的数量计算比分。但是，在比赛过程中，如果某队的“HOME 区中”同时出现至少3个绿色和3个黄色方砖时，那么比赛会立即结束，并且此队获得全场的方砖得分（23分）。另外，每队的机器人在第一次启动时允许携带1个与本队颜色相同的方砖，称为“双倍砖”，在比赛过程中，机器人需要把自己的“双倍砖”放入本队的扇形“HOME 区”中（在场地中间的圆形转桌上），当比赛结束时，“双倍砖”在本队扇形“HOME 区”内的队伍，其得分将会翻倍。 2. 比赛场地 运输机器人对抗赛比赛场地示意图 比赛场地为木制，大小为4m ×3.2m ，周边有5cm 高、2cm 厚的围栏。场地正中心放置了一个距离场地表面约20cm 高、外径64cm 的圆形转桌（桌面可在外力作用下旋转），圆形转桌厚4cm ，转桌下面的台柱高约16cm 、直径40cm 。 场地地面喷涂了黑色哑光漆，并用宽3cm 左右的白线划分成若干边长40cm 的正方形区域（以白线的中心线为测量标准）。各队的START 区和HOME 区都张贴了代表本队颜色的深色哑光贴纸。场地两侧的长条形HOME 区中间部分与场地黑色地面直接连通，但两侧的HOME 区域都有3cm 高、2cm 厚的围栏保护。场地的围栏和圆桌的其他部分被喷涂成白色。 在“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”中，所示的圆桌位置和方砖摆放位置为机器人比赛开始时的场上情况。除了一块绿色方砖被放置在圆形转桌正中央外，其他方砖都被放置在示意图中白线交叉点的中心位置。圆桌上扇形HOME 区的十字边线围栏与正下方的场地十字白线是对准的。 方砖的边长是5cm 左右，为木质材料，表面喷涂黄色和绿色的木工漆。场地的其他尺红队扇形 HOME 区→ 局部图 蓝队扇形 ←HOME 区
工业机器人技术专业人才培养方案（2016级、三年制） 专业名称：工业机器人技术 专业代码： 招生对象：普通高中毕业生及同等学历者 学制与学历：三年制大专
一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 （一）专业知识 1.具有常用电子元器件、集成器件、单片机的应用知识； 2.具有传感器应用的基本知识； 3.具有应用机械传动、液压与气动系统的基础知识； 4.具有PLC、变频器、触摸屏、组态软件控制技术的应用知识； 5.具有交流调速技术的应用知识； 6.具有机械系统绘图与设计的知识； 7.具有计算机接口、工业控制网络和自动化生产线系统的基础知识； 8.具有工业机器人原理、操作、编程与调试的知识； 9.具有检修工业机器人系统、自动化生产线系统故障的相关知识； 10.具有安全用电及救护常识。 （二）职业能力 1.读懂机器人应用系统的结构安装图和电气原理图的能力； 2.测绘简单机械部件生成零件图和装配图，跟进非标零件加工，完成装配工作的能力；
机器人竞技场 在动手做中学习技术，在试验当中寻求创新，小小电动机器人会牵着你步入技术学堂，从拧螺丝起步，踏踏实实做，你才会理解引人入胜的技术世界是怎样诞生的，而从中感悟到技术之魅力。 比赛规则 一、机器人折返跑（适用于小学组） 1．设计和制作一个行走机器人，在折返行走中依次将两边的9个标志击倒，完成任务的速度越快越好。机器人可以用任何传动方式进行行走。 2．必须使用赛场提供的材料，提供的材料为“创意模型”一套（其中没有圆盘），其它易于加工的材料若干。裁判有权没收一切自带的材料。 3．电源规定为2节A3电池，型号不限，赛场不提供电池，需自备。工具自备，不能自带电动工具。 4．制作时间为2小时。时间到，机器人将由裁判封存，直到比赛时方可取回。 5．制作时间内允许在场地上试验，但必须听从裁判的安排。 6．行走机器从起点出发，去撞击第一个圆柱。第一个圆柱击倒后，可以用手调整机器方向，但必须使其在折返区域，然后再去撞击第二个圆柱。如此，依次将9个圆柱 击倒，比赛结束。 7．必须依次击倒圆柱，如有跳序，则此次击倒不算，并将机器放回折返区域再继续。 如没有击倒圆柱，则放回折返区域再继续。 8．比赛时间不超过2分钟。允许比赛二轮，须连续进行。 9．评分： 1）如9个圆柱全部击倒，则以完成任务的速度排序。 2）如在规定时间内圆柱没有全部击倒，则以击倒圆柱的个数排序。 3）以成绩最好一轮为最终得分。 10．场地图： 圆柱直径3cm，高为20 cm，纸质，空心。两圆柱间距为30 cm。
