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工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真实训是一种重要的工业机器人应用技能，可以帮助学习者更好地掌握工业机器人的编程和操作技能。
以下是一份可能的工业机器人离线编程与仿真实训总结:1. 实训目的：工业机器人离线编程与仿真实训的主要目的是让学生掌握工业机器人的离线编程方法，了解仿真软件的使用方法，并通过仿真实训来提高学生的实际操作技能。
2. 实训内容：工业机器人离线编程与仿真实训主要包括以下内容:(1) 工业机器人离线编程技术：学生需要掌握工业机器人离线编程的基本原理和方法，包括机器人参数设置、作业计划编制、运动路径规划、传感器设置等。
(2) 仿真软件使用方法：学生需要了解仿真软件的使用方法，包括软件界面、参数设置、轨迹生成、仿真运行等。
(3) 实训案例演示：教师可以通过实训案例演示，向学生展示工业机器人离线编程与仿真实训的具体操作流程和技巧。
3. 实训流程：工业机器人离线编程与仿真实训通常包括以下流程:(1) 实训准备：学生需要准备工业机器人离线编程所需的工具和软件，如 PLC 程序、仿真软件等。
(2) 实训操作：学生需要通过仿真软件进行机器人轨迹规划、传感器设置等操作，并将规划好的轨迹导入至 PLC 程序中，从而实现机器人的离线编程。
(3) 实训评估：教师对学生完成的实训案例进行评估，评估内容包括实训过程是否顺利、程序是否合理、仿真运行是否成功等。
4. 实训效果：工业机器人离线编程与仿真实训可以有效地提高学生的工业机器人操作技能和离线编程能力，帮助学生更好地掌握工业机器人的应用技巧。
5. 实训注意事项：在工业机器人离线编程与仿真实训中，学生需要注意以下事项:(1) 注意安全：学生在进行实训操作时，需要注意人身安全，防止意外发生。
(2) 遵守规定：学生需要遵守实训室的规定和要求，确保实训过程的顺利进行。
(3) 注重细节：学生在进行实训操作时，需要注意细节，注重程序的优化和合理。
第17卷第2期2018年4月常州信息职业技术学院学报Journal of Changzhou College of Information TechnologyVol.17 No.2Apr.2018基于Roboguide的搬运机器人离线编程与运动仿真唐静(常州信息职业技术学院机电工程学院江苏常州213164)摘要:基于Roboguide平台，介绍了 Roboguide软件的功能，创建了某生产线的搬运机器人工作站，设计了工作站的控制流程，编写了6轴和7轴搬运机器人的离线程序，展示了搬运机器人的运动仿真轨迹，可为现场安装与调试节省时间和成 本，也可为其他工业机器人的离线编程与运动仿真提供参考。
关键词!搬运机器人；离线编程；运动仿真；Roboguide中图分类号：TP 242.2 文献标志码！A 文章编号！1672-2434(2018%02-0041 #3Off-Bne Programming and Motion Simulation ofTransfer Robot Based on RoboguideTANG Jing(School of Mechanical and Electrical Engineering, Changzhou College of Information Technology, Changzhou 213164, China)Abstract： Based on Roboguide, this paper illustrates the functions of Roboguide, and creates the transfer robot workstation for production line. It designs the control flow of the workstation and writes the off-line program for transfer robot with 6 axis and 7 axis. It also shows the motion simulation trajectory of transfer robot which can save time and cost for on-site installation and debugging and provide reference for other industrial robot of their off-line programming and motion simulation.Key words ： transfer robot; off-line programming; motion simulation; Roboguide工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感 器、人工智能等多学科技术于一体的现代制造业的 自动化装备[1]。
