项目3__机器人示教编程

工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。

主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。

2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。

（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。

（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。

（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。

（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。

（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。

（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。

（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。

3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。

维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。

（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。

（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。

二、学时分配表三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。

2．掌握ABB机器人示教器的使用3．掌握示教器上基本的功能操作。

教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四ABB机器人的手动操纵任务五ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。

工业机器人示教编程的一般步骤在工业领域，机器人示教编程是一项至关重要的技术。

它能够帮助工厂实现自动化生产，提高生产效率，降低成本，同时也降低了对人力资源的需求。

那么，工业机器人示教编程的一般步骤是什么呢？让我们来深入探讨一下。

1. 确定任务需求在进行工业机器人示教编程之前，首先需要明确任务需求。

这包括确定机器人需要执行的具体任务，例如搬运、装配、焊接等。

同时还需要考虑任务的复杂程度和所需的精度，这将影响后续的编程和调试工作。

2. 选择合适的机器人根据任务需求，选择合适的工业机器人至关重要。

不同的机器人具有不同的结构和功能，有的适用于精细装配，有的适用于重型搬运。

在选择机器人时需要考虑其臂展范围、负载能力、精度要求等因素。

3. 确定示教方式工业机器人的示教方式主要分为离线编程和在线编程两种。

离线编程是在计算机上对机器人进行编程，然后将程序下载到机器人控制器中；而在线编程则是通过手动操纵机器人来录制动作轨迹。

根据实际情况和个人偏好，选择合适的示教方式非常重要。

4. 执行示教根据确定的示教方式，执行示教是编程的核心步骤。

在离线编程中，需要使用专业的编程软件对机器人进行编程。

而在在线编程中，操作者需要手动操纵机器人，并通过控制器记录动作轨迹。

在示教过程中需要考虑到各种安全因素，并确保示教过程中不会对生产线造成任何影响。

5. 调试和优化完成示教之后，需要对编程进行调试和优化。

这包括检查程序中可能存在的错误，调整机器人的动作路径，优化程序以提高生产效率等。

在这一步骤中，需要充分发挥个人的经验和创造力，找到最合适的编程方案。

6. 验证和监控最后一步是验证和监控编程的效果。

这包括对机器人进行各种测试，验证其在实际生产中的表现。

同时需要建立监控系统，对机器人的运行状态进行实时监测，确保其安全、稳定地运行。

总结回顾工业机器人示教编程是一项复杂而又重要的工作。

通过本文的深度探讨，我们可以清晰地了解到工业机器人示教编程的一般步骤：确定任务需求、选择合适的机器人、确定示教方式、执行示教、调试和优化、验证和监控。

工业机器人示教与编程实训小结本文是一篇关于工业机器人示教与编程实训的小结，主要包含以下方面的内容：机器人示教器操作、机器人编程语言理解、坐标系设置与校正、工具与工件坐标设定、程序数据与IO信号配置、运动指令规划与实现以及碰撞检测与安全功能应用。

一、机器人示教器操作在实训中，我们首先学习了如何正确使用机器人的示教器。

示教器是操作和控制机器人运动的主要设备，包括键盘、触摸屏、操纵杆等输入装置。

操作机器人示教器时，需要遵循一定的步骤和注意事项，如确认机器人安全锁定、操作前先选择工具坐标系、运动速度要缓慢等。

二、机器人编程语言理解机器人编程语言是实现机器人运动和任务自动执行的基础。

在实训中，我们学习了常用机器人编程语言的基本概念和应用。

例如，ROBOTICS WORKS软件支持的高级语言Labo，以及示教器上使用的低级语言T-code和R-code。

通过编写简单的程序，我们加深了对编程语言的理解。

三、坐标系设置与校正机器人的坐标系分为世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。

在实训中，我们学习了如何正确设置和校正这些坐标系。

例如，通过使用机器人自带的传感器或第三方设备进行坐标系校准，确保机器人运动的准确性。

同时，我们也了解了常见问题和解决方法，如碰撞后坐标系失准、校正参数不正确等。

四、工具与工件坐标设定工具坐标系和工件坐标系用于描述机器人末端执行器和工件的位置和姿态。

在实训中，我们学习了如何使用工具和工件坐标系进行运动规划和控制。

例如，通过设定工具坐标系，使机器人在执行某些任务时更加精确；通过设定工件坐标系，实现机器人的自主定位和搬运等功能。

五、程序数据与IO信号配置程序数据和IO信号是机器人执行任务的重要参数。

在实训中，我们学习了如何配置这些参数，并进行仿真和实验。

例如，通过设置程序数据，使机器人在执行循环、条件判断等复杂任务时更加灵活；通过配置IO信号，实现机器人与其他设备的联动和控制。

六、运动指令规划与实现运动指令是控制机器人运动的指令集合。

机器人示教编程操作规程
一、进行机器人示教作业前要将动作模式设定为示教模式，检查设备是否正常。

二、检查所使用的工具和工具检验与当前的设置是否相符。

三、在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：1、保持从正面观看机器人；2、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；3、在不能明确下一点轨迹时禁止使用高速示教；4、在机器人示教范围内严禁任何非操作人员进入。

