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精品课件!《机械原理》_第三章_平面机构的运动分析

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第3章平面机构的运动分析ppt课件

第3章平面机构的运动分析ppt课件

用影像法求E点加速度 bc∽ eBC，E且字母顺序一致
由图中 nc 可求 构件2的角加速度
大小及其方向，由 c可c求 构件3
的角加速度大小及其方向
两构件上的重合点的速度和加速度关系及其求解
速度矢量方程
大小 方向
＝ + V V B3
B2 VB3B2
? √?
⊥BC √ ∥BC
两个未知量可解
ω1A
大小 方向
22lCO ?
O C ⊥OC
12lAO
OA
22VO2O4
OB
?
∥ BC
aOn 2
aO 2
o2
m s2
a 0.05mm
a τ O2 O2O4a
2 aO τ 2 lC顺O 时针方向
o aOr 2O4 aOk2O4 4
五、试题自测及答案(1.2. 3. 4. 5. 6.)
b3
2
p
3
b2
C
速度多边形

a
τ B3
a
n B3
b 3
3 ab3b/lCB ,顺时针方向。2 3来自矢量方程复数法关键
概念：先列出机构的闭环矢量方程，然后将矢量方程中的各矢量用复数表示 ， 最后进行求解的方法。
1. 位置分析：
y
建立坐标系
建立各杆矢量封闭环
C
建立矢量 封闭环方程
B
2 2
3. 矢量方程复数法
瞬心概念
两构件的等速重合点为速度瞬心，简称瞬心。 y
作平面运动的两构 件，在任一瞬时都 可认为它们是饶着 某一点作相对转动 ，该点P12 为它们的 瞬心，即 VP 。 1P20
P12
绝对瞬心： 相对瞬心：

机械原理第三章 平面机构的运动分析课件

机械原理第三章 平面机构的运动分析课件
◆ 进行干涉校验 ◆ 确定从动件行程 ◆ 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求 速度、加速度分析可以： ◆ 确定速度变化是否满足要求 ◆ 确定机构的惯性力、振动等
机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析 机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角 速度和角加速度。
二、方法 图解法：形象直观，精度不高。 速度瞬心法 矢量方程图解法
P56
P56
P15所在线
P56P34
∞
P36
∞
∞ P36所在线
§3-3 速度、加速度分析中的矢量方
程图解法 1. 矢量方程图解法的基本原理和方法
机构中运动传递的两种情况： ◆ 不同构件重合点； ◆ 同一构件不同点。
E
4
C
1 2 B (B1，B2，B3) A
3
D
(1) 同一构件上两点间的速度及加速度的关系
大小 绝对 牵连 相对 牵连 哥氏 相对移动
方向
平动(⊥导路) 平动(//导路)
注意：akB2B1与arB2B1始终相互垂直。
2、矢量方程图解法的应用举例 例1. 图示为一摆动式运输机的机构运动简图。设已知
机构各构件尺寸。原动件1的角速度w1为等速回转。求 在图示位置VF、aF、w2、w3、w4、e2、e3、e4。
3. 机构中速度瞬心的数目 n个构件组成的机构(包括机架)，其总的瞬心数为： N = n(n-1) / 2
4. 机构中速度瞬心位置的确定 如上所述，机构中每两个构件之间就有一个瞬心，如
果两个构件是通过运动副直接联接在一起的，根据瞬心的 定义其瞬心的位置可以很容易地加以确定。
而一般情况下，两构件的瞬心则需藉助于所谓“三心 定理”来确定。现分别介绍如下。

机械原理第三章平面机构的运动分析课件

机械原理第三章平面机构的运动分析课件

2
P ω2 12
3ω3
1
P23
P13
ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij
结论:
①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对
瞬心的距离之反比。
②角速度的方向为：
相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。
4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图湘潭大；学专用 ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度;
解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6
1.作瞬心多边形圆
湘潭大学专用
2.直接观察求瞬心 P24
3.三心定律求瞬心
∞
1 6
5 4
P36 P26
2
P35
P25
2
P12
3 P13
P46 P45
4
P34 3
P23
5
P14 1
P15
∞ P16
6 P56
四、速度瞬心在机构速度分析中的应用
1.求线速度。
a)铰链机构 湘潭大学专用
已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。
解：①瞬心数为 6个
②直接观察能求出 4个
P13
余下的2个用三心定律求出。
③求瞬心P24的速度 。
VP24
P23 3
2 ω2
VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24＝μl(P24P14)·ω4
P24 P12
1
P34
4ω4
P14
在任意点p’作图使aA＝μap’a’
求得：aB＝μap’b’ atBA＝μab”b’
b”
a’
方向: b” → b’
b’