工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真是现代制造业中的重要技术之一，它可以大大提高生产效率和质量。
本文将对工业机器人离线编程与仿真实训进行总结，从离线编程的概念、优势以及实训中的注意事项等方面进行详细介绍。
一、离线编程的概念和优势离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和调试，而不是直接在实际生产线上进行。
通过离线编程，可以在实际生产过程之前进行虚拟仿真和调试，提前发现和解决潜在问题，从而减少生产线的停机时间和损失。
离线编程的优势主要有以下几点：1. 提高生产线的利用率：通过离线编程，可以在实际生产线上进行机器人程序的调试和优化，从而减少生产线的停机时间，提高生产线的利用率。
2. 提高生产质量：离线编程可以在实际生产之前进行虚拟仿真，模拟真实生产环境，发现和解决潜在问题，从而提高生产质量。
3. 提高生产效率：离线编程可以通过优化机器人程序，减少机器人的运动时间和冗余操作，从而提高生产效率。
4. 降低生产成本：离线编程可以减少生产线的停机时间和损失，降低生产成本。
二、离线编程与仿真实训的注意事项在进行离线编程与仿真实训时，需要注意以下几点：1. 选择合适的离线编程软件：离线编程软件是进行离线编程和仿真实训的重要工具，选择合适的软件可以提高工作效率。
常见的离线编程软件有ABB RobotStudio、KUKA.Sim等。
2. 熟悉机器人的运动学和控制原理：离线编程需要对机器人的运动学和控制原理有一定的了解，这样才能编写出高效、稳定的机器人程序。
3. 进行虚拟仿真和调试：离线编程的主要目的是在实际生产之前进行虚拟仿真和调试，因此需要充分利用离线编程软件提供的仿真功能，模拟真实生产环境进行调试。
4. 注意机器人的碰撞和安全问题：在进行离线编程和仿真实训时，需要注意机器人的碰撞和安全问题，合理规划机器人的运动轨迹，避免碰撞和危险情况的发生。
5. 与实际生产线进行对接：离线编程和仿真实训的结果需要与实际生产线进行对接，因此需要与生产线的工程师和操作人员密切合作，确保离线编程的结果可以顺利应用于实际生产。
《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称：工业机器人系统离线编程与仿真课程代码：1520292课程类型：专业核心课学时：72学时学分：4学分适用专业：工业机器人技术合作企业：二、课程的性质与任务（一）课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程，在课程体系中发挥着承上启下的重要作用，同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。
本课程以ABBRobotStUdiO为例,介绍机器人离线编程与仿真技术，以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理，熟练掌握机器人工作站构建、RobotStUdiO中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Snlart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。
培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力，锻炼学生的团队协作能力和使用RobotStUdiO仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
本课程与其他课程的关系如表1、2所示：表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务，满足工业机器人技术专业的人才培养要求, 围绕核心素养，吸纳相关领域的前沿知识和技术，在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。
通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合，使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力，并且推进课程思政建设，发挥好本课程的育人作用，将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体，通过技能学习，同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。
