机器人程序练习

1＋X机器人模拟练习题含答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、FANUC机器人最高权限为（）。

A、USERB、SETUPC、INSTALLD、PROGRAM正确答案：C2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能，为确保安全，机器人动作速度超过示教最高速度时，机器人（）。

A、以示教最高速度来限制运行B、以示教最低速度来运行C、程序报错D、以程序给定的速度运行正确答案：A3、FANUC工业机器人在奇异点时，机器人只能进行（）运动。

A、关节B、世界C、直线D、圆弧正确答案：A4、FANUC工业机器人当TP上出现SYST-035报警时，表示（）。

A、机器人本体上电池电压下降B、示教器上紧急停止按钮被按下C、机器人处奇异点D、控制器主板电池没电正确答案：D5、FANUC工业机器人当TP上出现SRVO-065报警时，表示（）。

A、机器人本体上电池电压下降B、机器人处奇异点C、控制器主板电池没电D、示教器上紧急停止按钮被按下正确答案：A6、Boot Monitor模式下备份与加载，以下说法正确的是（）。

A、可以直接正常操作机器人B、以上说法均正确C、备份文件直接生效D、需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作正确答案：D7、在FANUC工业机器人的EE接口外接一些工具状态传感器，当传感器信号有输出时，对应（）A、RI[i]=ONB、UI[i]=ONC、DI[i]=OND、AI[i]=ON正确答案：A8、运动指令中的FINE表示什么？( )A、模糊定位B、精确定位C、非精确定位D、机器人准备就绪正确答案：B9、在I/O连接设备模式上，R-30iB控制装置始终为I/O设备（）模式。

A、在线B、离线C、主站D、从机正确答案：C10、通过按下（）可以分割屏幕，将屏幕切换成多屏A、SHIFT+DISPB、SHIFT+COORDC、COORDD、DISP正确答案：A11、在编写运动指令时，圆弧运动用什么符号表示。

工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。

( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。

( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。

( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。

A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。

最多有 6 个自由度。

( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。

( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。

( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。

( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。

( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。

工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。

——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。

——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。

工业机器人基本工作站的创建011、在RobotStudio6.01中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具，但是用户自定义的工具不如模型库自带的工具好用。

（）2、在RobotStudio6.01中拆除工业机器人的工具可以使用拖拽法：在主视图窗口中，选中所要拆除的工具按住左键不放，拖拽要拆除就可以完成工具的拆除。

（）3、在RobotStudio6.01中删除工业机器人的工具可以使用右键菜单法：在左侧栏布局中，选中所要删除的工具单击右键，选择拆除就可以完成工具的拆除。

（）4、在RobotStudio6.01中拆除工业机器人的工具可以使用右键菜单法：在主视图窗口中，选中所要拆除的工具单击右键，选择拆除就可以完成工具的拆除。

（）5、在RobotStudio6.01中一个机器人模型的法兰盘上可以安装多个工具。

（）6、RobotStudio6.01中“Freehand”手动操作中的旋转功能可以实现部件的X、Y、Z轴三个方向的移动。

（）7、在RobotStudio6.01中，利用“Freehand”进行相关操作时参考坐标系根据操作需求可以选择当前大地坐标、本地、UCS、工件坐标、当前工具坐标五种坐标。

（）8、RobotStudio6.01中提供了六个方向的视图供查看工作站，他们分别是正面、背面、右边、左视图、俯视和底部。

（）9、在RobotStudio6.01中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具，但是用户自定义的工具不如模型库自带的工具好用。