平面机构的运动分析PPT课件

平面机构的运动分析PPT课件

3
aBt 3 lCB
a b3b3
lCB
例：求vc3,, ac3,
c2
B
2
p
c'1
1
ω1
（C C1，C2，C3）
3
c1
A
D
π
c'2
n
k’
解： vc2 vc1 vc2c1
大小 ？ ω l1 AC
？
方向 ⊥CD ⊥AC ∥AB
an c2
at c2
an c1
ak c2c1
ar c2c1
ω32lCD ？
大小 : ? 1lAB
?
用瞬心法求出绝对瞬心P36则：
第22页/共28页 v v
B3
B2
方向: P36 B AB
大小: ?
1lAB
v B3B2
// CE ?
例（书P53，例2-3）
用图解法求vB3
v v
B3
B2
方向: P36 B AB
大小: ?
1lAB
v B3B2
// CE ?
再用图解法求vE
a rctg Bl3 sin3
2
Al3 cos3
2. 速度分析
对上基本式求导 l11iei1 l22iei2 l33iei3
等式两边乘以 ei2 并取实部相等
l11 sin(1 2 ) l33 sin(3 2 ) 3 1l1 sin(1 2 ) / l3 sin(3 2 )
同理 2 1l1 sin(1 3) / l2 sin(2 3)
2
φ2 ω1
1
φ1
4
3 φ3
实部相等 虚部相等
l1 cos 1 l2 cos2 l4 l3 cos3 l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3

机械原理第3章平面机构的运动分析和力分析 课件

机械原理第3章平面机构的运动分析和力分析 课件

的构件有三个瞬心，这三个
瞬心必位于同一条直线上。
PPT课件
9
证明：
vK2
2
w2
P12 1
vK3
K ?K2 , K3 ?
w3
P13 3
设P23在K点，因为
vK2≠ vK3
若使得两速度方向 一致，K点必在P12 和P13的连线上。
所以，证得P12、P23和P13必在一条直线上。
PPT课件
10
例1：如图所示机构，找出其全部瞬心。
线组成的三角形代表三个瞬心共线。
如：
1 P12 2
P13
P14
P23
P24
4
P 3 PPT3课4件
12
例2：如图所示曲柄滑块机构 ,求该机构的全部瞬心。
? ?
P13
P12
P34 1
P14
P24
?
?
2
P34
P23
3 4
PPT课件
解：
1 P12 2
P13
P14
P23
4
P24 P34
3
13
3.1.4 瞬心在速度分析中的应用 例1：已知w1,求图示机构的传动比i13和w3。
E→D ? ED
lEDw42 ？
3
b2′
k′
aE ? p?e?μa，
C
b3〞
b3′
d′ PPT课件
方向如图所示。
e〞
36
3.2.2 解析法对机构进行运动分析 1.矢量方程法
P b2
Ba
w1 1
A
q1
4
已知：机构各构件
C
尺寸，w1 为常数。
3 求：w2、w3、a2、

机械原理 第3章 平面机构的运动分析

机械原理 第3章 平面机构的运动分析

VD5 = VD4+ VD5D4 大小 ？ √ ？
方向 ⊥DF √ ∥移动方向
ω5= VD5/LDF
aD5
= aD5n +
a
t D5
=aD4
+
aD5D4k （哥氏加速度） +
aD5D4r
大小 ω52* LDF ？ √ 2ω4* VD5D4
？
方向
√ D→F ⊥DF
VD5D4方向沿ω4转过900
∥移动方向
二.实例分析
1、矢量方程图解法的基本原理和作法 原理：相对运动原理 方法：对矢量方程进行图解 1）同一构件上两点间速度和加速度的关系 同一构件上一点的运动可看成是随该构件上另 一点的平动和绕该点的转动的合成。
VB=VA+VBA aB=aA+aBAn+aBAt
1 同一构件两点间的和关系
构件2：已知B和B
1)去除局部自由度； 2)剔除虚约束；（D？）
3)正确确定运动副的数目； 4)构件编号； 5) 列式计算 • F=3×5－2×6－1×2
•用速度瞬心作机构的速度分析
•用矢量方程图解法作机构的速度分 析及加速度分析
第三章 平面机构的运动分析
3-1 平面机构运动分析的任务目的和方法 平面机构的运动分析是指 ：
已知原动件的运动规律、机构尺寸，求其 它构件上某点的运动（s、v、a）
方法：
1 、图解法 特点： 形象直观，精度低，用于求个别
位置的运动特性
VC = VB + VCB
大小 ？ √
？
方向∥X-X ⊥AB ⊥BC
设速度比例尺，作速度图，
设p（小写）为速度极点，
速度极点的速度为零。