通过项目式教学方法，将软件功能板块融入到项目案例中。
abb工业机器人离线轨迹编程任务流程800字ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程离线轨迹编程是指在工控机上使用相应的软件对ABB工业机器人进行编程，然后将编程结果下发到机器人控制器上执行的过程。
下面是ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程的一个简单描述，包括六大步骤。
步骤一：准备工作首先，需要准备好工业机器人的相关资料，包括机器人的技术参数、工作环境要求、操作手册等。
同时，还需要了解机器人的工作任务和工作方式，明确编程的目标。
步骤二：创建机器人模型接下来，在离线编程软件中创建机器人模型。
这个模型包括机器人的结构、关节参数、工作空间范围等。
通过模型，可以对机器人的位置、姿态等进行建模和分析。
步骤三：定义轨迹在进行离线轨迹编程时，需要定义机器人的轨迹。
轨迹是机器人运动的路径，可以通过指定机器人的关节角度或者末端执行器的位置和姿态来定义。
根据工作任务，可以编写轨迹变量，使机器人能够完成预期的运动。
步骤四：生成程序一旦定义了机器人的轨迹，就可以生成机器人的离线编程程序。
离线编程软件会根据轨迹定义和机器人模型生成对应的代码，包括机器人的动作序列、工具姿态、运动速度等。
程序生成后，可以进一步进行调整和优化。
步骤五：验证和修改生成程序后，需要进行验证和修改。
可以通过模拟运行来检查机器人是否能够按照预期的方式运动。
如果有问题，可以对程序进行修改和调整，直到机器人的运动符合要求。
步骤六：下发执行最后，将生成的程序下发到机器人控制器上执行。
在执行过程中，可以通过监控界面实时查看机器人的状态和运动情况。
根据需要，还可以对程序进行实时调整和优化，确保机器人的运动精准和稳定。
总结：ABB工业机器人离线轨迹编程任务流程包括准备工作、创建机器人模型、定义轨迹、生成程序、验证和修改以及下发执行等六个步骤。
这个任务流程可以帮助工程师在离线环境中对机器人进行编程和调试，提高工作效率和精度。
《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、引言工业机器人是指能自动执行工业任务的机械装置。
和人类一样，机器人可以执行工作任务。
机器人作为一种智能化设备逐渐应用于各种工业领域，其高效、精准、稳定的工作能力已经成为工业生产中不可或缺的一部分。
工业机器人的离线编程仿真技术是机器人智能化生产的重要组成部分，本教案将结合工业机器人离线编程仿真技术及其应用展开详细介绍。
二、工业机器人离线编程仿真技术概述1.工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在没有实际机器人、真实工厂状况的情况下进行机器人程序设计和仿真的技术。
离线编程可以透过计算机软件模拟实际制程和设备，以优化生产。
2.工业机器人离线编程的原理通过模拟真实环境，结合机器人的动力学特性，实际运动规划等，对机器人的程序进行设定和优化。
3.工业机器人离线编程的技术主要包括机器人仿真软件、工业机器人动力学仿真、路径规划、碰撞检测等技术。
三、工业机器人离线编程仿真技术的应用1.工业制造领域工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子制造、机械加工等领域得到广泛应用，通过仿真的方式，在实际生产之前进行试验和优化，减少了实际生产出错的机会。
2.航空航天领域在航空航天领域，机器人的使用的越来越广泛。
而工业机器人离线编程仿真技术可以帮助进行复杂装配及维修保障，模拟机器人在特定环境下的工作情况。
3.医疗领域医疗机器人在手术、康复治疗等方面的应用已经不断增加，离线编程仿真技术可以在实际手术之前进行虚拟模拟，减少手术风险。
4.其他行业工业机器人离线编程仿真技术在水利工程、油气勘探、环境保护等行业也有着广泛的应用。
四、工业机器人离线编程仿真技术的优势1.提高生产效率在实际生产之前进行离线编程仿真，可以提前发现问题并进行调整，减少了生产中的误差，提高了生产效率。
2.减少生产成本通过离线编程仿真技术可以更好的对机器人的工作路径进行规划和优化，减少能源消耗，提高了生产成本效益。
工业机器人编程语言及离线编程软件的应用研究摘要：近年来，工业机器人的应用已经成为现代制造业中不可或缺的一部分。
工业机器人的编程语言及离线编程软件的应用对于提高工业机器人的效率和精度具有重要作用。