（）10、在RobotStudio6.01中捕捉方式主要有捕捉对象、捕捉中心和捕捉末端、捕捉边缘、捕捉本地原点和捕捉重心等六种方式。

（）11、在RobotStudio6.01中捕捉方式主要有捕捉对象、捕捉中心和捕捉端点三种方式。

（）12、在RobotStudio6.01中导入的3D模型，通过框架法放置要比通过点位法放置容易的多，因此我们会经常使用框架法进行放置3D模型。

第一章一种新的C语言学习方式1.一台能够工作的计算机包括？CPU （Central Processing Unit,中央处理单元，进行运算和控制，包括运算器和控制器等）、存储器（如RAM、ROM等）、输入设备、输出设备（包括串行/并行接口、USB等）。

其中，RAM （RandomAccess Memory,随机存储器）主要用于存储数据，ROM （RcadOnlyMemory, 只读存储器）主要用于存储程序。

2.单片机工作时需要什么？需要稳定的电源、晶振、外部存储器和编程调试接口，就像计算机工作时需要电源、晶振、硬盘或其他大容量外部存储器和操作系统一样。

微控制器是将单片机独立工作所需的电源适配器、晶振、外部存储器和串口转换电路等封装到一个模块上，这样就能直接与计算机连接并进行编程开发，不需任何其他芯片和电路。

3. AT89S52是一种什么样的单片机？是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8 KBISPdn-System Programmable系统在线编程）可反复擦写IOOO次的Flash只读程存器，采用ATMEL公司的高密度非易失性存储技术制造,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。

在实际工程应用中，功能强大的AT89S52 已成为许多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。

4. Progisp是一款什么样的软件？是一款免费下载的ISP软件，不需要专门的安装即可使用，非常方便。

使用该软件，读者可以将C语言程序生成的可执行文件下载到机器人单片机上。

使用时需要1根USBA转B 信号线。

5.简述串口调试工具的特点。

串口调试工具就是串行通信接口调试软件，集数据发送、数据接收、数据监控、数据分析等功能于一身，具有小巧精致、操作简捷、功能强大的特点，可以在串口通信监控、设备通信测试工作中有效提高效率。

6. pr i ntf （）函数称为？称为格式输出函数，其功能是按用户指定的格式，把指定的数据输出显示。

Print （）函数是C语言提供的标准输出函数，定义在C语言的标准函数库中，要使用它，必须包括定义标准函数库的头文件stdio. h o第二章最简单的C程序设计——机器人做算数1. C语言用什么整型变量？C语言用关键字imt定义整型变量。

工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案1、（）是电子标签的一个重要组成部分，它主要负责存储标签内部信息，还负责对标签接收到的信号以及发送出去的信号做一些必要的处理。

A、天线B、电子标签芯片C、射频接口D、读写模块答案：B2、下列各机器人指令，属于喷涂指令的是（）。

A、 L P1] 80mm/sec GUN ONB、 J PAL_1A_1] 80% FINEC、 WAIT SDI 2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL 1]D、 R1] =WDI1]答案：A3、FANUC工业机器人指令中，用于以升序重新赋予程序中的位置编号的是（）A、COMMENTB、REPLACEC、RENUMBERD、FIND答案：C4、安装机器人外部设备时，为保证机器设备的安全，应尽量避开机器人的活动范围，实在由于场地的限制，可采取（）措施，以确保安全。

A、防干涉区域设定B、 B.降低运行速度C、设置防护栅栏和安全门D、外围设备可靠接地答案：A5、人机界面产品由硬件和软件两部分组成，其中，硬件部分主要由（）组成。

①处理器，②显示单元，③输入单元，④通讯接口，⑤数据存贮单元，⑥画面组态单元，⑦系统输入数据处理单元。

A、①②③④⑤⑥B、①②③④⑤C、①②③④⑤⑥⑦D、①②③④答案：B6、在RFID系统中，电子标签的天线必须满足一些性能要求。

下列几项要求中哪一项不需要满足( )。

A、体积要足够小B、要具有鲁棒性C、价格不应过高D、 D.阻抗要足够大答案：D7、在设置附加轴参数时，设置电动机电流的是（）。

A、Motor sizeB、 Motor type settingC、Amplifier current limit settingD、 Motor selection答案：C8、在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全，下列措施，不属于确保人员安全的一项是（）。

