stc89c52控制舵机程序

STC89C52RC单片机介绍STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。

主要特性如下：•增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.•工作电压：5.5V～3.3V（5V单片机）/3.8V～2.0V（3V单片机）•工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051的0～80MHz，实际工作频率可达48MHz•用户应用程序空间为8K字节•片上集成512字节RAM•通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。

•ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片•具有EEPROM功能•具有看门狗功能•共3个16位定时器/计数器。

即定时器T0、T1、T2•外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒•通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART•工作温度范围：-40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级）•PDIP封装STC89C52RC单片机的工作模式•掉电模式：典型功耗<0.1μA,可由外部中断唤醒，中断返回后，继续执行原程序•空闲模式：典型功耗2mA•正常工作模式：典型功耗4Ma～7mA•掉电模式可由外部中断唤醒，适用于水表、气表等电池供电系统及便携设备STC89C52RC引脚图STC89C52RC引脚功能说明VCC（40引脚）：电源电压VSS（20引脚）：接地P0端口（P0.0～P0.7，39～32引脚）：P0口是一个漏极开路的8位双向I/O口。

第一章:前言Pwm 电机调速原理对于电机的转速调整，我们是采用脉宽调制（PWM）办法，控制电机的时候，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。

不同占空比的方波信号能对电机起到调速作用，这是因为电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上，这样，改变在始能端EN1 和EN2 上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了转速。

此电路中用微处理机来实现脉宽调制，通常的方法有两种：（1）用软件方式来实现，即通过执行软件延时循环程序交替改变端口某个二进制位输出逻辑状态来产生脉宽调制信号，设置不同的延时时间得到不同的占空比。

（2）硬件实验自动产生PWM 信号，不占用CPU 处理的时间。

这就要用到STC89C52的在PWM模式下的计数器1，具体内容可参考相关书籍。

51 单片机PWM 程序产生两个PWM，要求两个PWM 波形占空都为80/256,两个波形之间要错开，不能同时为高电平！高电平之间相差48/256，PWM 这个功能在PIC 单片机上就有，但是如果你就要用51 单片机的话，也是可以的，但是比较的麻烦.可以用定时器T0来控制频率，定时器T1 来控制占空比：大致的的编程思路是这样的：T0 定时器中断是让一个I0口输出高电平，在这个定时器T0的中断当中起动定时器T1，而这个T1 是让IO 口输出低电平，这样改变定时器T0 的初值就可以改变频率，改变定时器T1 的初值就可以改变占空比。

前言：直流电机的定义：将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。

近年来，随着科技的进步，直流电机得到了越来越广泛的应用，直流具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调速范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速起动、制动和反转，需要满足生产过程自动化系统各种不同的特殊要求，从而对直流电机提出了较高的要求，改变电枢回路电阻调速、改变电压调速等技术已远远不能满足现代科技的要求，这是通过 PWM 方式控制直流电机调速的方法就应运而生。

多舵机控制程序/** Copyright (c) 2009,jinzhikai* All rights reserved.** 文件名称：多舵机.c* 文件标识：舵机* 摘要：8舵机控制,8路舵机初始脉冲分别是1ms,,.... * 采用C52芯片，C52基本电路。