本文从工业机器人编程语言和离线编程软件的基本原理出发，详细探讨了工业机器人编程语言及离线编程软件的应用和发展趋势。
一、引言工业机器人作为一种自动化设备，广泛应用于制造业中的各个环节。
工业机器人的编程是实现其功能的重要环节，传统的编程方式主要是在线编程，即在机器人运行状态下进行编程。
然而，这种编程方式存在着一些问题，如需停止生产线等条件限制机器人的正常工作。
为解决这一问题，离线编程技术应运而生。
二、工业机器人编程语言Rapid是ABB公司开发的一种编程语言，其特点是简单易学、灵活高效。
Rapid提供了大量的函数库，可以实现诸如移动、旋转、抓取等基本操作，并提供了灵活的控制语句，可以实现条件判断和循环操作。
Karel是一种面向对象的编程语言，广泛应用于教育领域。
Karel编写的程序主要包括移动、旋转、抓取等基本操作，其语法简单易懂，适合初学者学习。
ABB和Fanuc是两大工业机器人制造商，它们分别开发了自己的编程语言，其特点是功能强大、适用范围广。
ABB的编程语言ABB-S3，Fanuc 的编程语言Fanuc-TP。
三、离线编程软件离线编程软件是指在计算机上进行机器人编程的一种软件，其主要作用是实现机器人的离线编程和路径规划。
常见的离线编程软件有Roboguide、Virtual Robotics Toolkit、RoboDK等。
Roboguide是Fanuc公司开发的一种离线编程软件，功能强大、易于使用。
Roboguide可以实现机器人的运动规划、碰撞检测、路径生成等功能，可大大提高机器人的编程效率和精度。
Virtual Robotics Toolkit是一种虚拟机器人工具，可以在计算机上进行机器人的模拟和编程。
5.2 ABB工业机器人搬运编程52 ABB 工业机器人搬运编程在现代工业生产中，自动化技术的应用越来越广泛，其中 ABB 工业机器人凭借其出色的性能和可靠性，成为了许多企业的首选。
而搬运作业作为工业生产中常见的任务之一，通过对 ABB 工业机器人进行合理的编程，可以实现高效、精准的搬运操作，从而大大提高生产效率和质量。
ABB 工业机器人搬运编程的第一步是对工作场景进行详细的分析和规划。
这包括确定要搬运的物体的形状、尺寸、重量，以及搬运的起点和终点位置，还有可能遇到的障碍物等。
只有充分了解这些因素，才能为后续的编程提供准确的依据。
接下来，需要选择合适的机器人型号和工具。
ABB 工业机器人有多种型号可供选择，每种型号都有其特定的工作范围和负载能力。
根据搬运物体的重量和尺寸，选择能够胜任工作的机器人型号至关重要。
同时，还需要根据物体的形状和特性，选择合适的抓取工具，如夹爪、吸盘等。
在编程过程中，坐标系的设定是一个关键环节。
ABB 工业机器人通常使用笛卡尔坐标系、关节坐标系和工具坐标系等。
笛卡尔坐标系用于描述机器人在空间中的位置和姿态，关节坐标系则用于控制机器人各个关节的运动，而工具坐标系则是基于机器人末端工具的坐标系。
根据具体的搬运任务，合理选择和设置坐标系，可以使编程更加简单和直观。
路径规划是搬运编程的核心部分。
机器人的搬运路径需要在满足任务要求的前提下，尽可能地短且平滑，以减少运动时间和能量消耗。
常见的路径规划方法有直线插补、圆弧插补等。
在规划路径时，还需要考虑机器人的运动速度、加速度和加加速度等参数，以确保运动的平稳性和准确性。
为了实现精准的搬运操作，还需要对机器人的抓取和放置动作进行编程。
这包括控制抓取工具的开合力度、抓取时间，以及放置物体的位置和姿态等。
在抓取和放置过程中，还需要考虑物体的重心和稳定性，以防止物体掉落或损坏。
编程完成后，进行模拟和调试是必不可少的步骤。
通过在虚拟环境中模拟机器人的运动，可以提前发现可能存在的问题，如碰撞、运动异常等，并及时进行调整和优化。
基于ABB搬运工业机器人离线编程与仿真研究作者：田小龙王国章来源：《科技风》2022年第34期摘要：针对工业机器人在线编程低效和碰撞等问题，本文采用离线编程解决这些问题。
在实际应用中离线编程也便于修改，满足不同设计需要。
在RobotStudio中，搭建搬运工作站，规划搬运路径设计动作流程，根据搬运设计要求编制相关程序。
图形仿真优化路径，避免碰撞和优化程序，达到最优效果。
离线编程实现最优路径编程，避免在线编程碰撞，达到高效和安全的效果。
ABB搬运工业机器人离线编程为解决工业机器人搬用问题提供了一定参考。
