埃夫特机器人c10的编程案例

C10系统常用功能1 工具坐标系设置2 用户坐标系设置3 速度参数设置4 区域监控5 码垛6 碰撞检测1 工具坐标系设置C10控制系统中，工具坐标系的设置是通过Tool() 命令实现的。

工具坐标系的意义是为机器人设置新的工具中心点（TCP）。

机器人的默认TCP点是六轴法兰盘的中心点，Tool()命令为机器人设置一个新的工具坐标系，通过该指令可以修改机器人的末端TCP点。

1.1 工具坐标系的示教首先，我们在示教器界面内新建一个程序，并加载，加载后点击新建，选择设置命令组，选择Tool。

点击确定后，点击变量，新建一个t0变量。

新建的t0变量，默认值全为0。

再点击确定，Tool(t0)建立完成。

这时，我们按下变量页面键，会出现下图选择工具手示教选项。

（这里要注意，如果加载的工程中不包含工具坐标系变量，这里的工具手示教选项是隐藏的。

因此我们要先新建工具坐标系变量。

）这里就是工具手示教的向导界面。

请注意选择要设置的工具坐标系变量。

这里我们选择的是test.t0，即test程序下的t0变量。

点击设置，选择4点XYZ1点XYZ：利用已知工具，来求解未知工具，需要将两个TCP对准同一点。

（该方法不常用）4点XYZ：求解一个未知工具相对默认TCP（6轴法兰盘中心点）的XYZ偏移量。

1点6D：求解工具的姿态，即工具坐标系的XYZ方向设置。

这里我们先应用4点XYZ 法，求出t0 的xyz，再用1点6D求出t0的abc。

选择4点XYZ后，点击向前运动机器人，使工具末端点，对准一个尖点P，示教第一点。

如上图所示。

点击示教。

点击向前，继续示教第二三四点。

使四个点，都对准尖点P。

示教时注意，应使四个点的姿态差异尽量大，太小的话，系统会提示报警：两个点距离太近。

四点示教完成后，点击向前，就计算出了t0的XYZ。

点击确定，保存后，继续点击设置，选择1点6D点击向前运动机器人，使希望得到工具手的Z方向和X方向分别对准世界坐标系的某一方向（在下拉框中选择）。

ER20-C10机器人编程手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1概述 (1)1.1系统组成 (1)1.2操作者 (2)1.3安全防范措施 (2)2示教器 (5)2.1开机界面 (6)2.2按键详述 (7)3急停及开关机 (16)3.1急停装置 (16)4手动操作 (18)4.1手动界面进入 (18)4.2坐标系和速度设置 (19)4.3手动操作 (21)4.4状态确认 (21)4.5位置数据 (21)5文件管理 (24)5.1文件新建和删除 (24)5.2文件下载、打开和关闭 (25)5.3变量添加 (26)6编程示教 (31)6.1指令 (31)6.2指令的复合使用 (37)6.3示教过程 (38)6.4一般示教步骤 (39)6.5修磨点 (42)6.6维修点 (42)7运行程序 (43)7.1启动机器人 (43)7.2加载程序 (44)8状态显示 (52)8.1示教盒状态 (52)9点焊与搬运机器人例程 (53)9.1点焊机器人 (53)9.2搬运机器人 (53)1概述本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。

用户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。

1.1系统组成机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器，以及外围设备等组成。

如图1.1所示。

图1.1机器人系统组成机器人用途：点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。

机器人的主要参数：（详见机械手册）1)末端负载：20KG；2)运动轴数：六轴；3)运动范围：见机械使用手册；4)最大运动速度：见机械使用手册；5)重复定位精度：见机械使用手册。

