机器人编程样例

精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。

本文以新松SR10C型号机器人为例，建立简单的物体抓取仿真模型，所用物体为圆柱体，所用手爪为Schunk的PZN-plus_100_1。

该实例的操作过程如下：一、建立仿真场景建立仿真场景，即是将各组件（机器人，手爪，工件）拖拽到软件界面中，并进行装配组合，调整到合适的位置。

•常用Items by Type（按种类分）进行组件选取具体方法：Items by Type → Robots → Siasun → SR10C，然后双击或者鼠标按住SR10C拖拽到合适的位置。

注意：双击的作用是将机器人放置到场景中[0, 0, 0]的位置，拖拽的作用可以将机器人放置到场景中任意的位置（根据实际情况需要）。

•将末端执行器—手爪拖拽到场景中具体办法：Items by Type → Tools → Schunk → PZN-plus_100_1。

•将手爪装配到机器人上。

一般来讲，当你将手爪拖拽到场景中后，手爪默认是选中状态，此时你可以自由移动手爪，至机器人末端位置，当手爪靠近机器人末端位置的时候，会自动识别装配关系（出现绿色一条线），此时继续移动到实际的装配位置，松开鼠标，两者就会自动装配上。

注意：有些时候，会因为一些原因，导致手爪没有选中，故而不能移动手爪进行装配。

此时，解决办法为：点击Select → 选中手爪（呈红色）→ 点击PnP，此时再按住鼠标就可以移动手爪了。

•选择工件具体步骤：Items by Type → Basic Shapes → Visual Components → CylinderGeo。

•调整各组件至合适的位置具体方法：Select（选择机器人）→ Trans（下方会显示机器人目前的坐标值）→修改下方的坐标值为[0, 0, 0]。

同样的方法，调整圆柱体至[1000, 0, 0]的位置。

注意：圆柱体需要位于机器人工作空间内，方可实现抓取动作，判断是否位于工作空间的办法：Select（选择机器人）→ Param → Workspace → 选择Profile 和Envelope，即可判断。