关键词：工业机器人；工作站；路径；离线编程；仿真中图分类号：TP242.2文献标识码：AThe Research on Off-line Programming andSimulation of Handling Industrial Robot Based on ABBTian XiaolongWang GuozhangHebei professional technology institute of Machinery and ElectricityHebeiXingtai054000Abstract：Aiming at the problems of inefficiency and collision in online programming of industrial robots，offline programming is adopted to solve these problems.In practical applications，offline programming is also easy to modify to meet different design needs.In RobotStudio，the handling workstation is built，the transportation path is planed，the action process is designed and the relevant procedures is compiled according to the transportation design requirements.The graphics simulation optimizes the path，avoids collision and optimizes the program，to achieve the optimal results.Off-line programming realizes optimal path programming，avoids online programming collision，and achieves the effect of high efficiency and safety.ABB offline programming provides some reference for solving the problem of industrial robot.Keywords：Industrial robot；Workstation；Path；Off-line programming；Simulation工业机器人具有自动化程度高、生产率高、运行可靠等优点，同时随着人力的成本越来越高，工业机器人取代工人进行生产成为一种趋势。
在制造业中，将工业机器人应用于数控加工中，大大提高了数控设备效率，工业机器人成为制造业重要的生产工具［1-2］。
工業机器人由程序控制，准确高效的程序编制尤为重要。
目前，国内外大多数采用示教器在线编程。
示教器在线编程过程中，工业机器人生产线上设备必须停工，导致设备利用率低，造成资源浪费；同时工业机器人的操作烦琐，操作不慎将导致机器人与工件、夹具等产生碰撞，造成机械手、工件和夹具损坏。
高效安全编程成为工业机器人重要的研究课题［3-8］。
采用虚拟机器人和工作站仿真平台离线编程，机器人的操作更便捷，可以很清楚地观察机器人的运动情况，当机械手、物料和夹具碰撞时，调整机器人位置，优化路径，在虚拟环境中不会造成因操作不慎产生碰撞损失。
工业机器人离线仿真验证可以优化程序。
离线编程实现最优路径编程，提供了一种方便、安全、高效编程。
1 机器人虚拟工作站创建完整准确的虚拟工作站搭建是离线编程与仿真的基础，根据工业机器人应用场合搭建相应虚拟工作站。
工业机器人广泛应用于搬运、装配、焊接、激光加工和精雕领域。
下面以ABB 工业机器人码垛为例介绍虚拟工作站创建，在软件RobotStudio中搭建虚拟工作站。
1.1 虚拟工业机器人创建工业机器人是机电产品，包括机械本体、电气系统，机器人基座、下臂、上臂和手腕构成机械本体。
在虚拟仿真平台中，机器人基座、下臂、上臂和手腕各部分装配一个整体本体。
在软件RobotStudi中有各种型号机器人模型库，根据机器人应用场合在机器人库中选择相应型号机器人本体导入即可，机械人本体创建很便捷。
电气系统包括控制系统和驱动系统，控制系统由控制器、机器人操作系统OS、功能安全系统、示教器等软件和硬件组成；驱动系统由配电保护系统、驱动器等硬件组成。
机器人电气系统控制器和驱动器等设计相当复杂，但是在虚拟仿真平台中不需要设计，只要新建系统即可。
根据工业机器人应用场合导入相应机器人模型和新建系统，在虚拟工作站创建虚拟工业机器人。
通过软件中自带虚拟示教器操作工业机器人，完成相应动作操作。
1.2 虚拟现场创建机器人虚拟现场包括工作场所、工作台和生产线等创建。
工作台、输送链、栅栏和置料垛盘等复杂三位模型实体创建是虚拟现场创建难点，通过UG、pro/e等三维软件建模。