机器人编程方式：1)在线编程；2)离线编程。

1.2操作者机器人独自状态下，不能进行安全生产。

只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。

使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。

ER20-C10机器人机械操作使用手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1、安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (7)1.3机器人的废弃 (8)2基本说明 (9)2.1型号规格说明 (9)2.2机械系统组成 (10)2.3机械性能参数 (11)2.3.1性能参数定义 (11)2.3.2机器人性能参数 (12)2.4吊装与搬运方法 (15)2.5安装尺寸 (17)2.6手腕部分负荷允许值 (20)3检修及维护 (21)3.1预防性维护 (21)3.1.1日常检查 (21)3.1.2每季度检查 (21)3.1.3每年检查 (21)3.1.4每3年检查 (22)3.2主要螺栓的检修 (22)3.3润滑油的检查 (22)3.3更换润滑油 (23)3.3机械零点校对 (27)4、故障处理 (31)4.1调查故障原因的方法 (31)4.2故障现象和原因 (32)4.3各个零部件的检方法及处理方法 (32)4.3.1减速机 (32)4.3.2马达 (33)4.4更换零部件 (33)4.4.1更换第二臂部件 (34)4.4.2更换马达 (35)4.4.3密封胶应用 (39)4.5本体管线包的维护 (40)4.6维护区域 (41)附录 (42)A螺钉上紧力矩表 (42)B备件清单 (42)1、安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。

请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。

本说明书采用下列记号表示各自的重要性。

表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。

表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。

表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。

1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。

国产工业机器人的伺服焊枪应用研究作者：李勋来源：《中国新技术新产品》2013年第19期摘要：本文介绍了伺服焊枪在埃夫特机器人上的应用方法、步骤和注意事项，并详细讲解了伺服焊枪的命令实现和修模后的补偿原理。

补偿采用简单新颖的方法实现，无需修改机器人插补算法，通过补偿工具坐标系直接实现。

通过现场应用，与气动焊枪进行了优点比较。

关键词：伺服焊枪；工业机器人；补偿中图分类号：TP242.2 文献标识码：A一、概述伺服焊枪是采用带有数字控制的交流伺服电机控制，其电极速度、位置、压力都可以精确控制的焊接设备。

主要应用在汽车制造白车身焊接工艺中。

因其与气动焊枪相比能够大幅度提高焊点质量，有气动焊枪无法比拟的优点，目前国外的一些汽车制造厂商如丰田、本田、宝马、福特等公司已经将伺服焊枪全面应用于生产线上进行车身的点焊焊接。

国内的汽车厂商近几年已经逐步的将气动焊枪替换为伺服焊枪，如奇瑞、江淮。

伺服焊枪应用的主要形式是作为点焊机器人的附加轴（即第七轴），由机器人控制器对伺服焊枪进行速度、位置、压力的精确控制。

但所使用的机器人绝大多数都是应用国外的机器人，如KUKA，FANUC，MOTOMAN等，使用国产机器人的寥寥无几。

国产工业机器人目前尚在发展阶段，其功能性和稳定性正在逐步的完善。

本文所述的国产机器人是由安徽埃夫特智能装备有限公司自主研发生产的ER165C-C10型工业机器人，伺服焊枪应用的是由日本小原公司定制。

伺服焊枪在机器人应用上的关键是电极帽修模后的补偿功能，本文采用一种新颖简单的方法实现补偿功能，无需更改机器人的运动学算法。

二、伺服焊枪配置伺服焊枪的作为ER165C-C10的附加轴进行控制，附加轴类型设置外部直线型。

外部直线型的意义是附加轴的位置表示是长度的形式，其运动关系与机器人自身的六个轴只有时间上的插补，即同时启动和同时到达，没有运动学关系上的插补。

伺服焊枪安装完成后，主要配置以下几个参数，见图1。

Position scaling 位置比例（减速比）SW limit negative 负限位SW limit positive 正限位Max velocity 最大速度Max acceleration 最大加速度Max deceleration 最大减速度三、命令介绍在ER165C-C10机器人系统中编程新增三条关于伺服焊枪的命令，即Spot、Compensate和Weld，见图2，以下详细介绍。

C10控制系统编程手册第一版安徽埃夫特智能装备有限公司序言-本说明手册中使用的符号-参考文献-修订记录本说明手册中使用的符号警告、小心和注释的符号及含义标示如下:该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能引起人身伤害。