* 当前版本：* 作者：* 完成日期：2009年3月10日** 取代版本：* 原作者：jinzhikai* 完成日期：2009年3月4日**/#include <>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit ledlk=P1^0;sbit smglk=P1^1;sbit smgbitlk=P1^2;sbit dj0=P2^0; /*设置舵机信号输出端口*/sbit dj1=P2^1;sbit dj2=P2^2;sbit dj3=P2^3;sbit dj4=P2^4;sbit dj5=P2^5;sbit dj6=P2^6;sbit dj7=P2^7;tha0=(65535-1000)/256; /*设置tha0代表TH0初值，0代表第一号舵机，a代表高电平，b代表低电平*/tla0=(65535-1000)%256;thb0=(65535-(20000-1000))/256;tlb0=(65535-(20000-1000))%256;tha1=(65535-1100)/256;tla1=(65535-1100)%256;thb1=(65535-(20000-1100))/256;tlb1=(65535-(20000-1100))%256;tha2=(65535-1200)/256;tla2=(65535-1200)%256;thb2=(65535-(20000-1200))/256;tlb2=(65535-(20000-1200))%256;tha3=(65535-1300)/256;tla3=(65535-1300)%256;thb3=(65535-(20000-1300))/256;tlb3=(65535-(20000-1300))%256;tha4=(65535-1400)/256;tla4=(65535-1400)%256;thb4=(65535-(20000-1400))/256;tlb4=(65535-(20000-1400))%256;tha5=(65535-1500)/256;tla5=(65535-1500)%256;thb5=(65535-(20000-1500))/256;tlb5=(65535-(20000-1500))%256;tha6=(65535-1600)/256;tla6=(65535-1600)%256;thb6=(65535-(20000-1600))/256;tlb6=(65535-(20000-1600))%256;tha7=(65535-1700)/256;tla7=(65535-1700)%256;thb7=(65535-(20000-1700))/256;tlb7=(65535-(20000-1700))%256;uchar dj_set(uchar dj_num,uchar dp,uchar i) /*设置dj_set函数，确定选择计数器初值，dj_num 表示舵机号，dp表示电平，i为1等于TH0初值，i为0等于TL0初值*/{if(dp){ if(i)switch(dj_num) {case '0':return(tha0); break;case '1':return(tha1); break;case'2':return(tha2); break;case'3':return(tha3); break;case'4':return(tha4); break;case'5':return(tha5); break;case'6':return(tha6); break;case'7':return(tha7); break;}elseswitch(dj_num) {case'0':return(tla0); break;case'1':return(tla1); break;case'2':return(tla2); break;case'3':return(tla3); break;case'4':return(tla4); break;case'5':return(tla5); break;case'6':return(tla6); break;return(tla7); break;}}else{ if(i)switch(dj_num) {case'0':return(thb0); break;case'1':return(thb1); break;case'2':return(thb2); break;case'3':return(thb3); break;case'4':return(thb4); break;case'5':return(thb5);case'6':return(thb6); break;case'7':return(thb7); break;}elseswitch(dj_num) {case'0':return(tlb0); break;case'1':return(tlb1); break;case'2':return(tlb2); break;case'3':return(tlb3); break;case'4':return(tlb4); break;case'5':return(tlb5); break;case'6':return(tlb6); break;case'7':return(tlb7); break;}}}void main(){uchar dj_num=0; uchar hl=1;ledlk=0;smglk=0;smgbitlk=0;ET0=1;ET1=1;EA=1;TMOD=0x01; /*选择0号计时器，16位计时器*/TR0=1;TR1=1;TH0=(65535-1000)/256;TL0=(65535-1000)%256;while(1){ for(dj_num=0;dj_num<8;){while(TF0) /*发生中断循环*/{if(!hl) /*判断低电平中断，换舵机端口*/{dj_num++;}switch(dj_num) /*按照舵机号，相应端口置反*/{case'0':dj0=!dj0;case'1':dj1=!dj1;case'2':dj2=!dj2;case'3':dj3=!dj3;case'4':dj4=!dj4;case'5':dj5=!dj5;case'6':dj6=!dj6;case'7':dj7=!dj7;}hl=!hl;TH0=dj_set(dj_num,hl,1); /*调用dj_set()函数设置计时器初值*/TL0=dj_set(dj_num,hl,0);TF0=0; /*清除中断*/}}}}编写了一个多舵机控制程序，不知道能否应用，有示波器的朋友帮忙测试一下。