A、运用机器人系统的各作业人员，应通过专业的课程培训。

工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。

( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。

( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。

A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。

A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。

A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。

A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。

( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。

( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。

( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。

( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。

机器人1＋X模拟练习题+参考答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1.关于TCP点的位置设置，以下说法不正确的是（）。

A、TCP点设置在手抓中心B、TCP点设置在焊丝端部C、TCP点设置在点焊静臂前段D、TCP点设置在一轴底座中心正确答案：D2.直接按下TP上哪个按键可以直接进入程序编辑界面。

A、MENUB、SELECTC、EDITD、DATA正确答案：C3.按下( )按键可以显示程序目录界面。

A、【SELECT】B、【EDIT】C、【DATA】D、C.【MENU】正确答案：A4.R[i]是什么寄存器？( )A、码垛寄存器B、数值寄存器C、位置寄存器D、字符串寄存器正确答案：B5.工业机器人是通过（）手动操作各轴运动。

A、示教器B、控制柜C、PLCD、搬动本体正确答案：A6.外围设备输出信号UO[3]表示（）A、Cmd enable：命令使能输出B、System ready：系统准备完毕输出C、Prg running：程序执行状态输出D、Prg paused：程序暂停状态输出正确答案：C7.Select指令的作用是（）。

A、计数B、选择性执行C、循环D、定时正确答案：B8.为了安全，用示教器编程器上手动运行机器人时，机器人的最高速度应限制为（）。

A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s正确答案：B9.以下哪个选项是进行FANUC工业机器人自动运行时的条件。

（）A、TP有效开关置于ON档B、单步执行状态C、系统变量$RMT_MASTER为0D、自动模式为LOCAL（本地控制）正确答案：C10.FANUC工业机器人动作指令中PR[i]位置寄存器为（）变量。

A、局部B、全局C、固定D、数字正确答案：B11.码垛寄存器PL[i]进行算数运算时，运算符包含（）A、+，-B、+，-，*，/C、+，-，MOD，DIVD、+，-，*，/，MOD，DIV正确答案：A12.通过试运行程序后，观察机器人运动过程，发现有一个点误差较大，以下正确的修改方法为（）。

工业机器人系统操作练习题库含答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是（）。

A、大、中型控制系统B、柔性制造系统C、机器人控制系统D、普通机床电气系统正确答案：D2、测速发电机的输出信号为（）。

A、脉冲量B、开关量C、模拟量D、数字量正确答案：C3、放大电路引入负反馈能使( )。

A、A输入电阻增大B、B输出电阻减小C、C放大器放大信数稳定D、D放大器放大信数增大正确答案：C4、RAPID编程中，取消制定的中断指令是（）。

A、IdisableB、IdeleteC、IerrorD、Ipers正确答案：B5、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负裁允许值A、手营B、末端执行器C、手腕机械接口处D、机座正确答案：C6、视觉应用中，随着工作距离变小，视野相应( )。

A、变小B、不变C、不确定D、变大正确答案：A7、在机器人搬运工作站中，用于控制机器人夹爪工具开合的动作信号是（）。

A、数字量输出信号B、数字量输入信号C、模拟量输出信号D、模拟量输入信号正确答案：A8、指令ACTUNIT一般用在什么场景中（）。

A、机器人程序初始化B、机器人带外轴电机时C、机器人带多任务处理功能时D、机器人带视觉相机时正确答案：B9、PLC的CPU逐条执行程序，将执行结果放到（）。

A、中间寄存器B、输出映像寄存器C、辅助寄存器D、D.输入映像寄存器正确答案：B10、一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A、4个B、3个C、6个D、5个正确答案：C11、职业道德是指从事一定职业劳动的人们，在长期的职业活动中形成的（）。