机械原理课件第三章平面机构的运动分析

机械原理课件第三章平面机构的运 动分析
目录
• 引言 • 平面机构的运动分析基础 • 平面机构的运动特性分析 • 平面机构的力分析 • 平面机构的运动误差分析 • 平面机构运动分析的应用实例
01 引言
平面机构运动分析的目的和任务
01
02
目的：平面机构运动分 任务 析的主要目的是确定机 构中各构件在任意时刻 的位置、速度和加速度， 为机构的优化设计、性 能评估及控制系统设计 提供依据。
平面机构的运动速度分析
总结词
描述平面机构中各构件的运动速度。
详细描述
运动速度是反映机构动态特性的重要参数。通过分析各构件的运动速度，可以了 解机构的动态性能，如传动的平稳性、振动和冲击等。常用的速度分析方法包括 瞬时速度法和平均速度法。
平面机构的运动加速度分析
总结词
描述平面机构中各构件的运动加速度。
详细描述
运动加速度是反映机构动态特性的另一个重要参数。通过分析各构件的运动加速度，可以了解机构的 动态性能，如振动、冲击和稳定性等。常用的加速度分析方法包括瞬时加速度法和平均加速度法。
04 平面机构的力分析
平面机构的力平衡分析
静力学平衡分析
通过计算机构各构件所受的力， 判断机构在静止状态下是否平衡 。
动态力的影响
研究动态力对机构运动的影响，如振 动、冲击等。
05 平面机构的运动误差分析
平面机构的运动误差概念
运动误差
机构实际运动与理论运动 的偏差量。
静态误差
机构在静止状态下产生的 误差。
动态误差
机构在运动状态下产生的 误差。
平面机构的运动误差计算方法
解析法
基于数学模型和公式计算误差。
实验法
通过实验测量机构的实际运动数 据，与理论数据进行比较。

《机械原理》第三章 平面机构的运动分析

// BC ⊥ AB
解:(1)作机构运动简图 (2)作速度分析
大小 ： ?(ω 3 l BD ) 方向 ： ⊥ BD
vB 3
uuu r = µv pb3
vB 2 µv = pb2
ω3 = vB 3 / lBD = µv pb3 /( µl BD) (rad / s ) (顺时针)
机械原理
第三章 平面机构的运动分析
vC = µ v pc ( m / s )
vCB = µ v bc ( m / s )
vB µv = pb
速度多边形
ω 2 = v CB / l BC = µ v bc /( µ l BC ) ( rad / s ) ( 逆时针 )
机械原理 速度多边形的特点：
第三章 平面机构的运动分析
1) p为速度多边形的极点，构件上速度为零的点，应与p重 合。 2) 由p向外放射的矢量，代 表构件上相应点的绝对速度。 3) 联接两绝对速度矢端的矢 量，代表构件上相应两点间 的相对速度。
第三章 平面机构的运动分析
2) 同一构件上两点间的加速度关系
aC , α 2 , a D
n
解： aC = a B + aCB + aCB
τ
? 方向 ： xx //
大小
ω 2 l BC ? (α 2 l BC )
2
C → B
⊥ BC
加速度多边形
aC = µ a p' c' ( m / s )
τ aCB = µ a n' c' ( m / s ) τ α 2 = aCB / l BC = µ a n' c' /( µ l BC ) ( rad / s )
ω3 = ω2 P P23 / P P23 12 13

机械原理 第3版 第3章 平面连杆机构的运动分析

9
3、瞬心位置的确定
2）两个构件之间没有用运动副连接时，可
用三心定理求出的瞬心位置
Kennedy Theorem
Aronhold-Kenndy Theorem
1）两个构件之间用运动副连接时，可直接
判断出的瞬心位置
primary center
10
1. 选择一个适当的比例尺画出机构运动简图;
2. 找出机构的全部瞬心并标注在机构简图上;
17
已知机构尺寸和主动件角速度1，求2和3
1、利用Vp12求2
18
2、利用Vp13求3
求3的思路
19
P12
P23
1、利用瞬心P12,求V2
已知凸轮角速度1,求推杆速度V2
P13
P23
20101011-04-2-08
速度瞬心法 相对运动图解法
复数法 矩阵法 矢量法
二、运动分析的方法
6
1、瞬心概念：作平面相对运动的两构件，以 看成是围绕一个瞬时重合点作相 对转动，该重合点称为瞬时速度 中心，简称瞬心。
24
第三节 用相对运动图解法对机构进行运动分析
一、相对运动图解法的基本原理
理论力学知识1、同一构件上两点之间的速度、加速度的关系2、两构件重合点处的速度与加速度关系
25
速度关系
加速度关系
1、同一构件上两点之间的速度、加速度的关系
牵连运动是移动，相对运动是转动。
26
2.两构件重合点处的速度和加速度矢量关系
第三章 平面机构的运动分析
2010.10.13 第5次课
21
复 习
1.平面机构的结构分析把一个机构分解为原动件和杆组的过程。机构结构分析的一般步骤 a计算自由度确定原动件 b高副低代，去掉局部自由度和虚约束 c开始拆杆组注意：拆去杆组后，剩余部分仍然是机构 同一个机构选用不同构件作原动件时，其机构的级别可能不同