舵机控制流程图常规舵机控制流程图1.5ms脉宽)带动电位器柄旋舵机电路方框图0.5—2.5msDC马达舵机说明1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为3ms—20ms(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;模拟舵机周期为20ms.)3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同) 4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)1,马达供电PWM(周期或占空比可调)2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)3,舵转动角度可调(-90 +90度)参考电路图:VR15KR1220C4104123J1CON3VDDS11G12S23G24D25D26D17D18U1UD4606GS11G12S23G24D25D26D17D18U2UD4606GVDDVDDVSS1P3.0/SCL2SDA/P3.13VPP/P3.24ADC8/P005ADC9/P016ADC10/P027ADC11/P038ADC12/P049ADC13/P0510ADC14/P0611ADC0/P1012ADC1/P1113ADC2/P1214ADC3/P1315ADC4/P1416ADC5/P1517ADC6/P1618ADC7/P1719VDD20U3SC51P5708SN+C210uin3G1o u t2U4XC6206-33+C310USinSin3.3V3.3VR3220KR4220K A-+MG1MOTOR SERVO R21KC1104o u t1o u t2o u t3o u t4o u t1o u t2o u t3o u t4mo ter正转1111反转111111STOP STOPSTOP 电机正转电机反转不良舵机现象:1,堵转保护人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.不良现象:A,无保护功能B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态2,马达抖动轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.不良现象:A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)堵转保护流程图无刷舵机控制流程图。

STC89C52RC单片机介绍STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。

主要特性如下：增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.工作电压：～（5V单片机）/～（3V单片机）工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051的0～80MHz，实际工作频率可达48MHz用户应用程序空间为8K字节片上集成512字节RAM通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。

ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/,TxD/）直接下载用户程序，数秒即可完成一片具有EEPROM功能具有看门狗功能共3个16位定时器/计数器。

即定时器T0、T1、T2外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART工作温度范围：-40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级）PDIP封装STC89C52RC单片机的工作模式掉电模式：典型功耗<μA,可由外部中断唤醒，中断返回后，继续执行原程序空闲模式：典型功耗2mA正常工作模式：典型功耗4Ma～7mA掉电模式可由外部中断唤醒，适用于水表、气表等电池供电系统及便携设备STC89C52RC引脚图STC89C52RC引脚功能说明VCC（40引脚）：电源电压VSS（20引脚）：接地P0端口（～，39～32引脚）：P0口是一个漏极开路的8位双向I/O口。

作为输出端口，每个引脚能驱动8个TTL负载，对端口P0写入“1”时，可以作为高阻抗输入。

STC89系列高性能单片机及其应用软件/代码/教程2007-07-06 12:52:08 阅读64 评论0 字号：大中小订阅随着电子技术的迅速发展，单片机技术的出现给现代工业测控领域带来了一次新的技术革命。

目前，单片机以其高可靠性、高性能价格比，在工业控制系统、数据采集系统、智能化仪器仪表、办公自动化等诸多领域得到极为广泛的应用，并已走入家庭，洗衣机、空调等，到处都可见到单片机的踪影。

在单片机家族的众多成员中，MCS51系列单片机以其优越的性能、成熟的技术及高可靠性和高性能价格比，迅速占领了工业测控和自动化工程应用的主要市场，成为国内单片机应用领域中的主流。

世界各大单片机厂商都在MCS51上投入了大量的资金和人力，围绕51内核，衍生出许多品种，增强51单片机的各种功能。

MCS51家族是目前在单片机领域发展最快的一个品种。

这里要向大家推荐的是新近由STC公司推出的高性价比的STC89系列单片机。

STC89系列单片机的性能STC89系列单片机是MCS-51系列单片机的派生产品。

它们在指令系统、硬件结构和片内资源上与标准8052单片机完全兼容，DIP40封装系列与8051为pin-to-pin兼容。

STC89系列单片机高速(最高时钟频率90MHz)，低功耗，在系统/在应用可编程(ISP，IAP),不占用户资源。

下表是STC89系列单片机资源一览表。

AüSTC89系列单片机另外增加了768字节的片内扩展RAM，以解决众多技术人员在编程时的RAM资源严重缺乏的问题。

768字节的片内扩展RAM(地址：000H2FFH)与外部扩展RAM地址重叠，单片机可通过软件设置AUXR.1，决定是否使用片内扩展RAM，以防止可能的与外部扩展RAM的冲突，默认为使用片内扩展RAM。

片内扩展RAM的访问采用间接寻址，可通过①、MOVX A,@DPTR 或MOVX @DPTR ,A 指令访问片内扩展RAM(00H2FFH,共768字节)；②、MOVX A,@Ri 或MOVX @Ri,A 指令访问片内扩展RAM(00HFFH,共256字节)。