二、横杆投弹机器人（适用于小学组） 1．制作一个能爬横杆的机器人，并能够在终点处自动投弹。 2．除投弹装置外，必须使用赛场提供的材料，提供的材料为“创意模型”一套，其它易于加工的材料若干。裁判有权没收一切自带的材料。 3．电源规定为2节A3电池，型号不限，赛场不提供电池，需自备。工具自备，不能自带电动工具。 4．投弹装置可以事先做好，材料不限。 5．制作时间为2小时。时间到，机器人将由裁判封存，直到比赛时方可取回。 6．制作时间内允许在场地上试验，但必须听从裁判的安排。 7．测试时间为1分钟。测试时，机器人一旦释放，就不能再去触碰它，一旦触碰，本轮测试成绩为零。 8．测试场地如图所示，横杆高度离地60cm，横杆长度为200cm。在终点有一块宽20cm，高30cm的板，可利用该板来完成弹子的投放。目标区域尺寸为30cm×30cm，一端靠终点。投放的弹子直径大于10mm，玻璃材质，弹子自备，但必须由裁判检查判定。 9．允许比赛2次，以成绩最好一次计算得分。 10．目标区的位置现场公布。 11．计分： 1）弹子进入目标区者，得分为速度分，既完成任务所用的时间，以秒为单位，小数后2位有效。 2）弹子未进入目标区者，得分为：速度分+30秒。 3）如超时，得分为：速度分+超时的时间分。如弹子进入目标区，但超时10秒，则得分为70+10。 4）如果投弹发生在已经到达终点之后，则完成任务以开始到投弹的时间计算。
2015亚太大学生机器人大赛 ROBCON简易方案 设计者：1320331 刘帮
对于设计2015届ROBCON的机器人，个人没有什么真知灼见，只希望能够抛砖引玉，提供一点微薄之力。 由实际中打羽毛球的情形，方案可以分为以下几个部分： 一.发球阶段 二.运动（检测）阶段 三.击球阶段 四.通信及其他
下面来具体说明这几个阶段： 一.发球阶段： 如图： 为了更好的利用机器人身上的空间，携球部分可以设计成像左轮手枪那样，掉下一个球旋转一下，就可以设计成只让一个拍子发球。那么怎样让球拍知道该什么时候打球呢，我们可以在爪子和球拍之间加一个红外线传感器，如图中所示，当红外线检测到球时，拍子即可运动把球击出，当然红外线传感器的位置要事先由测试或者仿真计算得出。 二.运动（检测）阶段： 由于这一阶段比较复杂，于是我们可以将其细分为以下几个阶段 1.检测对方的球的落点；由实际打羽毛球的经验，人 始终是面对着网子的，我们也可以把机器人设计成 像人那样，设定一个参考面，前方就一直是面对网 子的。为了检测对方的球，本人想到一个方法，就
是三维空间定位，但在网上收索，发现这种技术并 不是特别成熟，而且传感器还要安装在待测运动物 体身上，好像不可取。于是我又想到了蝙蝠的超声 定位，我们可以在机器人的前上方180度范围内安 装超声波传感器，检测到球的运动轨迹，用于检测 球的落点位置。在网上还看到一个视频，机器人是 通过两个摄像头来定位羽毛球，但具体怎样设置， 就不是很清楚了，不过可以尝试一下。 2.机器人在场上的运动：机器人的地盘建议用麦克纳 姆轮，这种轮子大家都知道，通过使用落地码盘和 陀螺仪加上程序的算法控制各个轮子的转速而达到 任意方位的移动。机器人的初始位置为一左一右， 以场中线为分隔线，当超声波检测到球的落点时， 机器人迅速过去，检测到球落在哪边就由那边的机 器人过去，若检测到球会落到中间可设定为一个机 器人去接球，当机器人接到球后就迅速回到初始位 置。 3.两个机器人之间的通信：两个机器人犹如两个人一 样需要互相配合，他们之间需要互相传递各自的位 置以及羽毛球与自己的距离和运动轨迹，从而确定 该由哪个机器人击球。场上只允许一个机器人运动，防止了两个机器人相撞。
2010WRO世界机器人奥林匹克竞赛规则 总则： 【1】2010国际奥林匹克机器人大赛(WORLD ROBOT OLYMPIAD2010)竞赛规则由世界机器人奥林匹克委员会（以下简称“委员会”）制定，仅适用于本大赛进行期间。 1.在竞赛当天的早上，将会额外宣布一条特别的规则。 【2】参赛资格和队伍组成 1.参赛年龄 小学组：1998年1月1日以后出生的学生 初中组：1995年1月1日-1997年12月31日之间出生的学生 高中组：1991年1月1日-1994年12月31日之间出生的学生 2、队伍组成 1个队伍由1个教练和2到3名参赛选手组成 1个教练和1名参赛选手不能组成为队伍，且不可以参加比赛 3、教练年龄 参与本届WRO竞赛教练的年龄不能低于20岁 【3】器材 1.竞赛参赛队伍组装机器人的比赛器材，除规则另有说明外，需为LEGO原厂零 部件。所有非电子部件必须只能使用RCX套装及RCX配件库和NXT套装及NXT 配件库的部件种类。同种种类，不同颜色的部件也可以使用。4套器材内的非电子部件可以混合使用。参赛机器人的控制器需为LEGO MINDSTORMSTM RCX或NXT。控制软件须使用ROBOLAB或LEGO MINDSTORMSTM Edu NXT。使用组委会不允许的器材或控制软件，取消该队该场比赛资格。 2.参赛队伍需自备比赛器材、比赛使用软件、计算机。