在搬运工作站中简单机器人位置垫料和物料等简单模型在RobotStudio中直接建模，在软件中按照实际工作需要将三维模型摆放到合适位置即可完成虚拟现场创建。
机器人的垫料、产品源（物料）、示教源（物料）、吸盘、工业机器人（4轴ABB IRB4600）、输送链、置料垛盘、栅栏、机器人控制柜、传感器和机器人控制系统组成工业机器人码垛。
1.3 虚拟动态效果创建创建虚拟工作场景。
在虚拟工作站中，存在产品不断复制，输送链运输产品，机械手抓取和释放产品等运动状态。
通过不同传感器检测相应信号控制各种运动状态。
虚拟动态效果建立是虚拟工作建立关键点和难点，通过RobotStudio中Smart组件创建。
在Smart组件中通过添加组件、属性与连接、信号和连接建立动态效果。
1.3.1 输送链动态效果的创建在实际自动码垛生产线上，存在物料在输送链运输的运动状态。
在虚拟工作站中创建输送链输送产品动态效果，使用Smart组件创建一个动态输送链。
在创建Smart组件中，添加图形拷贝组件source，选择物料作为拷贝对象；添加对象队列组件queue，将物料复制品作为queue 随着输送链运动；添加线性移动组件linearMove，将队列中的复制品按照直线运动，因此目标是queue，方向是复制品移动的方向，速度是复制品移动的速度；添加检测对象组件PlaneSensor，并安装在传送链末端，作用是检测运动到输送链末端物料，传感器检测到物体，传送链停下来，属性中Origin、Axisl、Axis2是传感器PlaneSensor所在的位置和大小，SensedPart是检测到的物体，此处为空，信号Active置1，传感器一直起作用。
通过源对象选择source、源属性选择Copy、目标对象选择Queue和目标属性选择Back的属性连接，实现了物料产生一个复制物料，复制物料作为下一个输送对象，随着输送链运动。
设定输送链输入和输出信号，进行信号连接。
给定输送链数字输入信号，组件source复制一个物料，组件queue 将物料自动加入队列传送，复制物料运动到输送链末端，当传感器PlaneSensor传感器PlaneSensor检测到复制物料，Queue退出队列动作，复制物料停止在输送链前端动态链接。
1.3.2 夹具动态效果的创建机器人搬运物料时，频繁执行抓取和释放动作。
在虚拟工作站中建立工具抓取和释放动态效果，使用Smart组件创建一个夹具动态效果。
在创建Smart组件中，添加检测物料组件线传感器LineSensor，并安装在吸盘工具上，作用是检测物料；添加组件Attacher，作用是抓取物料；添加组件detacher，作用是释放物料。
属性连接将传感器检测到物料作为抓取对象，释放时将抓取对象作为释放对象。
信号连接，给定吸盘输入信号，线传感器检测到物料，组件Attacher抓取物料，组件detacher释放物料动态连接。
输送链和夹具smart组件的输出信号作为机器人的输入信号，将机器人的输出信号作为smart组件的输入信号，输送链、吸盘夹具和机器人建立动态连接。
2 运动路径规划与编程工业机器人通过程序控制，按照最优路径执行动作，完成相应任务。
在编制工业机器人程序前，首先规划最优运动路径。
2.1 运动路径规划根据机器人在虚拟工作站中完成任务及空间规划最优路径，避免机械手和工作台、工件等碰撞，规划最优路径应在机器人到达范围内。
工业机器人工作场合和任务不同，运动路径不同。
搬运工作站规划路径思路，规划安全点，抓取高度点，抓取基准点，放置高度点，放置基准点，垛盘放置位置点。
通过MovL、MovJ或MovC等插补指令，实现TCP从一节点向下一节点运动，避免运动过程中出现奇异点，实现规划路径编辑。
2.2 离线编制RobotStudio自带USER和BASE系统模块，控制ABB机器人系统。
在虚拟工作站中，根据规划路径，用虚拟示教编制用户应用程序。
编程之前首先新建各种类型数据，建立实际位置点（pActualPos）、安全点（pHome）、抓取基准点（pPick）、放置基准点（pPlaceBase）和垛盘放置位置点（pPlace）为robtarget数据类型；建立码垛充满（bPulletFull）为bool数据类型；建立垛盘物品初值（nCount）num为数据类型；建立抓取工具吸盘（tGripper）為tooldate 数据类型。
其次，创建装有吸盘工具坐标，根据吸盘重量和重心创建工具坐标；输送链和垛盘工件坐标，利用三点示教法进行创建；根据物料载荷确定有效载荷。
在编程时选择工具坐标、相应的工件坐标和有效载荷，根据规划路径，通过虚拟示教器操作确定各个轨迹点位置。
在搬运不同阶段，采用不同速度，搬运过程中选择合适速度，大大提高搬运效率。
在抓取物料高度点到放置物料高度点之间运动时，采用较高速度。
编制main主程序、初始化程序、抓取程序、放置程序，完成对物料的搬运。