STC89C52RC单片机介绍之宇文皓月创作STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。

主要特性如下：1.增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.2.工作电压：5.5V～3.3V（5V单片机）/3.8V～2.0V（3V单片机）3.工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051的0～80MHz，实际工作频率可达48MHz4.用户应用程序空间为8K字节5.片上集成512字节RAM6.通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不必加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。

7.ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片8.具有EEPROM功能9.具有看门狗功能10.共3个16位定时器/计数器。

即定时器T0、T1、T211.外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒12.通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART13.工作温度范围：40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级）14.PDIP封装STC89C52RC单片机的工作模式●掉电模式：典型功耗<0.1μA,可由外部中断唤醒，中断返回后，继续执行原程序●空闲模式：典型功耗2mA●正常工作模式：典型功耗4Ma～7mA●掉电模式可由外部中断唤醒，适用于水表、气表等电池供电系统及便携设备STC89C52RC引脚图STC89C52RC引脚功能说明VCC（40引脚）：电源电压VSS（20引脚）：接地P0端口（P0.0～P0.7，39～32引脚）：P0口是一个漏极开路的8位双向I/O口。

STC89C52单片机用户手册[键入作者姓名][选取日期]STC89C52RC单片机介绍STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机,指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。

主要特性如下：1.增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.2.工作电压：5。

5V～3。

3V（5V单片机）/3。

8V~2.0V（3V单片机）3.工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051的0～80MHz，实际工作频率可达48MHz4.用户应用程序空间为8K字节5.片上集成512字节RAM6.通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉,P0口是漏极开路输出,作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。

7.ISP（在系统可编程)/IAP（在应用可编程)，无需专用编程器，无需专用仿真器,可通过串口（RxD/P3.0，TxD/P3。

1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片8.具有EEPROM功能9.具有看门狗功能10.共3个16位定时器/计数器。

即定时器T0、T1、T211.外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒12.通用异步串行口(UART），还可用定时器软件实现多个UART13.工作温度范围：-40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级）14.PDIP封装STC89C52RC单片机的工作模式掉电模式：典型功耗〈0。

1μA,可由外部中断唤醒，中断返回后，继续执行原程序●空闲模式：典型功耗2mA●正常工作模式：典型功耗4Ma～7mA●掉电模式可由外部中断唤醒，适用于水表、气表等电池供电系统及便携设备STC89C52RC引脚图STC89C52RC引脚功能说明VCC（40引脚）：电源电压VSS(20引脚）：接地P0端口（P0.0～P0.7，39~32引脚)：P0口是一个漏极开路的8位双向I/O口.作为输出端口，每个引脚能驱动8个TTL负载，对端口P0写入“1"时，可以作为高阻抗输入。

STC89C52RC单片机用户手册一、概述STC89C52RC 单片机是一款高性能、低功耗的 8 位微控制器，具有丰富的片上资源和强大的功能，广泛应用于各种电子设备和控制系统中。