3.参赛队伍在进场时应准备充足的零件或器材。若参赛队伍所携带的设备发生 故障，组委会不负责维修与更换。教练不得进入比赛场地指导选手操作。4.选手在组装前，机器人所有的部件必须是处于最初的状态（不是预先搭建好 的成品或半成品），例如，组装开始前，轮胎不能安装到轮毂上。参赛者不能使用器材使用的说明书、机器人组装步骤或图片，参赛者可以事先编写好程序。 5.机器人不能使用螺丝、黏着剂或胶带等物品来固定零件，违者取消该队比赛 资格。 6.机器人的马达和传感器由LEGO提供，为图1中所示的器材，不允许使用第三 方传感器，参赛队伍不得对LEGO原装零件进行任何之修改（例如：RCX、NXT 马达、传感器等），违者将取消该队该场比赛资格。 【4】机器人规则 1.在启动前，机器人最大的尺寸必须在250mm x250mm x250mm之内 2.机器人只允许使用一个控制器（RCX或NXT）. 3.马达和传感器数量不限 4.参赛机器人需为自动机器人，能独力完成任务，机器人运行时，不得使用无 线通讯或遥控/线控系统控制机器人，否则取消该队参赛资格并且必须立刻退出比赛。 5.参赛机器人若以NXT为控制器，需关闭其蓝牙功能，使用USB线下载程序 【5】竞赛前 1.在检查开始前，队伍在指定位置做好比赛准备，在宣布组装开始前，队员不 能触碰竞赛区物品。 2.队员要从零部件的最初状态开始组装，在宣布开始组装之前，裁判将会检查 部件的状态并且，队员必须单独的拿出他们的零部件，在检查期间，队员不能触碰零部件和电脑，只有在裁判的指示下，才可以触碰零部件。 3.只有等到组委会宣布开始，才能开始组装。
亚太大学生机器人大赛 亚太大学生机器人大赛赛事简介： 机器人现状： 机器人代表了一个国家机械、电子等多行业的综合实力，是一种综合了机械、电子、计算机、控制论、机构学、信息和传感、人工智能、仿生学等多学科先进技术与一体而形成的高新技术产品。机器人研究主要涉及机器人学、机电一体化、单片机、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、多智能体协调、以及无线通讯等等领域。 机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器人分成三类，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，目前工业机器人就是处于这个状态，因此，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成
运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。 机器人比赛现状： 随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。机器人设计与控制是人工智能领域与机器人领域的基础研究课题，是一个极富挑战性的高技术密集型项目。它涉及的主要研究领域有：机器人学、机电一体化、单片机、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、多智能体协调、以及无线通讯等等。机器人竞赛除了在科学研究方面具有深远的意义，它也是一个很好的教学平台。通过它可以使学生把理论与实践紧密地结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。 随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了人工智能、计算机、自动控制、图像处理、传感器及信息融合、精密机构、无线通讯、机械电子学和新材料等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛，如RoboCup、Fira、ABU-RoboCon、CCTV-ROBOCON、国际机器人奥林匹克竞赛、FLL机器人世界锦标赛、中国青少年机器人竞赛等。更多小型的机器人赛事更是数不胜数。 机器人竞赛，融趣味性、观赏性、科普性为一体，给青年提供了越来越多充分展示聪明才智的舞台,也为青年提供了一