四、示教人员应熟悉每一个轴的运动轨迹，避免因操作失误造成碰撞事故。

五、正常示教过程中应使用直角坐标系，确保加工轨迹的正确。

六、在示教圆弧过程中应尽量避免使用“R、B、T”三轴的动作，因为这样会使加工轨迹偏离。

七、在不能明确到达下一点的轨迹是否有干涉时，禁止使用高速，避免出现碰撞事故，造成机器人损伤。

机器人示教编程名词解释
示教编程：示教编程（teaching programming）是一种通过演示和示范的方式，将特定任务的操作步骤和指令序列编程给机器人或计算机系统的过程。

示教编程可以通过多种方法实现，包括手动引导机器人的动作、使用编程语言编写具体的指令序列、使用图形化编程软件进行图形化编程等。

机器人：机器人是一种可以执行特定任务或模拟人类行为的机械装置或虚拟实体。

机器人通常具有感知、决策和执行能力，能够通过传感器获取环境信息，根据预设的程序进行决策，并通过执行器执行相应的动作。

编程：编程是指通过编写特定的指令或代码，将计算机、机器人或其他自动化系统引导和控制其运行的过程。

编程通常包括确定特定任务的步骤和逻辑，并将其转化为可被计算机理解和执行的指令，以实现预期的功能。

指令序列：指令序列是编程过程中由一系列特定指令组成的有序集合。

这些指令可以包括机器指令、高级编程语言的语句、图形化编程软件中的图形块等形式。

指令序列的正确和有序执行可以实现特定任务的目的。

图形化编程软件：图形化编程软件是一种通过拖拽、连接和配置图形块的方式进行编程的工具。

它将编程语言的指令转化为可视化的图形块，用户可以通过拼接这些块实现程序的逻辑和功能。

图形化编程软件通常可以为初学者提供更友好和直观的编程环境。

《工业机器人应用技术》课程学生工作任务书班级：学号：组别：姓名：目录项目一初识工业机器人 (1)项目二示教器的使用 (3)项目三工业机器人的手动操作 (5)项目四工业机器人的自动运行 (7)项目五新建工具坐标系 (8)项目六新建工件坐标系 (9)项目七认识机器人程序及指令 (11)项目八轨迹示教编程 (13)项目九循环和IO控制指令的使用 (15)项目十模拟冲压流水线生产-未成品搬运示教编程 (16)项目十一模拟冲压流水线生产-上下料示教编程 (17)项目十二模拟冲压流水线生产-成品搬运码垛示教编程 (18)项目十三 ABB机器人Ｉ／Ｏ板配置 (19)项目十四 ABB机器人Ｉ／Ｏ信号监控与操作 (21)项目十五认识ROBOTART及建模环境搭建 (22)项目十六ABB机器人ROBOTＡRT离线编程软件应用——轨迹设计 (25)项目十七写字离线编程代码真机联调运行 (27)项目一初识工业机器人一、任务描述在简单了解世界各地对机器人的定义的基础上，能够认识常用的ABB工业机器人并知道ABB机器人在使用过程中的注意事项。

二、实训目的1、工业机器人的定义；2、工业机器人基本组成及原理。

3、ABB机器人的发展；4、ABB机器人使用过程中的注意事项。

三、相关知识1、工业机器人的由来（1）阿西莫夫“机器人三定律”（2）为什么要用机器人？☐有些工作对人体有伤害，如喷漆，重物搬运；☐有些产品要求极高的质量，如焊接、精密装配；☐有些工作人难以参与，如核燃料加注、高温熔炉；☐有些工作枯燥乏味，如流水生产线。

2、工业机器人的定义（1）定义（2）工业机器人的优越性（3）工业机器人的典型应用工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检验和测试等。

3、工业机器人基本组成及原理（1）机器人一般构成本体、控制柜、示教器（2）工业机器人的分类（3）工业机器人的品牌工业机器人四大家族：ABB（瑞典），库卡（库卡），发那科（日本），安川（日本）。

机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。

它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显
著提升效果、降低成本。

是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。

《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。

二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。

2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。

同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。

3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。

机器人示教编程与再现控制1.1 实验目的1、了解机器人示教与再现的原理；2、掌握机器人示教和再现过程的操作方法。

1.2 实验设备1、RBT-6T/S01S机器人一台；2、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台。

1.3 实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括：机器人示教(teach programming)，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。

示教的简繁，标志着机器人自动化水平的高低。

记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。

存储信息的形式、存储存量的大小决定机器人能够进行的操作的复杂程度。

再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。

至于是根据给定顺序再现，还是根据工作情况，由机器人自动选择相应的程序再现这一功能的不同，标志着机器人对工作环境的适应性。

操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。

在示教-再现这一动作循环中，示教和记忆是同时进行的；再现和操作也是同时进行的。

这种方式是的机器人控制中比较方便和常用的方法之一。

示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。

主从式既是由结构相同的大、小两个机器人组成，当操作者对主动小机器人手把手进行操作控制的时候，由于两机器人所对应关节之间装有传感器，所以从动大机器人可以以相同的运动姿态完成所示教操作。

编程式既是运用上位机进行控制，将示教点以程序的格式输入到计算机中，当再现时，按照程序语句一条一条的执行。

这种方法除了计算机外，不需要任何其他设备，简单可靠，适用小批量、单件机器人的控制。

示教盒和上位机控制的方法大体一致，只是由示教盒中的单片机代替了电脑，从而使示教过程简单化。

这种方法由于成本较高，所以适用在较大批量的成型的产品中。

1.4 实验步骤1、接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软件；2、按下“启动”按钮；3、点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。