二、特点与优势1、高性能采用 8051 内核，处理速度快。

具有较高的指令执行效率。

2、丰富的片上资源8K 字节的 Flash 程序存储器，可多次擦写。

512 字节的 RAM 数据存储器。

32 个 I/O 口，满足多种外设连接需求。

3、低功耗多种节能模式，有效降低系统功耗。

4、易于编程支持在线编程和下载，方便开发调试。

三、引脚功能1、电源引脚VCC：电源正极，通常接＋5V 电源。

GND：电源地。

2、时钟引脚XTAL1：内部振荡器反相放大器的输入端。

XTAL2：内部振荡器反相放大器的输出端。

3、控制引脚RST：复位引脚，高电平有效。

EA/VPP：访问外部程序存储器控制引脚。

4、 I/O 引脚P0 口：8 位漏极开路双向 I/O 口。

P1 口：8 位准双向 I/O 口。

P2 口：8 位准双向 I/O 口。

P3 口：8 位准双向 I/O 口，具有第二功能。

四、存储器结构1、程序存储器可通过编程器将程序写入 Flash 存储器。

2、数据存储器内部 RAM 用于存储临时数据和变量。

五、中断系统1、中断源外部中断 0 和 1。

定时器/计数器中断。

串行口中断。

2、中断优先级支持两级中断优先级设置。

六、定时器/计数器1、定时器 0 和 1可作为定时器或计数器使用。

2、工作方式多种工作方式可供选择，满足不同应用需求。

七、串行通信1、串行口工作方式支持 4 种工作方式。

2、波特率设置通过定时器设置不同的波特率。

八、编程与开发1、开发工具可以使用 Keil 等集成开发环境进行编程。

2、下载方式通过串口下载程序到单片机。

九、应用示例以下是一个简单的 STC89C52RC 单片机控制 LED 灯闪烁的示例程序：｀｀｀cinclude ＜reg52h> ／／包含 52 系列单片机头文件sbit LED ＝ P1^0; ／／定义 LED 连接的引脚void delay(unsigned int t) ／／延时函数｛unsigned int i, j;for （i ＝ 0; i ＜ t; i+＋）for （j ＝ 0; j ＜ 120; j+＋）；｝void main(）／／主函数｛while （1)｛LED ＝ 0; ／／点亮 LEDdelay(500)；／／延时 500msLED ＝ 1; ／／熄灭 LEDdelay(500)；／／延时 500ms｝｝｀｀｀十、注意事项1、电源稳定性确保电源供应稳定，避免电压波动对单片机造成影响。

//程序功能说明;用内置PWM7产生正弦波，//PWM7产生占空比与正弦波成比例的PWM波输出送至P1.7，连接至P3.5RC低通滤波输入端，输出正弦信号/******************************************/#include <STC15Fxxxx.H>#include <gpio.h>//正弦表：可以用excel软件计算后拷贝，表格中数据表示了正脉冲的宽度，PWM计数器为2400，端口初始电平为0//第一次翻转数即为表格中数据，第二次翻转数为2400减去第一次翻转数u8 xdata *px;//访问PWM位于XRAM中的SFRtypedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;//#define jia P33//#define jian P32uint pwm_value=2250;//初值为1.5ms//uint value[]={750,1500,2250,3000,3750};void delay(u8 N);void main(void) //主程序{ GPIO();P1M0|=0x80; //将P1.7设置为推挽输出模式P_SW2=0x80;//使能PWM模块扩展寄存器访问px = PWMCKS; // PWM时钟选择*px = 0x07;px = PWMCH; // 指向PWM计数器的高字节地址*px = 60000/256; //PWM计数器2400个时钟周期，100us，频率为10kpx = PWMCL; //指向PWM计数器的低字节地址*px = 60000%256; // PWM计数器的低字节P17=1;P06=1;PWMCFG=0x20; //PWM7输出端口初始电平为1px=PWM7CR; //指向PWM7控制寄存器*px=0x00; //PWM7输出选择=0选择P17，=0x08选择P06，无翻转中断px=PWM7T1H;*px=2250/256;px=PWM7T1L;*px=2250%256;px=PWM7T2H;*px=60000/256;px=PWM7T2L;*px=60000%256;PWMCR =0xE0;//使能PWM，打开PWM归零中断,PWM7对应端口P17为PWM输出口P32=1;P33=1;EA=1; //打开总中断开关while(1){//***********************************************************if(!P33){ delay(5);if(!P33){pwm_value=pwm_value+750;if(pwm_value>=3750)pwm_value=3750;while(P33==0);delay(5);}}if(!P32){ delay(5);if(!P32){pwm_value=pwm_value-750;if(pwm_value<=750)pwm_value=750;while(P32==0);delay(5);}}}}void PWM_int(void)interrupt 22 //PWM中断函数，每来一次中断，按照对应点的正弦波表修改一次正脉宽的宽度{PWMIF&=~0x40;//清除PWM计数器中断标志px=PWM7T1H;*px=pwm_value/256;px=PWM7T1L;*px=pwm_value%256;//delay(5000);}void delay(u8 N) //@12.000MHz //软件延时Nms函数{u8 i, j;i = 12*N;j = 169;do{while (--j);} while (--i);}。