2008FIRA世界杯机器人足球大赛的背景资料 世界杯机器人足球大赛是全球集科技、体育竞赛于一体的世界级重要赛事，它通过机器人足球比赛来评价各国在信息科学、自动化控制、机电一体化科学、人工生命科学等领域的综合技术水平。目前世界机器人大赛由国际机器人足球联盟FIRA (The Federation of International Robosoccer Association)统一组织，已在全球共组织世界大赛12次，分别在韩国、巴西、法国、澳大利亚等国家举办过。中国仅在2001年北京举办过第六届大赛，全国人大常委会副主任周光召出席大赛并致词。该项大赛每届参赛国家约20-30个，每届参赛队伍约计40-50支，参赛选手约150-200人。02年的世界杯机器人足球大赛在韩国汉城举办，由于与足球世界杯相结合，参赛国家达30个。中国FRIA分会也已经分别在北京、哈尔滨、成都、武汉举办了六次全国比赛，中国的机器人足球队已经从零发展到50多个大学，并且多次在世界杯大赛中获得了冠、亚军，中国机器人足球队已成为不可忽视的劲旅。 机器人足球享有：“一个小平台的技术战争”、“一个发展人工智能的新里程碑”、“一个机器人社会的缩影”等美称，在全世界范围内有大批的科学家与技术人员参与其中，这个领域技术先进，极富创造性。青岛将在2008年作为奥运会分会场举办奥运帆船赛，能够在2008年在青岛举办世界杯机器人大赛，将会为我们
科技奥运的主题添加丰富内容，有助于提升我市的整体形象，扩大我市在世界的影响。 2008FIRA世界杯机器人足球大赛定于2008年7月22日-25日在青岛举行，经FIRA中国分会联系，外国报名注册参赛的球队为28支，人数为150多人，国内报名参赛的球队为32个队。 一、比赛的合作方 1、主办单位：国际机器人足球联盟（FIRA） 2、承办单位：青岛市人民政府 中国FIRA分会 3、具体承办单位：青岛市信息产业局、青岛市市南区政府。 二、比赛组织机构 大赛名誉主席：FIRA主席金钟焕 大赛组委会主席：青岛市副市长 FIRA中国分会会长洪炳熔 主要职责分工：FIRA和FIRA中国分会负责组织报名（国内国外），提供技术支持，论文申报及评审，赛事安排，裁判培训，邀请专家等工作。青岛市方面负责赛事支撑条件，后勤保障、场地提供、运动员食宿、对外宣传等方面的工作。 三、大赛主要活动内容 1、开幕式 2、热身赛及群众参与活动 2、机器人足球比赛
第十五届全国大学生机器人比赛已报名学校名单 2015.12.16 ROBOCON （按拼音顺序排列） 序号学校序号学校 1 安徽工程大学31 河北科技大学 2 安徽工业大学32 湖北第二师范学院 3 北方工业大学33 湖北工业大学 4 北华航天工业学院34 湖南农业大学 5 北京城市学院35 湖南文理学院 6 北京航空航天大学36 华北科技学院 7 北京交通大学37 华北理工大学 8 北京科技大学38 华东师范大学 9 北京林业大学39 华南理工大学广州学院 10 北京农学院40 华中科技大学 11 北京邮电大学41 淮海工学院 12 大连大学42 淮阴师范学院 13 大连交通大学43 吉林化工学院 14 德州职业技术学院44 集美大学 15 电子科技大学45 江南大学 16 东北大学46 金陵科技学院 17 东华大学47 晋中学院 18 东南大学48 兰州大学 19 赣南师范学院49 兰州交通大学 20 广东工业大学50 兰州理工大学 21 广东技术师范学院51 六盘水师范学院 22 贵州理工学院52 吕梁学院 23 贵州师范学院53 南昌大学 24 哈尔滨工程大学54 南京财经大学 25 哈尔滨工业大学55 南通大学 26 哈尔滨工业大学(威海)56 南阳师范学院 27 哈尔滨师范大学57 内蒙古大学鄂尔多斯学院 28 邯郸学院58 内蒙古工业大学 29 合肥工业大学59 齐鲁工业大学 30 河北工程大学60 齐鲁理工学院
序号学校序号学校 61 青岛大学91 扬州大学广陵学院 62 泉州黎明职业大学92 长江大学 63 厦门大学93 长沙理工大学 64 山东建筑大学94 浙江大学城市学院 65 山东交通学院85 浙江长征职业技术学院 66 山东科技大学96 中国传媒大学 67 山东理工大学97 中国矿业大学 68 山东农业大学98 中国人民武装警察部队工程大学 69 山西能源学院99 中国石油大学（北京） 70 山西农业大学100 重庆大学 71 山西农业大学信息学院101 重庆邮电大学 72 商丘师范学院102 重庆邮电大学移通学院 73 沈阳城市学院103 周口师范学院 74 石河子大学104 遵义师范学院 75 四川大学 76 四川农业大学 77 太原工业学院 78 天津工业大学 79 潍坊科技学院 80 潍坊学院 81 武汉大学 82 武汉科技大学 83 西安交通大学 84 西安理工大学 85 西华大学 86 西南交通大学 87 西南科技大学 88 西南石油大学 89 新疆大学 90 信阳师范学院
工业机器人设计方案 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。工业机器人机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。工业机器人机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 目录 1.工业机器人特点有以下几个 2. 工业机器组成结构及工作原理 3.工业机器人有哪些 1.工业机器人特点有以下几个