A、A . 行为规范B、B 操作程序C、C . 劳动技能D、D 思维习惯正确答案：A12、对于平移关节，关节变量D-H参数中的（）。

A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角正确答案：C13、焊接机器人分为点焊机器人和（）。

A、非点焊机器人B、弧焊机器人C、线焊机器人D、面焊机器人正确答案：B14、以下不属于现场总线通讯的是（）。

机器人1＋X练习题一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1.工业机器人在开机状态下没有移动，表示其程序（）。

A、执行完毕B、没有开始运行C、可能正在等待信号D、以上说法皆不对正确答案：C2.具有齿形指面的夹钳式手部，一般适合拾取（）。

A、已加工且具有光滑表面的零件B、易碎类零件C、具有较大平面的零件D、粗糙的毛坯件正确答案：D3.UI[11]可以启动的RSR程序是（）A、RSR3B、RSR1C、RSR2D、RSR4正确答案：A4.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，其单位为（）。

A、1sB、0.1sC、0.5sD、0.2s正确答案：C5.以下哪种系统文件是用来存储零点标定的数据。

( )A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正确答案：D6.模式开关处于T1位置时，关于程序试运行时的速度，说法正确的是（）。

A、100%速度B、真实工作时的实际速度C、被限速的速度D、程序设置的速度正确答案：C7.备份文件形式为(*.VR)的文件类型为（）。

A、数据文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、程序文件正确答案：A8.以下哪个不是示教器的作用（）A、移动机器人B、编写机器人程序C、查看机器人状态（I/O设置，位置信息等D、切换运行模式（AUTO/T1/T2）正确答案：D9.机器人在工作中需要使用两个快换夹具，需为快换夹具各设置（）个工具坐标系。

A、1B、2C、3D、4正确答案：A10.在码垛堆积指令中，码垛堆积号码取值范围是（）A、1~17B、1~16C、1~15D、1~18正确答案：B11.外围设备输入信号UI[1]表示（）A、IMSTP：紧急停机信号B、HOLD：暂停信号C、SFSPD：安全速度信号D、Cycle Stop：周期停止信号正确答案：A12.使用不同的快换夹具时，应切换该快换夹具对应的（）坐标系。

A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：C13.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为48时表示以下哪种I/O模块。

工业机器人PLC控制实例练习例一控制传送带一个由电气启动的传送带，在传送带的起点有两个按钮开关：用于START的S1和STOP的S2。

在传送带的尾部也有两个按钮开关：用于START的S3和STOP的S4。

可以从任何一端起动或停止传送带。

另外，当传送带上的物件到达末端时，传感器S5使传送带停机。

（一）PLC接线符号地址绝对地址类据类型说明S1 I0.0 BOOL 起点启动按钮S2 I0.1 BOOL 起点停机按钮S3 I0.2 BOOL 尾部启动按钮S4 I0.3 BOOL 尾部停机按钮S5 I0.4 BOOL 末端传感器MOTOR_ON Q0.0 BOOL 电机（三）梯形图程序思考题:如下的程序有什么不足之处？应如何改正？符号地址绝对地址类据类型说明S1 I0.0 BOOL 起点启动按钮S2 I0.1 BOOL 起点停机按钮S3 I0.2 BOOL 尾部启动按钮S4 I0.3 BOOL 尾部停机按钮S5 I0.4 BOOL 末端传感器MOTOR_ON Q0.0 BOOL 电机例二优先程序优先程序执行时，能在多个输入信号中仅接收最先一个输入信号作出反映，其后的输入信号不接收。

此原则常用于抢答器中。

例三灯泡控制程序一盏灯泡由一个按钮来控制，已知第一次按下按钮，灯泡亮，第二次按下按钮，灯光灭。

（一）PLC接线图（二）定义符号地址符号地址绝对地址类据类型说明S0 I0.0 BOOL 按钮L0 Q0.0 BOOL 灯泡M0 M0.0 BOOL 标标位（二）梯形图程序例四双作用气缸连续往复运动控制按启动按钮双作用气缸连续往复运动，按停止按钮，停止运动。