项目名必须为PROJECT,主程序名必须为MAINMAIN 主程序status_robot.val := 100 上传机器人当前状态：100=待机WHILE TRUE DO 当TRUE时运行程序（循环）WAIT start_on.val = 103 等待机器人启动信号：103=启动 CALL inttoreal() 调用程序inttoreal（整型到实数转换）WaitIsFinished() 等待完成IF changetool.val = 0 THEN 如果工具号=0，然后status_robot.val := 200 机器人状态：200=运行CALL pick() 调用程序pick（礼物拾取）CALL put() 调用程序put（礼物装箱）status_robot.val := 100 机器人状态：待机ELSIF changetool.val = 1 THEN 如果工具号=1status_robot.val := 200 机器人状态：运行CALL tuopan_pick_put() 调用程序托盘进栈status_robot.val := 100 机器人状态：待机status_end.val := 101 程序结束END_IFEND_WHILEINTTOREAL 整数转实数dx_pick := dx_pick1.val 拾取点X轴偏移量转为实数dx_pick := dx_pick / 10 拾取点X轴偏移量除以10得到实际偏移，单位mm dy_pick := dy_pick1.val 拾取点Y轴偏移量转为实数dy_pick := dy_pick / 10 拾取点Y轴实际偏移量dz_pick := dz_pick1.val 拾取点Z轴偏移量转为实数dz_pick := dz_pick / 10 拾取点Z轴实际偏移量oz_pick := oz_pick1.val 拾取点旋转角度转为实数oz_pick := oz_pick / 10 拾取点实际旋转角度dx_put := dx_put1.val 放置点X轴偏移量转为实数dx_put := dx_put / 10dy_put := dy_put1.valdy_put := dy_put / 10dz_put := dz_put1.valdz_put := dz_put / 10oz_put := oz_put1.valoz_put := oz_put / 10PTP(xipan_tool_pos) 切换到礼物拾取工具位置Tool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系 WaitIsFinished() 等待完成//Lin(inipoint) 拾取坐标偏移基准点（不参与实际动作） Pickpot := inipoint 拾取点赋值Pickpot.x := inipoint.x ‐dx_pick 拾取点X轴偏移计算Pickpot.y := inipoint.y ‐dy_pick ‐laser_offset 拾取点Y轴偏移计算 Pickpot.z := inipoint.z + dz_pick + 100 拾取点Z轴偏移计算(增加100mm作为WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot) 以直线方式运行到拾取准备点 WaitIsFinished() 等待完成pickpot.z := pickpot.z ‐100 减少100mm到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot, lin300) 以300cm/min的速度运行到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成dout24.Set(TRUE) 真空打开dout26.Set(TRUE) 吸盘1打开WaitTime(2000) 延时2秒WaitIsFinished() 等待完成IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUEpickpot.z := pickpot.z + 100 上升100mm作为退出点WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot) 运动到退出位置ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEstatus_robot.val := 300 机器人状态：300=吸取错误PAUSE 暂停END_IFTool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系//Lin(put_inipoint) 放置坐标偏移基准点（不参与实际动作） putpot := put_inipoint 放置点赋值putpot.x := put_inipoint.x + dx_put 放置点X轴坐标计算putpot.y := put_inipoint.y + dy_put ‐laser_offset 放置点Y轴坐标计算putpot.z := put_inipoint.z + dz_put + 150 放置点Z轴坐标计算(增加150mm作为WaitIsFinished() 等待完成Lin(putpot) 运动到放置准备点WaitIsFinished() 等待完成IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUEputpot.z := put_ready.z ‐100 高度下降100mm作为姿态调整点putpot.a := putpot.a + oz_pick 旋转角度计算 WaitIsFinished() 等待完成Lin(putpot) 运动到姿态调整点 WaitIsFinished() 等待完成putpot.z := putpot.z ‐50 高度减少50mm（实际放置点） WaitIsFinished()Lin(putpot) 运动到放置位置 WaitIsFinished()dout24.Set(FALSE) 真空关闭dout26.Set(FALSE) 吸盘1关闭WaitIsFinished()Putpot.z := putpot.z + 200 高度上升200mm作为退出点 WaitIsFinished()Lin(putpot) 运动到退出点 WaitIsFinished()ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEstatus_robot.val := 400 机器人状态：400=放置错误PAUSEtuopan_pick_put 托盘进栈PTP(tupan_tool) 切换到托盘拾取工具位置Tool(tuopan_tool) 切换到托盘拾取工具坐标系Lin(pick_ready) 运行到拾取准备位置Lin(pick_up) 运行到拾取位置 WaitIsFinished()dout24.Set(TRUE) 真空打开dout25.Set(TRUE) 吸盘2打开WaitTime(2000)WaitIsFinished()IF xiqu_status.val = TRUE THEN *如果真空检测为TRUELin(pick_after) 运动到退出位置 Lin(put_up) 运动到放置准备位置IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUELin(put_down) 运动到放置准备位置WaitIsFinished()dout24.Set(FALSE) 真空关闭dout25.Set(FALSE) 吸盘2关闭PTP(tupan_tool) 回到开始点ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEdout24.Set(FALSE) 真空关闭dout25.Set(FALSE) 吸盘2关闭WaitIsFinished()status_robot.val := 400 机器人状态：放置错误PAUSEEND_IFELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN *如果真空检测为FALSE status_robot.val := 300 机器人状态：吸取错误 PAUSEEND_IF。