该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能对设备造成损坏。

该符号表示操作程序、技术资料和预防措施中，该项非常重要，应引起重视。

参考文献本文件引自埃夫特C10系列说明手册。

C10系列全套说明手册如下：埃夫特C10控制系统-编程手册-电气手册-机械手册修订记录-本书为第一版，暂无修订记录。

1.基本安全预防措施 (5)1.1安全责任 (5)1.2安全预防措施 (5)1.2.1目的 (5)1.2.2定义 (5)1.2.3适用范围 (6)2.操作员面板 (9)2.1操作员面板设备的功能 (9)2.1.1主开关 (9)2.1.2开关伺服按钮 (10)2.1.3报警状态指示灯 (10)2.1.4权限选择开关 (10)2.1.5紧急停止按钮 (10)3.手持示教器 (11)3.1介绍 (11)3.2正视图 (11)3.3背视图 (12)3.4侧视图 (12)4.系统通电和关机 (13)4.1前言 (13)4.2系统通电 (13)4.3系统关机 (13)5.访问控制 (14)5.1登录 (14)5.2用户预定义类型 (14)6.示教器 (15)6.1介绍 (15)6.2按键和LED指示灯 (15)6.2.1按键 (15)6.2.2LED指示灯 (16)6.3USB端口 (16)7.操作说明 (17)7.1界面简介 (17)7.2配置管理 (18)7.2.1维护 (18)7.2.2输入输出监测 (21)7.3变量管理 (23)7.3.1变量监测 (23)7.4项目管理 (24)7.4.1项目管理 (24)7.4.2执行管理 (25)7.5程序管理 (26)7.5.1程序界面 (26)7.5.2程序指令与编辑 (27)●指令 (27)●编程 (27)运动指令组 (28)设置指令组 (31)系统功能指令组 (33)系统功能指令组—时钟指令 (34)系统功能指令组—数学运算指令 (34)系统功能指令组—位运算及转换指令 (35)流程控制指令组 (36)输入输出指令组—数字量输入输出指令 (37)输入输出指令组—模拟量输入输出指令 (38)功能块指令组—触发器指令 (38)7.6位置管理 (40)7.6.1位置界面 (40)7.7报警报告管理 (42)7.7.1报警与报告 (42)1.基本安全预防措施1.1安全责任✓系统集成者负责确保机器人和控制系统按照安装所在地国家施行的《安全规范》安装使用。

基于Halcon 的工件定位抓取系统设计与开发Design and development of workpiece positioningand grabbing system based on Halcon闫 磊1，王 萌2，韩 章1YAN Lei 1, WANG Meng 2, HAN Zhang 1（1.南阳理工学院 机械与汽车工程学院，南阳 473000；2.南阳理工学院数学与统计学院，南阳 473000）摘 要：设计针对工业生产中需要对不同姿态工件实施抓取这一问题，基于Halcon开发出一套工件姿态识别抓取系统。

结合霍夫变换和坐标变换，识别工件坐标位置和旋转角度。

以VisualStudio2017作为开发环境，开发了工件定位抓取软件。

在埃夫特ER20-C10机器人上进行了抓取实验，结果表明本系统能对不同姿态的立方体工件实施准确抓取。

关键词：机器视觉；工件姿态识别；工件抓取中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2020)10-0046-04收稿日期：2019-06-20基金项目：本论文设计内容来源于企业委托项目作者简介：闫磊（1990 -），男，河南南阳人，工学硕士，研究方向为工业机器人视觉。

0 引言零件姿态的识别在现代化智能制造过程中起着十分关键的作用，在智能化的生产流水线上开始使用工业机器人取代人工操作，机器人具有无限重复性和无疲劳性，使得生产工作能够持续高质量的进行[1,2]。