（一）气控回路（二）PLC接线（三）定义符号地址符号地址绝对地址类据类型说明S0 I0.0 BOOL 启动按钮S1 I0.1 BOOL 停止按钮1S1 I0.2 BOOL 位置传感器1S2 I0.3 BOOL 位置传感器1Y1 Q0.0 BOOL 换向阀电磁线圈1Y2 Q0.1 BOOL 换向阀电磁线圈M0 M0.0 BOOL 启动线圈（四）梯形图程序练习：编制双控灯控制程序，要求开关K1或K2任意一个开关的开和关的操作均可以控制灯L的亮和灭。

机器人技术等级考试三级实操流程图程序（汇真题与教材一致）一、实操流程图概述本文档描述了机器人技术等级考试三级实操的流程图程序。

该实操流程图程序与考试真题以及教材内容一致，能够帮助考生更好地理解和掌握机器人技术的相关知识和操作。

二、实操流程图程序下面是机器人技术等级考试三级实操的流程图程序：st=>start: 开始e=>end: 结束op1=>operation: 初始化机器人op2=>operation: 连接传感器与执行器op3=>operation: 启动机器人op4=>operation: 读取传感器数据op5=>operation: 检测障碍物op6=>operation: 控制执行器运动op7=>operation: 判断是否完成任务op8=>operation: 停止机器人op9=>operation: 输出成绩cond1=>condition: 是否连接成功？cond2=>condition: 是否检测到障碍物？cond3=>condition: 是否任务完成？st->op1->op2->op3->op4->op5->op6->op7->op8->cond3cond3(yes)->op9cond3(no)->op4op4->op5op5(yes)->op6op5(no)->op7op7(yes)->op8op7(no)->op4cond1(yes)->op4cond1(no)->econd2(yes)->op7cond2(no)->op6三、实操流程图程序说明1. 开始（Start）和结束（End）•开始节点（Start）标识了流程的开始。

•结束节点（End）表示流程的结束。

2. 初始化机器人（Initialize Robot）•初始化机器人（Initialize Robot）操作用于初始化机器人系统。

机器人控制系统练习题及答案一、填空题1. 伺服系统的三种控制方式：速度控制方式、转矩控制方式、位置控制方式。

2. 对于一个具有高度智能的机器人，它的控制系统实际上包含了“任务规划”、“任务规划”“轨迹规划”和基于模型的“伺服控制”等多个层次。

3. 机器人控制系统按其控制方式可分为程序输入型机器人、示教再现型机器人、智能型机器人三类。

4. ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，如定位绘图、行动规划、感知、模拟等。

5. 伺服系统组成系统主要由触摸屏、 PLC 、伺服驱动器、永磁同步伺服电机组成，其中伺服电机是运动的执行机构，对其进行位置、速度和电流三环控制，从而达到用户的功能要求。

二、判断题1. 交流伺服电机主要由定子和转子构成。

（√）2. 如果用人来比喻机器人的组成的话，那么控制系统相当于人的“大脑”，感知系统相当于人的“视觉与感觉器官”，驱动系统相当于人的“肌肉”，执行机构相当于人的“身躯和四肢”。