机械原理课件 第三章 平面机构的运动分析分解


分 析
构件的传动比。
总结：瞬心法的优缺点
①适合于求简单机构的速度，机构复
第 三
杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂；
章
平 ②瞬心点落在纸面外时，求解困难；
面
机 构
③仅适于求速度v，应用有一定局限性。
的
运
动
分
析
§3-3用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析
第 三
一、矢量方程图解法
章 矢量方程图解法：按照刚体平面运动的理
vP vA vPA
aP

aA
aPA

aA

aPt A
aPnA
第 三
instantaneous center of velocity
章 两相对运动构件上某一瞬时的等速重合点。
平 面
绝对速度瞬心relative instantaneous center :
机 构 的
两构件之一静止； 绝对瞬心是两运动构件上瞬时绝对速度为零的点。
运 动 分
相对速度瞬心absolute instantaneous center :
构 的
速度瞬心法即利用瞬心的这一特征来分析
运 机构的速度。
动
分
析
P24是构件2上的点 vP24 2 • P24 P12
1
2
P24是构件4上的点 vP24 4 • P24 P14
第
vP24 2 • P24 P12 4 • P24 P14
三 章 平 面
即2 ＝ P24 P14 4 P24 P12
第三章 平面机构的运动分析
内容提要
基本要求 基本概念
第三章 平面机构的运动分析
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a ae
i
a(cos i sin ) a x ia y
y C 2 B 2 3 3 D x 4
已知各杆长分别为
l1l 2 l 3 l 4 , 1 , w1
求：
w
2 , 3 ,w 2 ,w 3 , 2 , 3
A
1 1
用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介）
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
（2） 求解加速度 ：
求 ac
① 写出加速度求解矢量方程:
②选择合适的加速度比例 μa((m/s2)/mm) ③ 根据加速度求解矢量方程用图解法做加速度矢量多边形 求加速度 ：
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
例2 已知机构位置，尺寸， 等角速 求：
w 3 , 3
w1
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
解： 求 ω3
① 写出速度求解矢量方程:
② 选择合适的速度比例 μv( (m/s)/mm) ③ 根据速度求解矢量方程用图解法做速度矢量多边形求速度 ：
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
(3) 求 aE3：利用影像法求解
(4) 求aE6和α6
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
§3-5 用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介） 复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表 示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直 角坐标系取投影。 先复习：矢量的复数表示法：
例3：图示机构中，已知 lAB, lCD ， lAD ，φ1，构件1以 ω1 顺时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度ω3 。
☆☆§3—3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 相对运动图解法：用相对运动原理列出构件上点与点之间 的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 复习：相对运动原理 1）刚体（构件）的平面运动分解为随基点的平动加上绕基 点的转动。[基点法] 同一构件上不同点的运动求解
例：找出下面机构所有的速度瞬心
P34 3 P23 2 P12 ω2 1 P34 3 P23 2 P24 ω2 1 4 4 P13
P14
P12
P14
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
例：找出下面机构所有的速度瞬心 P23∞
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
四、利用瞬心对机构进行运动分析
注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。 2.构件数目较少时用。 例1：图示机构中，已知 lAB, lBC φ，构件1以 ω逆时针方向 转动。求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。
2
VA1A2
（2）、两构件既滚动又滑动
2 A
P12 n
1 n
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
2、不形成运动副的两构件（不直接接触的两构件）
三心定理：
作平面运动的三个构件共有3个瞬心，它们位于同一直线上。
VC2C1 VC3C1 C 2 A ( P12 ) 1 B(P ) 13 3
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
vc vB vCB
ac aB acB aB acB acB
n