安川机器人编程实例引言:随着科技的不断发展，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。

安川机器人是目前市场上较为知名的工业机器人品牌之一，其在生产线上的灵活应用，为企业提高了生产效率和产品质量。

本文将以安川机器人编程实例为主题，介绍一些安川机器人的编程案例，以展示其在工业生产中的优势和应用。

一、安川机器人编程实例之物料搬运在工业生产中，物料搬运是一个重要的环节。

传统的物料搬运方式通常需要人工操作，效率低下且存在安全隐患。

而利用安川机器人进行物料搬运，不仅能提高效率，还能减少人力成本和安全风险。

以汽车生产线为例，通过安川机器人编程，可以实现对汽车零部件的搬运。

在编程过程中，首先需要对工作区域进行设置，确定机器人的工作范围和路径规划。

然后，通过编写适当的代码，指导机器人准确地抓取零部件，并将其移动到指定位置。

整个搬运过程可以实现自动化操作，提高生产效率和准确性。

二、安川机器人编程实例之焊接焊接是许多行业中常见的工艺，传统的焊接操作需要经验丰富的焊工进行操作，费时费力且存在质量不稳定的问题。

而利用安川机器人进行焊接，可以实现高精度、高效率和一致性的焊接过程。

在安川机器人编程中，焊接任务首先需要进行工艺规划和路径规划。

然后，通过编写相应的代码，指导机器人完成焊接动作。

在焊接过程中，机器人可以根据预设的参数和程序，准确地控制焊接电弧的强度和位置，保证焊接质量。

此外，安川机器人还可以通过激光传感器等装置，实时检测焊缝的质量，避免焊接缺陷的出现。

三、安川机器人编程实例之装配在产品装配过程中，安川机器人编程可以实现零部件的自动装配，提高装配效率和产品质量。

以家电行业为例，通过安川机器人编程，可以实现家电产品的自动组装，减少人工操作和装配错误。

在安川机器人编程中，装配任务需要进行工艺规划和路径规划。

通过编写适当的代码，指导机器人按照预设的程序，将零部件进行精准的组装。

在装配过程中，机器人可以根据传感器的反馈信息，判断零部件的位置和状态，并进行相应的调整和修正。

Python机器人编程实例解析Python是一种广泛应用于机器人编程的高级编程语言。

它具有简洁灵活的语法、丰富的库函数和强大的生态系统，使其成为机器人开发领域中的重要工具。

本文将通过解析几个Python机器人编程实例，展示Python在机器人领域的应用以及相关的技术细节。

一、小车避障实例我们首先来看一个小车避障的实例。

该实例使用Python编程语言结合适配的硬件设备，实现了一个智能小车能够在遇到障碍物时自动避让的功能。

在这个实例中，利用Python的GPIO库来控制小车的电机，利用超声波传感器来检测前方的障碍物距离，从而实现自动避障的功能。

二、机械臂控制实例接下来，我们介绍一个机械臂控制的实例。

该实例利用Python编程语言结合适配的硬件设备，实现了一个能够自动完成一系列动作的机械臂。

在这个实例中，利用Python的串口通信库与机械臂进行通信，通过发送指令来控制机械臂的各个关节，从而实现灵活的运动控制。

三、图像识别实例另一个有趣的机器人编程实例是图像识别。

利用Python的机器学习库和计算机视觉库，我们可以实现机器人对环境中图像的分析和理解。

例如，我们可以编写一个程序，使机器人能够识别人脸、颜色、物体等，并作出相应的反应。

这个实例展示了Python在机器人智能感知方面的强大能力。

四、声控机器人实例最后，我们介绍一个声控机器人的实例。

该实例利用Python的语音处理库和语音识别库，实现了一个能够通过声音指令进行控制的机器人。

通过录制声音、识别声音指令，并将其转化为对机器人的控制动作，实现了使用声音来操控机器人的功能。

这个实例显示了Python在机器人交互性方面的优势。

结论通过对以上几个Python机器人编程实例的解析，我们可以清晰地看到Python在机器人领域中的广泛应用。

Python的简洁灵活、强大的生态系统以及丰富的库函数，使其成为机器人开发的理想选择。

无论是小车避障、机械臂控制、图像识别还是声控机器人，Python都展现了出色的表现。

埃夫特机器人c10的编程案例埃夫特机器人C10是一款先进的工业机器人，可用于各种应用，包括装配、焊接、搬运等。

以下是埃夫特机器人C10的一个编程案例，用于搬运任务：任务描述：假设我们需要使用埃夫特机器人C10将一个物体从A点搬运到B点。

物体的大小和形状可能不同，但搬运路径是固定的。

我们需要编写程序来控制机器人完成这个任务。

编程步骤：1. 定义机器人的坐标系。

为了方便描述机器人的位置和姿态，我们需要定义一个全局坐标系，并将机器人的原点设在该坐标系的某个位置。

2. 定义目标点。

根据任务要求，我们需要定义起点A和终点B在全局坐标系中的坐标。

同时，还需要定义机器人末端执行器的姿态，以确保物体能够正确放置在目标位置。

3. 编写搬运程序。

根据机器人的运动学模型和控制算法，我们可以编写程序来控制机器人完成搬运任务。

具体来说，我们需要计算从起点到终点的运动轨迹，并控制机器人按照该轨迹移动。

4. 调试程序。

在编写完程序后，我们需要进行调试，以确保机器人能够正确完成搬运任务。