（√）3. ROS基于一种图状架构，不同节点的进程都能接受、发布、聚合各种信息（如传感、控制、状态、规划等）。

目前ROS主要支持Ubuntu。

（√）4. ROS（低层）使用BSD许可证，是开源软件，并能大部分免费用于研究和商业用途。

而高层的用户提供的软件包则可以使用很多种不同的许可证。

（×）5. 机器人控制系统实际上包含了“任务规划”“动作规划”“轨迹规划”和基于模型的“伺服控制”等多个层次。

（√）三、选择题1. 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

（A）A. 通信接口B. 网络接口C. 传感器接口D. 控制计算机2. 对于大多数控制系统来说，它一般由四个部分组成：输入、输出、控制元件和算法。

其中电机输出属于哪个部分？（B）A. 输入B. 输出C. 控制元件D. 算法3. 机器人控制系统按其控制方式可分为三类。

人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册3一、程序填空题（每题12分，共36分。

将答案填写在相应的下划线处）1.整型变量a,b,c存放着三个整数，下面程序的功能为输出其中最小的数，请填空。

#include <stdio.h>void main(){int a,b,c,min;scanf(“%d%d%d”,&a,&b,&c);if(a>b)min=________;// belse________; //min=aif(_________) //min>cmin=c;printf(“%d\n”,min);}2.下面程序的功能是从键盘输入学生的课程成绩，当输入负数时则程序结束。

统计并输出全班的人数和平均分，请填空。

#include <stdio.h>void main(){float grade,average,sum=0; /*grade 存放输入的成绩，sum保存成绩之和，average 保存平均成绩*/int n=0;scanf(“%d”,&grade);while(___________)｛//grade>=0n++;sum+=__________;//gradescanf(“%f”,&grade);}average=___________;//sum*1.0/nprintf(“%d,%f\n”,n,average);}3.字符串的有效长度就是其有效字符的个数，即数组中第1个’\0’前面的字符个数。

下面程序功能为计算给定字符串的有效长度，请填空。

#include<stdio.h>int main(){int i,len;char str[20]=”china”;for(i=0;*(___________)!=’\0’;i++)//str+i___________;//len=ilen=___________;//len=len+1printf(“len=%d\n”,len);return 0;}二、阅读程序题（每题8分，共32分。

工业机器人应用编程1+X中级练习题库及答案1、世界上第一台PLC是由以下（）公司研制成功的。

A、SIMENS公司B、FANUC公司C、ABB公司D、GE公司答案：D2、如需通过按用户键tool1来运行名为TEST1的程序，应将该程序分配在设备（）上。

A、SUB、UKC、MFD、SP答案：B3、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，( )可类比人类的视网膜。

A、镜头B、相机C、图像采集卡D、输入输出单元答案：B4、当PR[4]=Lpos时，PR[4,3]代表的含义是（）。

A、 P3]点的J4B、 P4]点的J3C、 P4]点的Z值D、 P3]点的W值答案：C5、气动三大件是大多数气动设备必不可少的气源装置，大多数情况下，三大件组合使用，安装在用气设备的近处，下列各项不属于气动三大件的一项是（）。

A、空气过滤器B、减压阀C、油雾器D、气泵答案：D6、ROBOGUIDE软件的Robot菜单中，用于显示机器人各关节工作范围的是（）。

A、Lock Teach Tool SelectionB、Show Work EnvelopeC、Teach PendantD、Show Joint Jog Tool答案：D7、FANUC工业机器人指令中，用于在程序编辑页面内对指令的注释进行显示/隐藏切换的是（）。

A、COMMENTB、REPLACEC、RENUMBERD、FIND答案：A8、FANUC机器人手动操作，设定DO[101]=ON的步骤有：①点击MENU，选择I/O，；②切换IN/OUT为OUT变量；③切换一览/分配为一览；④按下“类型”，选择数字I/O；⑤选中DO[101]，按下F5，即”ON”。

正确的顺序是（）。

A、①②③④⑤B、①②④③⑤C、①④③②⑤D、①④⑤②③答案：C9、接近开关能在一定的距离（几毫米~几十毫米）内检测有无物体靠近。

当需要检测铝合金材料的物料感知时，最物美价廉的选择是（）。

A、霍尔式接近开关B、电涡流式接近开关C、电容式接近开关D、光电式接近开关答案：B10、GI/GO可以将信号号码作为1个组进行定义，可以将（）条信号线作为一个组进行定义。