但是传统的工业机器人只能按照编写好的代码执行，要求零件的位置和姿态不变。

因此需要设计开发一套智能识别工件姿态的系统，依据计算结果引导工业机器人实施工件抓取[3]。

本文设计开发了基于Halcon 的工件定位抓取系统，能够对立方体工件不同姿态实施准确抓取，极大拓宽了机器人的使用领域，减少了工人的工作强度，使生产过程变得高效。

1 系统总体设计1.1 系统方案本文设计的工件识别抓取系统包含两个部分，视觉识别和工件抓取。

埃夫特机器人毕业设计1. 简介埃夫特机器人是一款由工程学院学生自主研发的机器人，旨在实现智能化的生活辅助功能。

本文档将详细介绍该机器人的设计和实现的思路与方法。

2. 设计目标埃夫特机器人的设计目标如下：•实现基本的人脸识别功能，并能够与用户进行简单的对话交互；•具备语音识别和语音合成功能，能够理解用户的语音指令并作出相应的反馈；•支持远程遥控和监控功能，通过网络与用户连接，实现远程操控和在线监控；•具备自主导航和避障功能，能够在室内环境中自主导航，并避开障碍物。

3. 系统架构埃夫特机器人的系统架构主要包括硬件部分和软件部分。

3.1 硬件部分硬件部分包括以下主要组件：•Raspberry Pi 4：作为主控单元，负责控制整个机器人的运行；•相机模块：用于进行人脸识别和图像采集；•麦克风模块：用于进行语音识别和语音采集；•扬声器：用于语音合成和反馈；•电机和驱动器：用于控制机器人的运动；•超声波传感器：用于检测障碍物并避开；•WiFi模块：通过无线网络与用户进行远程连接。

3.2 软件部分软件部分包括以下主要模块：•人脸识别：利用OpenCV库进行人脸检测和识别，并将结果反馈给用户；•语音识别：使用百度API进行语音识别，将用户的语音指令转化为文本；•语音合成：同样使用百度API进行语音合成，将机器人的回答转化为语音输出；•远程遥控：通过WiFi模块实现与用户的远程连接，并接收用户的指令进行相应的控制；•自主导航：基于SLAM算法和路径规划算法，实现机器人在室内环境的自主导航；•避障功能：利用超声波传感器检测障碍物，并采取相应的措施避开。

4. 系统实现4.1 人脸识别在人脸识别模块中，首先利用Haar特征进行人脸检测，然后使用人脸训练数据集进行人脸识别。

识别出的人脸信息将通过语音合成模块进行反馈给用户。

import cv2def face_detection(image):# 使用Haar级联分类器进行人脸检测def face_recognition(image):# 使用训练数据集进行人脸识别def main():# 读取图像image = cv2.imread('image.jpg')# 人脸检测face_image = face_detection(image)# 人脸识别result = face_recognition(face_image)# 反馈结果给用户main()4.2 语音识别和语音合成在语音识别和语音合成模块中，我们使用百度API进行实现。

ER10L-C10机器人编程手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1 概述 (1)1.1 系统组成 (1)1.2 操作者 (1)1.3 安全防范措施 (2)2 示教器 (4)2.1开机界面 (5)2.2按键详述 (6)3 急停及开关机 (15)3.1 急停装置 (15)4 手动操作 (17)4.1 手动界面进入 (17)4.2 坐标系和速度设置 (18)4.3 手动操作 (20)4.4 状态确认 (20)4.5 位置数据 (20)5 文件管理 (23)5.1 文件新建和删除 (23)5.2 文件下载、打开和关闭 (24)5.3 变量添加 (25)6 编程示教 (30)6.1 指令 (30)6.2 指令的复合使用 (36)6.3 示教过程 (37)6.4 一般示教步骤 (38)6.5 修磨点 (41)6.6 维修点 (41)7 运行程序 (42)7.1 启动机器人 (42)7.2 加载程序 (43)8 状态显示 (51)8.1 示教盒状态 (51)9 点焊与搬运机器人例程 (52)9.1 点焊机器人 (52)9.2 搬运机器人 (52)1 概述本章主要概括地讲述了ER10L-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。

用户可以通过本章对ER10L-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。

1.1 系统组成机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器，以及外围设备等组成。

机器人用途：弧焊、搬运、涂胶、切割等。

机器人的主要参数：（详见机械手册）1)末端负载：10KG；2)运动轴数：六轴；3)运动范围：见机械使用手册；4)最大运动速度：见机械使用手册；5)重复定位精度：见机械使用手册。

机器人编程方式：1)在线编程；2)离线编程。

1.2 操作者机器人独自状态下，不能进行安全生产。

只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。

使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。