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
第十八届中国青少年机器人竞赛 机器人创意比赛主题与规则 1 关于机器人创意比赛 机器人创意比赛是基于每年一度的中国青少年机器人竞赛的主题与规则，组织在校中小学生机器人爱好者，花费6个月左右的时间，在课题导师或教练员的指导下，在学校、家庭、校外机器人工作室或科技实验室，以个人或小组的方式，进行机器人的创意、设计、编程与制作，最后提交机器人实体作品参加中国青少年机器人竞赛组委会举办的机器人创意比赛活动。 机器人创意比赛对于培养学生学习与综合运用机器人技术、电子信息技术、工程技术，激发创新思维潜能，提高综合设计和制作的能力，培养学生开展科学研究基本素质极为有益。 2 主题 2.1主题简介 本届机器人创意比赛主题选定为“家庭服务机器人”，旨在促进青少年了解机器人技术在帮助人类家庭生活方面的作用，并使得同学们在探索机器人知识、技能的过程中树立终身学习的理念。 2.2示例 “家庭服务机器人”的选题相当宽泛，可谓多姿多彩，很适合作为中小学生机器人创意的主题。下面的三个机器人的创意仅仅是为了抛砖引玉，实际应用的机器人远不止这些。 送餐机器人 根据室内房间面积和楼层高度，来安装机器人视觉能识别的航标（此航标安装精度要求很高）。设定餐桌位置及转弯位置，由此形成机器人可识别的电子地图。根据此地图机器人形成自动记忆导航并沿着航标指引方向准确无误地到达餐桌完成送餐任务和返回原点！由于机器人的自动记忆导航功能、视觉校正功能，后台调度控制系统可调度多台机器人同时运行，任务优先，柔性化更好，路径最短，效率更高！语音报菜名及障碍物语音提示内容：可自行录制方言或特色语言，方便添加更改。
图1 送餐机器人 ●烹饪机器人 图2 烹饪机器人 在上海世博会的企业联合馆曾展出一种厨师机器人，它头戴厨师帽名叫“爱可”，这个厨师机器人高约2m，宽1.8m。拉开“爱可”肚子上的拉门，里面有特制的烹调设备，有锅，有自动喷油，喷水和搅拌设备，与之相连接的是一个智能化触摸屏，上面是系统控制界面，根据工作人员事先设定好的特级厨师菜谱，“爱可”一共可以独立烹调24种中华美食。只要按照程序“下单”，头戴专业厨师帽的机器人便会像模像样地开始准备：将早以“定量”好的主料、配料和调料都放在一个专用盒子里；然后又将它们放入炒锅中，放上油、水，炒锅开始旋转，将食材充分搅拌，然后点火，炒锅不停翻转，就像人炒菜一样，大约三分钟后，一盘佳肴就做呈现在顾客面前。 烹饪机器人的市场前景还是非常的巨大的，随着人们生活水平的提高，再加上社会节奏的加快，为了给自己拥有更多的时间和空间，在中国，厨师机器人将会进入千家万户。 ●草坪修剪机器人
工业机器人项目 策划方案 规划设计/投资分析/实施方案
报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。 达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
目录 第一章项目总论 第二章承办单位概况 第三章背景及必要性 第四章建设规划 第五章项目选址 第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性 第八章项目环保研究 第九章企业卫生 第十章建设风险评估分析第十一章节能说明 第十二章项目进度计划 第十三章投资方案计划 第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明 第十六章项目招投标方案
第一章项目总论 一、项目提出的理由 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业 加工制造功能。 二、项目概况 （一）项目名称 工业机器人项目 （二）项目选址 某某产业示范中心 所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特 别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等 配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划 为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且 统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进 的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。 （三）项目用地规模