用相对运动图解法求机构的速度和加速度
2）点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在 该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。[重合点法] 两活动构 件构成移 动副两重 合点的运 动求解
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
例3、图示机构中，已知各构件的运动尺寸，以及远 东件的角速度 w 2 . 求 1、构件上E点的速度与加速度， 2、构件3、4、5的角速度 w 3 、 w 4 、 w 5 和角 加速度 α 3 、 α 4 、 α 5
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
1.选合适的尺寸比例尺ul，画出机构运动简图 2.选合适的速度比例尺uv ，做速度分析
l1 sin( 1 3 ) w 2 w1 l 2 sin( 2 3 )
角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 3、加速度分析：对（b）对时间求导。
l1iw1e
i1
l2iw 2e
i 2
l3iw3e
i 3
（1）求vB （2）求vC
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
（3）求vE3, 用速度影像求解
（4）求vE6 ：
（5）求w3、w4、w5
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
3. 选合适的加速度比例尺ua ，做加速度分析
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
(1) 求 aB
(2求 aC、 α3 、α4
（a）
l1 (cos 1 i sin 1 ) l 2 (cos 2 i sin 2 ) l 4 l3 (cos 3 i sin 3 )
整理后得：
欧拉展开：
l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3 l1 cos 1 l2 cos 2 l4 l3 cos 3
解：1、位置分析，建立坐标系 l1 , l 2 , l 3 , l 4 封闭矢量方程式：
y C 2 2 3 3 D x 4
l1 l 2 l 4 l3
A
w
B
1 1
以复数形式表示： i1 i 2
l1e
l2 e
l 4 l（a） 3e
i 3
例1 一曲柄滑块机构由构件AB驱动，已知各构件的运动尺寸， 试确定图示位置时： ① 构件2的角速度以及点 B，C ，E 的瞬时速度 ②构件2的角加速度以及点 C 的瞬时加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
（1） 求解速度 ：
求Vc
① 写出速度求解矢量方程:
② 选择合适的速度比例 μv( (m/s)/mm) ③ 根据速度求解矢量方程用图解法做速度矢量多边形求速度 ：
求 aE
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
加速度矢量多边形的特点：
① 由加速度极点向外引出的矢量表示绝对加速度，其方向由极 点指向待求点； ② 在加速度多边形中，连接除加速度极点外的任意两点的矢量 代表的是这两点的相对加速速度，其相加对速度方向与加速度的 字母标示相反； ③加速度影像： 同一构件的外形在机构图中与加速度图中是相似的
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
求 VE
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
速度矢量多边形的特点：
① 由速度极点向外引出的矢量表示绝对速度，其方向由极点指向 待求点； ② 在速度多边形中，连接除速度极点外的任意两点的矢量代表的 是这两点的相对速度，其相对速度方向与速度的字母标示相反； ③速度影像：同一构件的外形在机构图中与速度图中是相似的
k ( k 1) N 2
k——构件数 目
P21
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
三、瞬心位置的确定
1、形成运动副的两构件（直接接触的两构件） 1）、转动副
P 12 1
2
P12
2）、移动副
2 1
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
3）、高副
（1）、两构件纯滚动
2 A 1 P12 1 P12
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
（2） 求解加速度 ： 求 a3
① 写出加速度求解矢量方程:
②选择合适的加速度比例 μa((m/s2)/mm) ③ 根据加速度求解矢量方程用图解法做加速度矢量多边形
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
方向 ：将 沿ω2转动90°
用相对运动图解法求机构的速度和加速度
第 三章 平面机构的运动分析
§3-1 研究机构运动分析的目的和方法 §3-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
☆☆§3—3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度
§3—4 综合运用速度瞬心法和相对运动图解法进行速度分析 §3-5 用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介）
§3-1 研究机构运动分析的目的和方法
用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介） 2 f (1 ) 解方程组得： 3 f (1 ) 2 f (1 ) 2、速度分析：将式（a）对时间t求导 f ( ) 3 1
得：
l1iw1e
i1
l2iw 2e
得：
i 2
l3iw3e
i 3
（b）
消去
w，两边乘 e i 2 2
P 34 P 13 B(P ) 12 1 A (P ) 14 2 C(P ) 23 3
P34∞
w 1
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
例2：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。 注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。 2.构件数目较少时用。
速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
一、目的：
在设在设计新的机械或分析现有机械的工作性能 时，都必须首先计算其机构的运动参数。
二、方法：
图解法： 形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解 法 解析法： 较高的精度，工作量大 实验法：
§3-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用
一、速度瞬心：两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i, j → Pij A2(A1) VA2A1 B2(B1) 二、机构中瞬心的数目： VB2B1 1 2
i (1 2 )
l1w1ie
l2w 2ie