这可能涉及到调整机器人的姿态、速度和加速度等参数，以获得最佳的运动效果。

5. 运行程序。

一旦程序调试完毕，我们就可以运行程序来控制机器人完成搬运任务。

在运行过程中，我们需要注意观察机器人的运动轨迹和姿态，以及物体的位置和姿态，以确保任务能够顺利完成。

以上是一个简单的埃夫特机器人C10编程案例，实际应用中可能涉及到更复杂的运动轨迹和控制算法。

但是，基本的编程步骤是相似的，需要定义坐标系、目标点和控制算法，并编写相应的程序来控制机器人完成指定的任务。

Fanuc焊接编程实例Fanuc焊接编程实例一、概述本文档旨在介绍如何使用Fanuc焊接进行编程，并提供一些实例供参考。

Fanuc焊接是一种自动化设备，用于执行焊接任务。

通过编程，可以使按照预定的路径和规定的参数进行焊接操作。

二、基本信息1、品牌：Fanuc2、型号：焊接型号3、控制系统：Fanuc Robot Controller三、编程环境设置1、安装Fanuc Robot Controller软件2、连接和控制系统3、配置初始位置和姿态四、基本编程指令1、MOVJ：移动至给定的关节角度2、MOVL：移动至给定位置3、CLRPOS：清除位姿数据4、SETPOS：设置位姿数据5、WT：等待指定时间6、等待输入或触发信号7、设置电弧和焊接参数8、启动/停止焊接进程9、设置焊接路径速度和加速度五、编程示例 1：直线焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行直线焊接5、停止焊接进程六、编程示例 2：点焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行点焊接5、停止焊接进程七、编程示例 3：拖焊接1、设置焊接参数2、设置焊接路径速度和加速度3、设置起始位置和姿态4、执行拖焊接5、停止焊接进程八、附件本文档附带以下附件：1、Fanuc Robot Controller软件安装包2、Fanuc焊接型号参数说明书九、法律名词及注释1、焊接参数：指定了焊接过程中的电弧功率、速度和力量等参数。

2、位姿数据：的位置和姿态数据，包括关节角度和坐标位置。

3、焊接路径速度：焊接在焊接过程中移动的速度。

4、焊接路径加速度：焊接在焊接过程中加速的速率。

5、拖焊接：焊接过程中，焊枪随着的运动在工件上拖动。

6、电弧：焊接过程中形成的电气放电。

ABB机器人编程100例简介ABB机器人是世界上领先的工业机器人制造商之一。

其强大的编程功能使得ABB机器人能够在各种工业应用中发挥重要作用。

本文将介绍一百个ABB机器人编程的例子，涵盖了常见的任务和应用场景。

目录1.机器人移动2.工具操作3.IO控制4.程序逻辑5.传感器应用机器人移动1.控制机器人向前移动一米：MoveL P[1, 0, 0, 0, 0, 0], v1000, fine, at1002.控制机器人向后移动一米：MoveL P[-1, 0, 0 , 0, 0, 0], v1000, fine, at1003.控制机器人向上移动一米：MoveL P[0, 0, 1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1004.控制机器人向下移动一米：MoveL P[0, 0, -1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1005.控制机器人绕X轴旋转90度：MoveL P[0, 0, 0, 1.5708, 0, 0], v1000, fine, at100工具操作1.启用机器人的外部工具：TOn2.禁用机器人的外部工具：TOff3.设置工具坐标系：TSet P[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]4.将机器人当前位置设为工具坐标系：THome5.重置工具坐标系：TLoad P[0, 0, 0, 0, 0, 0]IO控制1.设置输出IO端口的状态为高电平：SetDO Port, On2.设置输出IO端口的状态为低电平：SetDO Port, Off3.读取输入IO端口的状态：GetSensorType Port4.读取ADC端口的值：GetADC Port5.设置PWM端口的占空比：SetPwm Port, DutyCycle程序逻辑1.条件判断语句：IF condition THEN// do somethingELSE// do something elseEND_IF2.循环语句：FOR i FROM start TO end DO// loop bodyEND_FOR3.跳转语句：JUMP label4.调用子程序：PROC program_name5.返回主程序：RETURN传感器应用1.读取机器人当前位置：GetPos2.获取机器人末端坐标系的姿态角度：GetAngle3.读取机器人当前速度：GetSpeed4.检测A面切割器是否接触工件：IsOpen TCP_A5.读取机器人所有关节的角度：GetJointAngle以上是一些ABB机器人编程的例子，涵盖了机器人移动、工具操作、IO控制、程序逻辑和传感器应用等方面。